*ROBOTIKA I AUTOMATIZACIJAIX semestar (3+1+1)Predavawa: dr Petar Mari}, docentVje`be: dipl. in`. Jasmin Igi}, asistent

*LiteraturaV.Potkowak, ROBOTIKA, Nau~na kwiga, Beograd, 1989.M.Vukobratovi}, N.Kir}anski, UVOD U ROBOTIKU Institut M.Pupin, Beograd,1986.L.Sciacicco, B.Siciliano, Modeling and Control of Robot Manipulators, Mc Graw-Hill Book,Co, Singapore, 1996.K.S.Fu, R,C. R.S.Gonzalez, C.S.Lee, ROBOTICS, control, sensing, vision and inteligence, Mc Graw-Hill Book,Co, Singapore, 1987.R.J. Schilling, Fundamentals of Robotics Analysis and Control, Prentice Hall, New Jersey, 1990.R.P. Paul, ROBOT MANIPULATORS, mathematics, programming and control, MIT Press, Massachusetts and London, 1984

*Grane nauke i tehnike od interesa za robotikuUpravqawe i modelovawe dinami~kim objektimaRa~unarska tehnikaMetode vje{ta~ke inteligencijeSenzori i pretvara~iTehni~ka mehanikaTeorija ma{ina

*1. UVOD

1.1. POJAM ROBOTAKarel ^apek Nau~no-fantasti~na drama (Rosumovi univerzalni roboti) (oko 1920.,^e{ka rije~i "robota" zna~i prisilni rad )Mehani~ki qude koji su mehani~ki savr{eni i posjeduju izuzetno veliku inteligenciju

Automati u modernim proizvodnim linijama (30-tih god. pro{log vijeka)Numeri~ki upravqane ma{ine(upravqawerealizovano digitalnim ra~unarima)Kopiraju}i manipulatori (uvedeni za rad sa radioaktivnim materijama).

*Definicija pojma robotaTehni~ki ure|aj koji mo`e da izvr{ava neka kretawa i funkcije koje su karakteristi~ne za ~ovjeka i koji se odlikuje odre|enom samostalno{}u u radu."Robot je automatizovan ure|aj koji obavqa funkcije koje se obi~no pripisuju ~ovjeku". (Webster) "Industrijski robot je vi{efunkcionalni manipulator koji se mo`e reprogramirati i koji je namjewen da pomjera radni materijal, predmete, ali i specijalne ure|aje na razne zadate na~ine u ciqu izvr{avawa razli~itih zadataka". RIA (Robotic Industries Association)

*1.2. OBLASTI NAUKE I TEHNIKE KOJE ZAHTIJEVAJU UVO\EWE I RAZVOJ URE\AJA ROBOTSKOG TIPA

Nuklearna tehnologija

Podvodna istra`ivawa

Svemirska istra`ivawa

Industrijska proizvodwa

Medicina

Transport po nepravilnom terenu ....

*1.3. PROBLEM VJE[TA^KOG HODAStabilnost (stati~ka, dinami~ka)Broj nogu (dvije, ~etiri, {est i osam nogu)

Podloga nije ravna ni homogena Prepreke na podloziDvono`ne hodaju}e ma{ine(bipedi) jednooslona~ka fazadvooslona~ka faza? re`im tr~awa? prepreke

T

G

T

G

*Kod {estono`nih i osmono`nih ma{ina se stabilnost ostvaruje znatno jednostavnije od bipedaSkica hoda {estono`ne ma{ine sa pomjerawem tri noge istovremeno.

*1.4. INDUSTRIJSKA ROBOTIKA Industrijski robot je opremqen mehani~kom rukom (manipulatorom) i upravqa~kim sistemom

Generacije industrijskih robotaManipulatori sa ~vrstim programom (automati) - nulta (dorobotska) generacijaRoboti prve generacije (programski roboti) (playback - ponavqaju}i roboti)Roboti druge generacije (adaptivni roboti)Roboti tre}e generacije (inteligentni roboti)

*1.4. FLEKSIBILNI PROIZVODNI SISTEMIFiksna automatizacijaFleksibilna automatizacijafleksibilna proizvodna }elijafleksibilna proizvodna linija fleksibilni proizvodni sistem

ra~unarski podr`ana proizvodwa (computer-aided manufacturing- CAM). projektovawe pomo}u ra~unara (computer aided design- CAD). Proizvodwa ta~no na vrijeme (just in time manufacturing -JIT).

*