5/27/2018 Robot Mechanum Wheels

1/3

Robot Mechanum Wheels

Robot Mechanum Wheels meiliki keunikan tersendiri,dengan rodanya yg bebjumlah 4 buah,mecanum wheel memiliki kelebihan dalam system nafigasi terutama jika digunakan untuk

menyelesaikan rintangan berbentuk dinding labirin. sedikit berbeda dengan robot omni wheel,

dimana omni wheel pemasangan rodannya harus simetris dan saling berhadapan, sementara pada

mecanum wheel pemasangan persis seperti mobil biasa. Bentuk roda luar yang hampir mirip bentukdiagonal menyebabkan pembentukan arah pergerakan robot, tergantung bagian roda robot mana

yang berputar. Perbedaan sudut antar roller yang dipasang miring terhadap titik tengah dari roda

yakni 45 derajat. Hal ini menyebabkan roda bergerak maka rol akan berputar pada sudut 45 derajat.

Untuk menentukan arah pergerakan robot maka perlu melakukan pemrograman robot kemudian

menset putaran roda pada robot tersebut, misalkan untuk bergeser ke arah kiri atau kanan maka

perlu perbedaan arah putaran motor baik bagian depan atau bagian belakang, gambar arah

pergerakan robot mecanum sebagai berikut:

Gambar 1. Arah Gerak Robot Mechanum Wheels

5/27/2018 Robot Mechanum Wheels

2/3

Kinematika Mechanum Wheels

Jika kita asumsikan XsOsYs pada mechanum wheels untuk menggerakan body robot, maka sesuai

dengan gambar 2 didapatkan persamaaan yakni:

dimana: R adalah jari-jari roda, iadalah kecepatan sudut roda i (i = 1 .. 4), l1, l2 adalahjarak antara

sumbu roda dan pusat body robot. Jika kecepatan robot dikenakan, kita harus menghitung kecepatan

sudut dari setiap roda (inverse solusi kecepatan):

Gambar 2. Kinematika Robot Mechanum Wheels

5/27/2018 Robot Mechanum Wheels

3/3