robótica industrial - clase 03: simulación y ... · robótica industrial clase 03: simulación y...
TRANSCRIPT
![Page 1: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/1.jpg)
Robótica IndustrialClase 03: Simulación y Programación
de Robots Industriales
Ricardo Mendoza Manuel [email protected] [email protected]
Escuela Universitaria de Ingeniería MecánicaUniversidad de Tarapacá
Arica, Chile
November 25, 2011
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 1 / 10
![Page 2: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/2.jpg)
Outline
Outline
1 Genérica o de desarrollo
2 Específica o de aplicación
3 Asistida (programación)
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 2 / 10
![Page 3: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/3.jpg)
Genérica o de desarrollo
Outline
1 Genérica o de desarrollo
2 Específica o de aplicación
3 Asistida (programación)
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 3 / 10
![Page 4: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/4.jpg)
Genérica o de desarrollo
Genérica o de desarrolloLos diseñadores de robots la utilizan para probar configuracionescinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmosde cinemática inversa.
librería de funciones;(generalmente) línea decomandos;off-line;
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 4 / 10
![Page 5: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/5.jpg)
Genérica o de desarrollo
Genérica o de desarrolloLos diseñadores de robots la utilizan para probar configuracionescinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmosde cinemática inversa.
librería de funciones;
(generalmente) línea decomandos;off-line;
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 4 / 10
![Page 6: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/6.jpg)
Genérica o de desarrollo
Genérica o de desarrolloLos diseñadores de robots la utilizan para probar configuracionescinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmosde cinemática inversa.
librería de funciones;(generalmente) línea decomandos;
off-line;
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 4 / 10
![Page 7: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/7.jpg)
Genérica o de desarrollo
Genérica o de desarrolloLos diseñadores de robots la utilizan para probar configuracionescinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmosde cinemática inversa.
librería de funciones;(generalmente) línea decomandos;off-line;
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 4 / 10
![Page 8: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/8.jpg)
Genérica o de desarrollo
Genérica o de desarrolloLos diseñadores de robots la utilizan para probar configuracionescinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmosde cinemática inversa.
Ejemplos:
Orocos;MicrosoftRoboticsStudio;Robwork;RL;etc.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 5 / 10
![Page 9: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/9.jpg)
Genérica o de desarrollo
Genérica o de desarrolloLos diseñadores de robots la utilizan para probar configuracionescinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmosde cinemática inversa.
Ejemplos:Orocos;
MicrosoftRoboticsStudio;Robwork;RL;etc.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 5 / 10
![Page 10: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/10.jpg)
Genérica o de desarrollo
Genérica o de desarrolloLos diseñadores de robots la utilizan para probar configuracionescinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmosde cinemática inversa.
Ejemplos:Orocos;MicrosoftRoboticsStudio;
Robwork;RL;etc.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 5 / 10
![Page 11: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/11.jpg)
Genérica o de desarrollo
Genérica o de desarrolloLos diseñadores de robots la utilizan para probar configuracionescinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmosde cinemática inversa.
Ejemplos:Orocos;MicrosoftRoboticsStudio;Robwork;
RL;etc.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 5 / 10
![Page 12: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/12.jpg)
Genérica o de desarrollo
Genérica o de desarrolloLos diseñadores de robots la utilizan para probar configuracionescinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmosde cinemática inversa.
Ejemplos:Orocos;MicrosoftRoboticsStudio;Robwork;RL;
etc.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 5 / 10
![Page 13: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/13.jpg)
Genérica o de desarrollo
Genérica o de desarrolloLos diseñadores de robots la utilizan para probar configuracionescinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmosde cinemática inversa.
Ejemplos:Orocos;MicrosoftRoboticsStudio;Robwork;RL;etc.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 5 / 10
![Page 14: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/14.jpg)
Específica o de aplicación
Outline
1 Genérica o de desarrollo
2 Específica o de aplicación
3 Asistida (programación)
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 6 / 10
![Page 15: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/15.jpg)
Específica o de aplicación
Específica o de aplicaciónLos usuarios de robots la utilizan para probar programas decontrol fuera de linea.
RobotStudio(ABB);WorkVisual(Kuka);etc.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 7 / 10
![Page 16: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/16.jpg)
Específica o de aplicación
Específica o de aplicaciónLos usuarios de robots la utilizan para probar programas decontrol fuera de linea.
RobotStudio(ABB);
WorkVisual(Kuka);etc.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 7 / 10
![Page 17: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/17.jpg)
Específica o de aplicación
Específica o de aplicaciónLos usuarios de robots la utilizan para probar programas decontrol fuera de linea.
RobotStudio(ABB);WorkVisual(Kuka);
etc.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 7 / 10
![Page 18: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/18.jpg)
Específica o de aplicación
Específica o de aplicaciónLos usuarios de robots la utilizan para probar programas decontrol fuera de linea.
RobotStudio(ABB);WorkVisual(Kuka);etc.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 7 / 10
![Page 19: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/19.jpg)
Específica o de aplicación
Específica o de aplicaciónLos usuarios de robots la utilizan para probar programas decontrol fuera de linea.
Permiten programaciónvisual (programassimples);
Permiten programaciónpor línea de comandos(programas complejos);Off-line, On-line;
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 8 / 10
![Page 20: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/20.jpg)
Específica o de aplicación
Específica o de aplicaciónLos usuarios de robots la utilizan para probar programas decontrol fuera de linea.
Permiten programaciónvisual (programassimples);Permiten programaciónpor línea de comandos(programas complejos);
Off-line, On-line;
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 8 / 10
![Page 21: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/21.jpg)
Específica o de aplicación
Específica o de aplicaciónLos usuarios de robots la utilizan para probar programas decontrol fuera de linea.
Permiten programaciónvisual (programassimples);Permiten programaciónpor línea de comandos(programas complejos);Off-line, On-line;
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 8 / 10
![Page 22: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/22.jpg)
Asistida (programación)
Outline
1 Genérica o de desarrollo
2 Específica o de aplicación
3 Asistida (programación)
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 9 / 10
![Page 23: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/23.jpg)
Asistida (programación)
Asistida (programación)Los usuarios de robots la utilizan para programar en linea.
No es un método muy flexible. E.g., limitadarespuesta a entradas sensoriales variables.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 10 / 10
![Page 24: Robótica Industrial - Clase 03: Simulación y ... · Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza Manuel Fuentes rmendozag@uta.cl](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022020304/5bbd30cc09d3f24a538c4a70/html5/thumbnails/24.jpg)
Asistida (programación)
Asistida (programación)Los usuarios de robots la utilizan para programar en linea.
No es un método muy flexible. E.g., limitadarespuesta a entradas sensoriales variables.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 10 / 10