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ROBOTICS

Especificaciones del productoIRB 1520

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Especificaciones del productoIRB 1520

ID de documento: 3HAC043437-005Revisión: J

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Traducción del manual original.


Contenido7Descripción general de estas especificaciones ..............................................................................

91 Descripción91.1 Estructura ........................................................................................................91.1.1 Introducción ...........................................................................................

111.1.2 Distintas versiones de robot ......................................................................141.2 Normas aplicables .............................................................................................151.3 Instalación .......................................................................................................151.3.1 Introducción ...........................................................................................161.3.2 Requisitos de funcionamiento ....................................................................171.3.3 Montaje del manipulador ..........................................................................201.4 Calibración y referencias ....................................................................................201.4.1 Métodos de calibración ............................................................................231.4.2 Calibración fina .......................................................................................241.5 Cargas del robot y diagramas ..............................................................................241.5.1 Introducción ...........................................................................................261.5.2 Diagramas de carga .................................................................................

281.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje (línea central hacia abajo) con

movimiento completo y limitado .................................................................301.5.4 Par de muñeca .......................................................................................311.6 Montaje de equipos ...........................................................................................351.7 Movimiento del robot .........................................................................................351.7.1 Introducción ...........................................................................................371.7.2 Rendimiento según la norma ISO 9283 ........................................................381.7.3 Velocidad ..............................................................................................391.7.4 Distancias y tiempos de paro del robot ........................................................401.8 Conexiones de usuario .......................................................................................411.9 Mantenimiento y resolución de problemas .............................................................

432 Especificación de variantes y opciones432.1 Introducción a las variantes y opciones .................................................................442.2 Manipulador .....................................................................................................472.3 Cables de suelo ................................................................................................482.4 Proceso ...........................................................................................................482.4.1 DressPack .............................................................................................492.4.2 Equipo de proceso ..................................................................................502.5 Documentación del usuario .................................................................................

513 Accesorios513.1 Introducción a los accesorios ..............................................................................

53Índice

Especificaciones del producto - IRB 1520 53HAC043437-005 Revisión: J

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Contenido

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Descripción general de estas especificacionesAcerca de estas especificaciones de producto

En este documento se describe el funcionamiento del manipulador o de una familiacompleta de manipuladores en cuanto a:

• Diagramas estructurales y de dimensiones• Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento• Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance

del robot• Especificación de variantes y opciones disponibles

UtilizaciónLas especificaciones del producto se utilizan para buscar datos e indicaciones derendimiento acerca del producto, por ejemplo acerca de qué producto adquirir. Laforma de utilizar el producto se describe en el manual del producto.

UsuariosEstá dirigido a:

• Responsables de productos y personal de productos• Personal comercial y de marketing• Personal de pedidos y servicio al cliente

Referencias

ID de documen-to

Referencia

3HAC047400-005Especificaciones del producto - Controlador IRC5IRC5 con ordenador principal DSQC1000.

3HAC050945-005Especificaciones del producto - Controller software IRC5IRC5 con ordenador principal DSQC1000 y RobotWare 5.6x.

3HAC050945-005Especificaciones del producto - Controller software IRC5IRC5 con ordenador principal DSQC1000 y RobotWare 6.

3HAC043435-005Manual del producto - IRB 1520

3HAC043438-005Manual del producto - Equipos de soldadura al arco para el IRB 1520ID

3HAC052355--001

Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare6

Revisiones

DescripciónRevisión• Nuevas especificaciones de producto-• Correcciones/actualizaciones menoresA• Ajustado el texto acerca de la prueba ISO• Distancias y tiempos de paro de robot para los paros de las categorías

0 y 1, trasladados a un documento separado,Product specification - Ro-bot stopping distances according to ISO 10218-1

B

Continúa en la página siguienteEspecificaciones del producto - IRB 1520 73HAC043437-005 Revisión: J


Descripción general de estas especificaciones

DescripciónRevisión• Añadida la opción 1029-17C• Correcciones/actualizaciones menoresD

Publicado en la versión R17.1. En esta versión se hacen los siguientescambios:

• Se añadió restricción de diagrama de carga.

E


• Lista actualizada de normas aplicables.

F


• Cambios menores.

G


• Se eliminaron las opciones retiradas: opción Self cooled torch [878-2], opción RPC S-400 [1029-15], opción Process cabling [1029-17] yopción Marathon Pac Octagon [1033-2]

H

Publicado en la versión 19C. En esta versión se hacen los siguientes cam-bios:

• Se ha añadido una nota sobre la necesidad de calibrar si el robot seinstala en una ubicación diferente al suelo. Consulte Métodos de cali-bración en la página 20

J

8 Especificaciones del producto - IRB 15203HAC043437-005 Revisión: J


Descripción general de estas especificacionesContinuación

1 Descripción1.1 Estructura

1.1.1 Introducción

Familia de robotsEl IRB 1520 de ABB es un robot específico para soldadura al arco que estádisponible en una única versión. Cuenta con un brazo superior de procesocompacto diseñado para paquetes de equipamiento integrados de soldadura alarco. El IRB 1520ID-4/1.5 forma parte del concepto ArcPack Lean.

Gama de productos de softwareHemos añadido toda una gama de productos de software (designadosconjuntamente con el nombre Active Safety) para proteger no sólo al personal enel caso poco probable de un accidente, sino también a las herramientas del robot,a los equipos periféricos y al propio robot.

Sistema operativoEl robot está equipado con el controlador IRC5 y el software de control de robotsRobotWare. RobotWare admite todos los aspectos del sistema de robot, como elcontrol del movimiento, el desarrollo y la ejecución de programas, la comunicación,etc. Consulte las Especificaciones del producto - Controller IRC5 with FlexPendant.

SeguridadNormas de seguridad válidas para todo el robot, manipulador y controlador.

Funcionalidad adicionalPara disponer de una funcionalidad mayor, es posible equipar al robot con softwareopcional para compatibilidad con determinadas aplicaciones, como la soldadura,funciones de comunicación o comunicaciones de red, además de funcionesavanzadas como el procesamiento multitarea, el control de sensores, etc. Paraver una descripción completa del software opcional, consulte Especificacionesdel producto - Controller software IRC5.



1 Descripción1.1.1 Introducción

Ejes del manipulador

A

B

C

D

E

F

xx1100000294

DescripciónPosDescripciónPos

Eje 2BEje 1A

Eje 4DEje 3C

Eje 6FEje 5E



1 Descripción1.1.1 IntroducciónContinuación

1.1.2 Distintas versiones de robot

GeneralidadesEl IRB 1520 está disponible en una única versión y solo puede montarse sobre elsuelo o en posición invertida (no se permite la inclinación alrededor del eje X o eleje Y). ConsulteMovimiento del robot en la página35 para conocer las limitaciones.

Alcance (m)Capacidad de manejo (kg)Tipo de robot

1,5 m4 kgIRB 1520ID

Peso del manipulador

PesoRobot

170 kgIRB 1520ID-4/1.5

Otros datos técnicos

NotaDescripciónDatos

< 70 dB (A) Leq (de acuerdo conla Directiva de máquinas2006/42/CE)

Nivel de presión sonora en elexterior del área de trabajo

Nivel de ruido propaga-do por el aire

Consumo de potencia con la carga máxima

IRB 1520ID-4/1.5Tipo de movimiento

0,75 kWVelocidad máxima decubo ISO

IRB 1520ID-4/1.5Robot en la posiciónde calibración

0,206 kWFrenos aplicados

0,233 kWFrenos desactivados



1 Descripción1.1.2 Distintas versiones de robot

Trayectoria E1-E2-E3-E4 en el cubo ISO, con carga máxima.

E1

E4 E3

E2

A

xx1000000101

Pos

400 mmA

Medidas del IRB 1520ID-4/1.5

(A)

(63)

125

160

394 177

723

590

1338.5

200

453

200

222.5 220

167 191

xx1100000295

Continúa en la página siguiente12 Especificaciones del producto - IRB 1520

3HAC043437-005 Revisión: J© Copyright 2012-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

1 Descripción1.1.2 Distintas versiones de robotContinuación

DescripciónPos

Radio mínimo de giro R=307 mmA



1 Descripción1.1.2 Distintas versiones de robot

Continuación

1.2 Normas aplicables

Nota

Las normas incluidas son válidas en el momento de la publicación de estedocumento. Las normas retiradas gradualmente o sustituidas se retiran de lalista cuando resulta necesario.

Normas, EN ISOEl producto se diseñó de acuerdo con los requisitos de:

DescripciónNorma

Safety of machinery - General principles for design - Risk as-sessment and risk reduction

EN ISO 12100:2010

Safety of machinery, safety related parts of control systems -Part 1: General principles for design

EN ISO 13849-1:2015

Safety of machinery - Emergency stop - Principles for designEN ISO 13850:2015

Robots for industrial environments - Safety requirements -Part1 Robot

EN ISO 10218-1:2011

Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motionnomenclatures

ISO 9787:2013

Manipulating industrial robots, performance criteria, and relatedtest methods

ISO 9283:1998

Classification of air cleanlinessEN ISO 14644-1:2015 i

Ergonomics of the thermal environment - Part 1EN ISO 13732-1:2008

EMC, Generic emissionEN 61000-6-4:2007 +A1:2011IEC 61000-6-4:2006 +A1:2010(opción 129-1)

EMC, Generic immunityEN 61000-6-2:2005IEC 61000-6-2:2005

Arc welding equipment - Part 1: Welding power sourcesEN IEC 60974-1:2012 ii

Arc welding equipment - Part 10: EMC requirementsEN IEC 60974-10:2014 ii

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part1 General requirements

EN IEC 60204-1:2006

Degrees of protection provided by enclosures (IP code)IEC 60529:1989 + A2:2013i Sólo robots con protección Clean Room.ii Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de

soldadura al arco.

Normas europeas

DescripciónNorma

Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:Terminology and general principles

EN 614-1:2006 + A1:2009

Safety of machinery - Two-hand control devices - Functionalaspects - Principles for design

EN 574:1996 + A1:2008



1 Descripción1.2 Normas aplicables

1.3 Instalación

1.3.1 Introducción

GeneralidadesEl IRB 1520ID-4/1.5 solo puede montarse en el suelo o en posición invertida (nose permite ninguna inclinación alrededor del eje X o el eje Y). Es posible fijar a labrida para herramientas un elemento terminal con un peso máximo de 4 kg, incluidasu carga útil. Consulte Cargas del robot y diagramas en la página 24.Es posible montar equipos adicionales sobre el brazo superior. Consulte Montajede equipos en la página 31.

Cargas adicionalesLa carga adicional incluida en los diagramas de carga puede montarse en el brazosuperior. Consulte Cargas del robot y diagramas en la página 24.

Área de trabajoEs posible utilizar la opción Electronic Position Switches en todos los ejes para laindicación de la posición del manipulador.




1.3.2 Requisitos de funcionamiento

Normas de protección

Protección estándar CEI 60529Versión de robot

IP 40IRB 1520ID-4/1.5

Entornos explosivosEl robot no debe ser instalado ni utilizado en entornos explosivos.

Temperatura ambiente

TemperaturaEstándar/opciónDescripción

+ 5 i a + 45 °CNormaManipulador durante elfuncionamiento

Consulte el Especificaciones del pro-ducto - Controller IRC5 with FlexPen-dant

Estándar/opciónPara el controlador

- 25 °C a + 55 °CNormaRobot completo (concontrolador) durante eltransporte y el almacena-miento

hasta + 70°C (+ 158°F)NormaDurante periodos breves(de menos de 24 horas)i Con temperaturas ambientales bajas < 10 oC, al igual que con cualquier otra máquina, es

recomendable realizar una fase de calentamiento con el robot. De lo contrario existe el riesgo deque el robot se detenga o funcione con un rendimiento reducido a causa de la viscosidad del aceitey la grasa, que depende de la temperatura.

Humedad relativa

Humedad relativaDescripción

95% como máx. a temperatura cons-tante

Robot completo durante el uso, el transporte y elalmacenamiento



1 Descripción1.3.2 Requisitos de funcionamiento

1.3.3 Montaje del manipulador

GeneralidadesCarga máxima en relación con el sistema de coordenadas de la base. Consulte lafigura que aparece a continuación.Montado sobre el suelo

Carga máxima (paro de emergen-cia)

Cargade resistencia (en funcionamien-to)

Fuerza

± 4300 N± 1900 NFuerza xy

1850 ±2350 N1850 ±900 NFuerza z

± 3900 Nm± 1550 NmPar xy

± 1200 Nm± 390 NmPar z

Suspendido

Carga máxima (paro de emergen-cia)

Cargade resistencia (en funcionamien-to)

Fuerza

± 4250 N± 1900 NFuerza xy

-1850 ±2350 N- 1850 ±750 NFuerza z

± 3900 Nm± 1550 NmPar xy

± 1200 Nm± 390 NmPar z

3

65

A

B

C

xx1100000296

DescripciónPos

Par xy (Txy)A

Fuerza z (Fz)B

Fuerza xy (Fxy)C



1 Descripción1.3.3 Montaje del manipulador

A

xx1100000297

DescripciónPos

Par z (Tz)A

Nota acerca de Mxy y FxyEl par de doblado (Mxy) puede realizarse en cualquier dirección en el plano XY delsistema de coordenadas de la base.Lo mismo se aplica a la fuerza transversal (Fxy).



1 Descripción1.3.3 Montaje del manipuladorContinuación

Orificios de fijación de la base del robot

15

0

15

0

150 150

45

°

F FG G

F-F G-G

G G F F

0.5 A

2- 32 2

2- 18

A

2- 32

2

2X45

10

2- 25 H8 0

+0.033

2- 18

xx1100000293

Pernos de fijación, especificacionesEn la tabla siguiente se especifican los pernos y arandelas necesarios para fijarel robot al emplazamiento de instalación.

DescripciónEspecificaciones

M16 x 60 (instalación directa sobre la base)Pernos de fijación, 4 unidadesM16 x 70/80 (instalación sobre la base o laplaca de la base con manguitos de guía)

17 x 30 x 3Arandelas, 4 unidades

Clase 8.8Clase

200 NmPar de apriete



1 Descripción1.3.3 Montaje del manipulador

Continuación

1.4 Calibración y referencias

1.4.1 Métodos de calibración

Descripción generalEn esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos decalibración proporcionados por ABB.Los datos de calibración originales suministrados con el robot se generaron cuandoel robot estaba montado sobre el suelo. Si el robot no está montado sobre el suelo,la precisión del robot podría verse afectada. Debe calibrarse el robot después delmontaje.Más información disponible en el manual del producto.

Tipos de calibración

Método de calibraciónDescripciónTipo de calibración

Calibration PendulumEl robot calibrado se sitúa en la posición decalibración.

Calibración están-dar

Los datos de calibración estándar se encuen-tran en la SMB (tarjeta de medida serie) o EIBdel robot.En el caso de los robots con RobotWare 5.04o anterior, los datos de calibración se entreganen un archivo, calib.cfg, que se suministra conel robot en el momento de la entrega. Estearchivo indica las posiciones correctas de losresolvers y motores para la posición inicial delrobot.



1 Descripción1.4.1 Métodos de calibración

Método de calibraciónDescripciónTipo de calibración

CalibWareBasada en la calibración estándar, además deposicionar el robot en la posición inicial, lacalibración Absolute accuracy también com-pensa:

• Las tolerancias mecánicas de la estruc-tura del robot

• Las deformaciones debidas a la cargaLa calibración Absolute accuracy se centra enla exactitud de posicionamiento en el sistemade coordenadas cartesianas del robot.

Absolute accuracy(opcional)

Los datos de calibración Absolute accuracyse encuentran en la SMB (tarjeta de medidaserie) del robot.En el caso de los robots con RobotWare 5.05o anterior, los datos de la calibración absoluteaccuracy se entregan en un archivo, ab-sacc.cfg, que se suministra con el robot en elmomento de la entrega. Este archivo sustituyeal archivo calib.cfg e indica las posiciones delos motores, además de los parámetros decompensación absolute accuracy.Los robots calibrados con Absolute accuracypresentan un adhesivo junto a la placa deidentificación del robot.Para recuperar el 100 % de rendimiento deAbsolute accuracy, el robot debe ser recalibra-do para precisión absoluta tras una reparacióno mantenimiento que afecte a la estructuramecánica.

xx0400001197

Breve descripción de los métodos de calibración

El método Calibration PendulumCalibration Pendulum es un método de calibración estándar de todos los robotsABB (excepto los modelos IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S).Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes:

• Calibration Pendulum II• Calibración de referencia

El equipo de calibración para Calibration Pendulum se entrega como un conjuntode herramientas completo que incluye el Manual del operador - CalibrationPendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas.

CalibWare - Calibración Absolute AccuracyLa herramienta CalibWare le guía por el proceso de calibración y calcula nuevosparámetros de compensación. Encontrará información más detallada enApplicationmanual - CalibWare Field.Si se realiza una operación de servicio en un robot que tiene la opción AbsoluteAccuracy, se requiere una nueva calibración de precisión absoluta para recuperar



1 Descripción1.4.1 Métodos de calibración

Continuación

todo su rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar essuficiente después de sustituciones que no suponen el desmantelamiento de laestructura del robot.



1 Descripción1.4.1 Métodos de calibraciónContinuación

1.4.2 Calibración fina

GeneralidadesLa calibración fina se realiza usando Calibration Pendulum; consulte Manual deloperador - Calibration Pendulum.

A

B

C

D

E

F

xx1100000294


Eje 2BEje 1A

Eje 4DEje 3C

Eje 6FEje 5E

Calibración

PosiciónCalibración

Todos los ejes en la posición ceroCalibración de todos los ejes

Ejes 1 y 2 en la posición ceroCalibración del eje 1 y 2

Ejes del 3 al 6 en cualquier posición

Eje 1 en la posición ceroCalibración del eje 1

Ejes del 2 al 6 en cualquier posición



1 Descripción1.4.2 Calibración fina

1.5 Cargas del robot y diagramas

1.5.1 Introducción

Información

¡AVISO!

Es muy importante definir siempre los datos de carga reales y la carga útilcorrecta del robot. Una definición incorrecta de los datos de carga puede darlugar a la sobrecarga del robot.Si se utilizan datos de carga incorrectos y/o cargas que queden fuera deldiagrama de carga, las piezas siguientes pueden sufrir daños por sobrecarga:

• Motores• Cajas reductoras• Estructura mecánica

¡AVISO!

En el sistema de robot está disponible la rutina de servicio LoadIdentify, quepermite al usuario hacer una definición automática de la herramienta y la cargapara determinar los parámetros de carga correctos. Consulte el Manual deloperador - IRC5 con FlexPendant, referencia 3HAC16590-1, para obtenerinformación detallada.

¡AVISO!

Los robots que funcionen con datos de carga incorrectos y/o cargas que esténfuera del diagrama no estarán cubiertos por la garantía para robots.

GeneralidadesLos diagramas de carga incluyen una inercia de carga útil nominal, J0 de 0,012kgm2 y una carga adicional de 10 kg (paquete de mangueras incluido) en elalojamiento del brazo superior. Con un momento de inercia diferente, el diagramade carga será distinto. Para robots que pueden inclinarse, que están montados enpared o en posición invertida, los diagramas de carga proporcionados son válidosy, por lo tanto, también se puede utilizar RobotLoad dentro de los límites deinclinación y de eje.

Control de caso de carga con "RobotLoad"Para comprobar fácilmente un caso de carga específico, utilice el programa decálculo ABB RobotLoad. Póngase en contacto con la organización de ABB localpara obtener más información.El resultado de RobotLoad solo es válido dentro de las cargas y ángulos deinclinación máximos. No hay ninguna advertencia si se supera la carga de brazo




máxima permitida. Para casos de sobrecarga y aplicaciones especiales, póngaseen contacto con ABB para obtener un análisis adicional.




Continuación

1.5.2 Diagramas de carga

IRB 1520ID-4/1.5

20

0

0,00

0,05

0,10

0,15

0,20

0,25

0,30

0,35

0,40

0,45

0,50

0,00

0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35

L- (m)

Z-

(m)

1 kg

1.5 kg

4 kg

3.5 kg

3 kg

2.5 kg

2 kg

xx1100000300

Carga adicional de 10 kg (paquete de mangueras incluido) en la carcasa del brazosuperior incluida en el diagrama de carga.



1 Descripción1.5.2 Diagramas de carga

IRB 1520ID-4/1.5 "muñeca vertical" (±10º)

0.0

0.2

0.60.50.40.30.20.10.0

0.6

0.4

L- (m)

Z-

(m)

1 kg

4.5 kg

4 kg3 kg

2 kg

xx1100000471

Carga adicional de 10 kg (paquete de mangueras incluido) en la carcasa del brazosuperior incluida en el diagrama de carga.Con la muñeca hacia abajo (brida giratoria orientada hacia abajo) con unadesviación de ±10º con respecto a la línea vertical.

Descripción

4,5 kgCarga máxima

0,128 mZmáx

0,093 mLmáx



1 Descripción1.5.2 Diagramas de carga

Continuación

1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje (línea central hacia abajo) conmovimiento completo y limitado

GeneralidadesCarga total indicada como: Masa en kg, centro de gravedad (Z y L) en m y momentode inercia (Jox, Joy, Jox) en kgm2 . L= sqr(X2 + Y2); consulte la figura que aparecea continuación.

Movimiento completo del eje 5 (+135° a -135°)

Valor máximoTipo de robotEje

J5 = Masa x ((Z + 0,2002 + L2 ) + máx (Jox, Joy) ≤ 0,58 kgm2IRB 15620ID-4/1.55

J6= Masa x L2 + J0Z ≤ 0,24 kgm2IRB 1520ID-4/1.56

(A)

Z

X

Y

xx1100000301

DescripciónPos

Centro de gravedadA

Descripción

Momento máx. de inercia alrededor de los ejes X, Y y Z y centro de gravedad.Jox, Joy, J0Z

Eje 5 limitado, línea central hacia abajo

Valor máximoTipo de robotEje

J5 = Masa x ((Z + 0,2002 + L2 ) + máx (Jox, Joy) ≤ 0,58 kgm2IRB 1520ID-4/1.55

J6= Masa x L2 + J0Z ≤ 0,24 kgm2IRB 1520ID-4/1.56



1 Descripción1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje (línea central hacia abajo) con movimiento completoy limitado

(A)Z

X

xx1100000475

DescripciónPos

Centro de gravedadA

Descripción

Momento máx. de inercia alrededor de los ejes X, Y y Z y centro de gravedad.Jox, Joy, J0Z



1 Descripción1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje (línea central hacia abajo) con movimiento completo

y limitadoContinuación

1.5.4 Par de muñeca

GeneralidadesEn la tabla siguiente se muestra el par máximo permitido debido a la carga útil.

Nota

¡Atención! Los valores son sólo para referencia y no deben utilizarse para calcularel offset de carga permitido (posición del centro de gravedad) dentro del diagramade carga, porque también están limitados por los pares de los ejes principalesy las cargas dinámicas. Además las cargas del brazo tendrán influencia en eldiagrama de carga permitido. Para obtener los límites absolutos del diagramade carga, utilice ABB RobotLoad. Póngase en contacto con la organización deABB de su zona.

Parmáx. válido concarga

Par muñeca máx.eje 6

Par muñeca máx.ejes 4 y 5

Tipo de robot

4 kg3,9 Nm12,2 NmIRB 1520ID-4/1.5



1 Descripción1.5.4 Par de muñeca

1.6 Montaje de equipos

Áreas de cargaEs posible montar cargas adicionales en la muñeca, la carcasa del brazo superiory el bastidor. Las áreas de carga y las cargas permitidas se muestran en la figurasiguiente. El centro de gravedad de la carga adicional debe estar dentro de lasáreas de carga marcadas.

250

0

125

50

230

250

236

590

350

A

C

210

500

100

250

17,5

B

453

xx1100000299

Carga máximaÁrea de carga del robot

B+CCBA

25 kg15 kg10 kg20 kgIRB 1520ID-4/1.5



1 Descripción1.6 Montaje de equipos

Orificios para montaje de equipos adicionalesEl robot tiene orificios para montaje de equipos adicionales.

xx1100000302



1 Descripción1.6 Montaje de equiposContinuación

xx1100000303



1 Descripción1.6 Montaje de equipos

Continuación

Brida para herramientas del robot

xx1100000305



1 Descripción1.6 Montaje de equiposContinuación

1.7 Movimiento del robot

1.7.1 Introducción

IRB 1520ID-4/1.5

Área de movimientoTipodemovimientoEje

De +170° a -170°Movimiento de rota-ción

1

De +150° a -90°Movimiento del bra-zo

2

+80 a -100°Movimiento del bra-zo

3

De +155° a -155°Movimiento de rota-ción

4

De +135° a -135°Movimiento de do-blado

5

De +200° a -200°Movimiento de giro6




Posiciones en el centro de la muñeca IRB 1520ID-4/1.5Área de trabajo con el tope mecánico adicional en el eje 3.

808

1500

295 494.4

2601

160

pos7

pos8

Z

X

pos6

pos2

pos4

pos3

pos0

pos1

pos5

xx1100000306

Ángulo del eje 3(grados)

Ángulo del eje 2(grados)

Posición Z (mm)Posición X (mm)Nº pos. consul-te la figura ante-rior

001243883Pos. 0

-74,501793160Pos. 1

+800365483Pos. 2

-74,5+904531500Pos. 3

-100+150-4831073Pos. 4

+80+150367-163Pos. 5

+80-90776247Pos. 6

-74,5-90453-1180Pos. 7

-100-90130-1107Pos. 8



1 Descripción1.7.1 IntroducciónContinuación

1.7.2 Rendimiento según la norma ISO 9283

GeneralidadesCon la carga nominal máxima, el offset máximo y una velocidad de 1,6 m/s en elplano de prueba ISO inclinado, con los seis ejes en movimiento. Los valores dela tabla que aparece a continuación son el resultado medio de las mediciones deun número reducido de robots. El resultado puede ser diferente dependiendo dela parte del área de trabajo en la que el robot está posicionándose, la velocidad,la configuración de brazos, desde qué dirección se realiza la aproximación a laposición y la dirección de la carga del sistema de brazos. El juego entre flancosde dientes de las cajas reductoras también afecta al resultado.Las cifras para AP, RP, AT y RT se miden de acuerdo con la figura que aparece acontinuación.

xx0800000424


Trayectoria programadaEPosición programadaA

Trayectoria actual durante la ejecu-ción del programa

DPosición media durante laejecución del programa

B

Desviación máxima desde E con res-pecto a la trayectoria media

ATDistancia media desde la po-sición programada

AP

Tolerancia de la trayectoria con laejecución repetida del programa

RTTolerancia de la posición Ben caso de posicionamientorepetido

RP

IRB 1520ID-4/1.5Descripción

0.05Repetibilidad de pose, RP (mm)

0.05Exactitud de pose, AP i (mm)

0.35Repetibilidad de trayectoria lineal, RT (mm)

1.3Exactitud de trayectoria lineal, AT (mm)

0.1Tiempo de estabilización de pose, (PSt)dentro de 0,2 mm de la posición (s)i El valor AP en la prueba ISO anterior es la diferencia entre la posición programada (posición

modificada manualmente en la célula) y la posición media obtenida durante la ejecución delprograma.

Los valores anteriores indican un rango de resultados medios de las pruebasrealizadas con distintos robots.



1 Descripción1.7.2 Rendimiento según la norma ISO 9283

1.7.3 Velocidad

Velocidad máxima del eje

IRB 1520ID-4/1.5Nº de eje

130°/s1

140 °/s2

140 °/s3

320°/s4

380°/s5

460°/s6

Resolución de ejeAprox. 0,001° en cada eje.



1 Descripción1.7.3 Velocidad

1.7.4 Distancias y tiempos de paro del robot

IntroducciónLas distancias y los tiempos de paro de los paros de categoría 0 y categoría 1, taly como requiere EN ISO 10218-1 Annex B, aparecen enumerados en Productspecification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1(3HAC048645--001).



1 Descripción1.7.4 Distancias y tiempos de paro del robot

1.8 Conexiones de usuario

Nota

No hay ninguna conexión de usuario o de aplicaciones disponible para el IRB1520ID-4/1.5.



1 Descripción1.8 Conexiones de usuario

1.9 Mantenimiento y resolución de problemas

GeneralidadesEl robot requiere únicamente un mantenimiento mínimo durante su funcionamiento.Se ha diseñado para permitir el servicio técnico más sencillo posible:

• Se utilizan motores de CA sin mantenimiento.• Se usan aceite y grasa como lubricantes de las cajas reductoras.• El encaminamiento de los cables se ha optimizado para conseguir la máxima

longevidad. Además, en el caso poco probable de una avería, su diseñomodular permite sustituirlos fácilmente.

• Dispone de una alarma de “batería baja” de la memoria de programas.

MantenimientoLos intervalos de mantenimiento dependen del uso del robot. Las actividades demantenimiento necesarias también dependen de las opciones seleccionadas. Paraobtener información detallada sobre los procedimientos de mantenimiento, consulteManual del producto - IRB 1520.



1 Descripción1.9 Mantenimiento y resolución de problemas

2 Especificación de variantes y opciones2.1 Introducción a las variantes y opciones

GeneralidadesEn las secciones siguientes se describen las distintas variantes y opcionesdisponibles para el IRB 1520. Se usan los mismos números de opción que losindicados en el formulario de especificaciones.Las variantes y opciones relacionadas con el controlador de robot se describenen las especificaciones del producto para el controlador.



2 Especificación de variantes y opciones2.1 Introducción a las variantes y opciones

2.2 Manipulador

Variantes

Capacidad de manejo (kg)/alcance (m)Tipo de IRBOpción

4/1.51520ID435-110

Color del manipulador

NotaNombreOpción

Anaranjado ABB de serie209-1

Blanco estándar de ABB209-2

Color estándarBlanco grafito estándar de ABB209-202

Pintado con el color RAL elegido209-4--192

Nota

Recuerde que el plazo de entrega de los repuestos pintados es mayor en el casode los colores no estándar.

Protección

DescripciónNombreOpción

IP 40Norma287-4

Posición de montaje


Para montaje invertido del manipulador.Montaje en posi-ción invertida

224-2

Nota

Los manipuladores suministrados para el montaje en el suelo deben tener laopción añadida antes de cambiar su posición de montaje a la posición invertida.

Conexión de resolver del eje 7Una conexión para señales de resolver del eje 7, situada en la base.

(A)

xx1100000304



2 Especificación de variantes y opciones2.2 Manipulador

DescripciónPos

Conexión de resolver en la base, opción 864-1.A

Tipo de conexión de la interfaz de aplicación


Sin interfaz de aplica-ción

17-7

Electronic Position Switches (EPS)Los interruptores de posición mecánicos que indican la posición de los tres ejesprincipales se sustituyen con interruptores de posición electrónicos para un máximode 7 ejes, para disponer de una mayor flexibilidad y solidez. Para obtenerinformación más detallada, consulte Especificaciones del producto - ControladorIRC5 y Manual de aplicaciones - Electronic Position Switches.

Garantía

DescripciónTipoOpción

El periodo de garantía estándar es de 12 meses desdela fecha de entrega al cliente o como muy tarde 18 me-ses tras la fecha de envío desde fábrica, lo que ocurraprimero. Sujeto a los términos y condiciones de la ga-rantía.

Garantía estándar438-1

Garantía estándar prorrogada 12 meses desde la fechafinal de la garantía estándar. Se aplican lo términos ycondiciones de la garantía. Póngase en contacto con elservicio al cliente en caso de otras necesidades.

Garantía estándar + 12meses

438-2

Garantía estándar prorrogada 18 meses desde la fechafinal de la garantía estándar. Sujeto a los términos ycondiciones de la garantía. Póngase en contacto con elservicio al cliente en caso de otras necesidades.


438-4

Garantía estándar prorrogada 24 meses desde la fechafinal de la garantía estándar. Se aplican lo términos ycondiciones de la garantía. Póngase en contacto con elservicio al cliente en caso de otras necesidades.


438-5

Garantía estándar prorrogada 6 meses desde la fechafinal de la garantía estándar. Se aplican lo términos ycondiciones de la garantía.


438-6

Garantía estándar prorrogada 30 meses desde la fechafinal de la garantía estándar. Se aplican lo términos ycondiciones de la garantía.


438-7



2 Especificación de variantes y opciones2.2 Manipulador

Continuación


Aplazamiento máximo de 6 meses del inicio de la garan-tía estándar, comenzando desde la fecha de envío defábrica. Recuerde que no se aceptará ninguna reclama-ción de garantía que corresponda a una fecha anterioral fin de la garantía de stock. La garantía estándar co-mienza automáticamente después de 6 meses a partirde la Fecha de envío de fábrica o desde la fecha de ac-tivación de la garantía estándar en WebConfig.

Nota

Se aplican condiciones especiales, Consulte las Direc-trices de garantías de Robotics.

Garantía de stock438-8



2 Especificación de variantes y opciones2.2 ManipuladorContinuación

2.3 Cables de suelo

Longitud del cable del manipulador

LongitudesOpción

7 m210-2

15 m210-3



2 Especificación de variantes y opciones2.3 Cables de suelo

2.4 Proceso

2.4.1 DressPack

Módulo de proceso


Consulte las Especificaciones del producto - ControllerIRC5 with FlexPendant, consulte el capítulo 2.2.1.

Armario vacíopequeño

768-1

Consulte las Especificaciones del producto - ControllerIRC5 with FlexPendant.

Armario vacíogrande

768-2

WeldGuide III


Sólo junto con las fuentes de corriente AristoMig4000i/5000i, MigRob y TPS. Para las funciones deWeldGuide se requieren E/S digitales o E/S combinadaanalógica-digital. Requiere la opción WeldGuide Multi-Pass [815-2].

Básico958-1

Sólo junto con las fuentes de corriente AristoMig4000i/5000i, MigRob y TPS. Para las funciones deWeldGuide se requieren E/S digitales o E/S combinadaanalógica-digital. Requiere la opción WeldGuide Multi-Pass [815-2].

Avanzado958-2

Kit de instalación


Consulte las Especificaciones del producto - ControllerIRC5 with FlexPendant.

Kit de instala-ción

715-1



2 Especificación de variantes y opciones2.4.1 DressPack

2.4.2 Equipo de proceso

Servicio de pistola


Centro de servicio de pistola de ABB.ABB TSC1037-1

Limpiador de pistola de ABB.ABB TC961037-2

BullsEye independiente.BullsEye1037-5



2 Especificación de variantes y opciones2.4.2 Equipo de proceso

2.5 Documentación del usuario

Documentación del usuarioLa documentación del usuario describe el robot en detalle, incluidas lasinstrucciones de servicio y seguridad.Todos los documentos pueden encontrarse en el portal myABB Business Portal,www.myportal.abb.com.



2 Especificación de variantes y opciones2.5 Documentación del usuario

http://www.myportal.abb.com

3 Accesorios3.1 Introducción a los accesorios

GeneralidadesDisponemos de toda una gama de herramientas y equipos diseñadosespecíficamente para el manipulador.

Software básico y opciones de software para robot y PCPara obtener más información, consulte Especificaciones del producto - ControllerIRC5 with FlexPendant y Especificaciones del producto - Controller software IRC5.

Periféricos del robot• Track Motion• Unidades de motor• Posicionadores



3 Accesorios3.1 Introducción a los accesorios

ÍndiceAAbsolute Accuracy, calibración, 21accesorios, 51alcance, 11área de trabajo, 15áreas de carga, 31

Bbrida para herramientas, 34

Ccables, 47calibración

tipo Absolute Accuracy, 21tipo estándar, 20

calibración, Absolute Accuracy, 21calibración CalibWare, 21calibración fina, 23Calibration Pendulum, 23capacidad de manejo, 11conexiones, 40consumo de potencia, 11

Ddiagramas de carga, 26distancias de paro, 39documentación, 50documentación del usuario, 50DressPack, 48

EElectronic Position Switches, 45EPS, 15, 45equipo de proceso, 49

Ggarantía, 45garantía de stock, 45garantía estándar, 45

Hhumedad, 16

Iinstrucciones, 50instrucciones de servicio, 50

Mmantenimiento, 41manuales, 50medidas, 12montaje, 11, 17

equipos, 31movimiento, 35

Nnivel de ruido, 11normas, 14

EN, 14EN IEC, 14EN ISO, 14protección, 16

normas de productos, 14normas de seguridad, 14

Oopciones, 43orificios de fijación, 19

Ppar de muñeca, 30paro de categoría 0, 39paro de categoría 1, 39peso, 11protección, 16

RRobotLoad, 24

Ttemperatura, 16temperatura ambiente, 16tiempos de paro, 39

Vvariantes, 43–44velocidad, 38versiones, 11versiones de robot, 11



Índice

ABB AB, RoboticsRobotics and MotionS-721 68 VÄSTERÅS, SwedenTelephone +46 (0) 21 344 400

ABB AS, RoboticsRobotics and MotionNordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, NorwayBox 265, N-4349 BRYNE, NorwayTelephone: +47 22 87 2000

ABB Engineering (Shanghai) Ltd.Robotics and MotionNo. 4528 Kangxin HighwayPuDong DistrictSHANGHAI 201319, ChinaTelephone: +86 21 6105 6666

ABB Inc.Robotics and Motion1250 Brown RoadAuburn Hills, MI 48326USATelephone: +1 248 391 9000

abb.com/robotics

3HAC043437-005,Rev

J,es


robotics especificacionesdelproducto irb1520 · 1descripción 1.1estructura 1.1.1introducción...

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