robot cilindrico

UNIVERSIDADNACIONALAUTNOMADEMXICO

FACULTADDEESTUDIOSSUPERIORESCUAUTITLN

INGENIERAMECNICAELCTRICA

Laboratorio de Teora de Control y Robtica

GRUPO:2851 D

PROFESOR: Gilberto Lopez

ALUMNO:Hector Vela Gutierrez

Fecha de elaboracion: Febrero de 2015Fecha de entrega: 05/03/2015

SEMESTRE2015-II

ROBOTSCILINDRICOSINDUSTRIALESFISEI

OBJETIVOS:

OBJETIVOGENERAL:

Investigarsobreelrobotcilndricoindustrial

OBJETIVOSESPECIFICOS:

Indagarlascaractersticasqueposeenestostiposderobotindustriales.Estudiarelfuncionamientoqueposeenelrobotcilndricoindustrial.Vercadaunadelasaplicacionesquetienenlosrobotscilndricosenlaindustria

UTA2

ROBOTSCILINDRICOSINDUSTRIALES

ESTRUCTURAINTERNADEUNROBOT

Unrobotestformadopor:

1.Sistemadecontrol(sistemanervioso)

2.Sensores

3.Efectoresyactuadores

4.Sistemadelocomocin/manipulacin

1.SISTEMADECONTROL(SISTEMANERVIOSO)

Lafuncindeestesistemaescontrolarlasaccionesqueejecutaelrobotdetalformaquepuedacumplirconlatareaquelehasidoasignadaytomandoenconsideracinlainformacindelmedioambiente.

Estesistemadecontrolcorrespondeaunasuertedesistemanerviosodelrobot,elcualpuedevariarencomplejidad,deigualformacomovaralacomplejidaddelsistemanerviosodelosdiferentesanimales(humanov/sinsecto).

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Lasaccionesadesarrollarporunrobotsongatilladasporlainformacinquestecaptadelmedioambiente,peroconsiderandoelestadointerno(mental)delmismoylatareaarealizar.

Lasdiferentesestrategiasdecontrolquepuedenserutilizadassedividenen:

-ControlReactivo(nopiense,reaccione)

-ControlDeliberativo(pienseintensamente,luegoacte)

-ControlHbrido(Pienseyacteindependientemente,enparalelo)

-Controlbasadoenlaconducta(Pienseenlaformaenqueacta)

ControlReactivo

-Conjuntodereglasestmulo/respuesta(sensar/actuar)-Inherentementeconcurrente(paralelo)-Nohaymemoria-Muyrpidoyreactivo-IncapazdeplanificaryaprenderControlDeliberativo

-Basadoenelmodeloclsicosensar->planificar->actuar-Inherentementesecuencial-Planificarrequierebsqueda,lacualeslenta-Buscarrequiereposeerinternamenteunmodelodelmundo-Elmodelodelmundomuchasvecesquedaobsoleto(elmundocambia!)-NormalmentelabsquedaylaplanificacinrequierenmuchotiempoControlHbrido

-Combinalosdosesquemasanterioresyesllamadofrecuentementesistemasde3capas:a)esreactivoensucapainferior;b)esdeliberativoensucapasuperioryc)poseeunaterceracapaqueconectalas2anteriores-Lascapasdebenoperarenformaconcurrente-ExistendiferentestiposderepresentacionesyescalasdetiempoenlasdiferentescapasControlbasadoenlaconducta

-Alternativaalossistemashbridosperosincapaintermedia-Tambinposeelahabilidaddeactuarenformareactivaydeliberativa-Utilizaunarepresentacinyunaescaladetiemponicaentodoelsistema,estopermitelaexistenciadeconductasconcurrentes

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ROBOTSCILINDRICOS

SetratadeunrobotRPP,conmovimientorotacionalenlabaseydosejeslinealesperpendiculares,elsegundodeellosparaleloaldelabase.Suejerotacionalhacequeesterobotpresenteunamejormaniobrabilidadyvelocidadqueelrobotcartesiano.

CARACTERISTICAS

Capacidaddecarga

Elpeso,enkilogramos,quepuedetransportarlagarradelmanipuladorrecibeelnombredecapacidaddecarga.Aveces,estedatoloproporcionanlosfabricantes,incluyendoelpesodelapropiagarra.

Enmodelosderobotsindstriales,lacapacidaddecargadelagarra,puedeoscilardeentre205kg.y0.9Kg.Lacapacidaddecargaesunadelascaractersticasquemssetienenencuentaenlaseleccindeunrobot,segnlatareaalaquesedestine.Ensoldaduraymecanizadoescomnprecisarcapacidadesdecargasuperioresalos50kg.

Zonasdetrabajoydimensionesdelmanipulador.

Lazonadetrabajosesubdivideenreasdiferenciadasentres,porlaaccesibilidadespecificadelelementoterminal(aprehensoroherramienta),esdiferentealaquepermiteorientarloverticalmenteoconeldeterminadongulodeinclinacin.Tambinquedarestringidalazonadetrabajoporloslimitesdegiroydesplazamientoqueexistenenlasarticulaciones.

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ExactitudyRepetibilidad

Lasfuncionesdelaexactitudylarepetibilidad

-Laresolucin-elusodesistemasdigitales,yotrosfactoresqueslosonunnmerolimitadodeposicionesqueestndisponibles.Aselusuarioajustaamenudolascoordenadasalaposicindiscretamscercana.-Lacinemticaelerrormodelado-elmodelodelacinemticadelrobotnoemparejaalrobotexactamente.Comoresultadolosclculosdengulosdelajunturarequeridoscontienenunerrorpequeo.-Loserroresdelacalibracin-Laposicindeterminadadurantelacalibracinpuedeestarapagadaligeramente,mientrasseestaproduciendounerrorenlaposicincalculada.-Loserroresdelazar-losproblemasselevantanconformeelrobotopera.Porejemplo,friccin,torcimientoestructural,laexpansintermal,larepercusinnegativa/lafallaenlastransmisiones,etc.puedencausarlasvariacionesenlaposicin.

LaResolucindepuntoestabasadaenunnmerolimitadodepuntosqueelrobotpuedealcanzarparastossemuestranaqucomolospuntosnegros.Estospuntosestntpicamenteseparadosporunmilmetroomenos,dependiendodeltipoderobot.Estoesmscomplicadoporelhechoqueelusuariopodrapedirunaposicincomo456.4mm,yelsistemaslopuedemoveralmilmetromscercano,456mm,steeselerrordeexactitudde0.4mm.

Enunasituacinmecnicaperfectalaexactitudylaresolucindelmandosedeterminarancontinuacin:

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Precisinenlarepetitividad

Estamagnitudestableceelgradodeexactitudenlarepeticindelosmovimientosdeunmanipuladoralrealizarunatareaprogramada.

Dependiendodeltrabajoquesedebarealizar,laprecisinenlarepetibilidaddelosmovimientosesmayoromenor.Asporejemplo,enlaboresdeensamblajedepiezas,dichacaractersticahadesermenora+-0.1mm.Ensoldadura,pinturaymanipulacindepiezas,laprecisinenlarepetibilidadestacomprendidaentre1y3mmyenlasoperacionesdemecanizado,laprecisinhadesermenorde1mm.

LaResolucindelmando

Laresolucinespacialeselincrementomspequeodemovimientoenqueelrobotpuededividirsuvolumendetrabajo

Velocidad

Enmuchasocasiones,unavelocidaddetrabajoelevada,aumentaextraordinariamenteelrendimientodelrobot,porloqueestamagnitudsevaloraconsiderablementeenlaeleccindelmismo.

Entareasdesoldaduraymanipulacindepiezasesmuyaconsejablequelavelocidaddetrabajoseaalta.Enpintura,mecanizadoyensamblaje,lavelocidaddebesermediaeinclusobaja.

VolumendeTrabajo

Elrobotdeconfiguracincilndricapresentaunvolumendetrabajoparecidoauncilindro(normalmenteesterobotnotieneunarotacinde360)

Elvolumendetrabajodeunrobotserefierenicamentealespaciodentrodelcualpuededesplazarseelextremodesumueca.Paradeterminarelvolumendetrabajonosetomaencuentaelefectorfinal.

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FUNCIONAMIENTOLOSROBOTSCILINDRICOS

Estaconfiguracintienedosarticulacionesprismticasyunaderotacin(2D,1G).Laprimeraarticulacinesnormalmentederotacin(estructuraRPP).Laposicinseespecificadeformanaturalencoordenadascilndricas.Estaconfiguracinpuedesserdeintersenunaclulaflexible,conelrobotsituadoenelcentrodelaclulasirviendoadiversasmquinasdispuestasradialmenteasualrededor.

ElvolumendetrabajodeestaestructuraRPP(odelaPRP),suponiendounradiodegirode360gradosyunrangodedesplazamientodeL,eseldeuntorodeseccincuadradaderadiointeriorLyradioexterior2L.

Sedemuestraqueelvolumenresultantees:

3piLLL

APLICACIONESDELOSROBOTSCILINDRICOSENLAINDUSTRIA

Elrobotcilndricoalgunasaplicacionesenlaindustriacomoson:

Soldadura.

Trasladosematerialconaltaprecisin.

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Montaje

Trasladodematerialpuntoapuntodesdeunaposicincentral.

CONCLUSIONES:

SetratadeunrobotRPP,conmovimientorotacionalenlabaseydosejeslinealesperpendiculares,elsegundodeellosparaleloaldelabase.Suejerotacionalhacequeesterobotpresenteunamejormaniobrabilidadyvelocidadqueelrobotcartesiano.Elpeso,enkilogramos,quepuedetransportarlagarradelmanipuladorrecibeelnombredecapacidaddecarga.Lazonadetrabajosesubdivideenreasdiferenciadasentres,porlaaccesibilidadespecificadelelementoterminalLaResolucindepuntoestabasadaenunnmerolimitadodepuntosqueelrobotpuedealcanzarparastossemuestranaqucomolospuntosnegros.Dependiendodeltrabajoquesedebarealizar,laprecisinenlarepetibilidaddelosmovimientosesmayoromenor.Enmuchasocasiones,unavelocidaddetrabajoelevada,aumentaextraordinariamenteelrendimientodelrobot,porloqueestamagnitudsevaloraconsiderablementeenlaeleccindelmismo.

Elrobotdeconfiguracincilndricapresentaunvolumendetrabajoparecidoauncilindro(normalmenteesterobotnotieneunarotacinde360).

BIBLIOGRAFIA

www.directindustry.es/...industrial/robot-71206.htmlww.roboticspot.com/.../artic.shtml?...robotsindustrialeswww.kuka-robotics.com/mexico/es/www.monografias.com/trabajos6/auti/auti.shtmlwww.robotica.es/category/robots-industriales/

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