robomec2015講習会 150517 02

57
ROBOMEC2015 RSNP

Upload: openrtm

Post on 22-Jul-2015

808 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

��������� ����������

����������� ��

���������!"#$%&'%&�

()*+���

�� ����������������������������������������������� � ��

ROBOMEC2015 ��������� ����

����������RSNP����

,-�./�

� ���0123456�17�8�9:;<�� ����=9���>?�� ��>?@A�BCDEFGH�������I(J�KL�

�� ����������������������������������������������� � ��

���:M01234NO�9:�

� ����PQ56�17�8�RSTUV���WXY�!  �"#$%&'()�"*�� +�,���-��"�./012345'67�

8  9:7;<6=>?@AB4C:7DE4C:7FGDHIJ�!  �K�L��M���K����N��OP��������Q�

8  RST<9:7UV@4C:7W<XYHZ[\]^_`abcd�8  ef2g9:7;<6Ehi=W<XYB(3jk<lmSHIJ�

!  efno�p���M���N��q"r�8  ��M���N�"�N�P�+������s �P�P��K �N�tN����P)���.��4C:7FGD=uv=wx<y;<6�

8  ��M���N�OP����N���P�K����N��)��OK.�r��s�,����)����zQ�

� Z[�9:�8  �oKLoK�rQ{�|��}~��2�8  ��=��n�oK/p���+���oK/O���8  q��|�4C��6Y��xS5������<��%4C��6Y��xS5�

))

�� ����������������������������������������������� � ��

���:M01234NO�9:�

� �������NO�\]^_�

���^_� � �K���`RST<9:7HZ[��4C:7W<XY/347�%L�K�|Q=ef2�� p���+�=6�&$lY�y/=��=���6�&$4C��6Y�

��`�a�^_�

� ���<T=��g���<THZ[���v}W<XY�� ��M����"��P��B|�N� M�B��M��*|����N�+�K����s�L�|KQn¡¢£¤/WR�<£¤=¥¦�

Bbcd��� � O�T§Ep|KB¨SWB4C:7}~H©�ª«¬���<THZ[��W<XY�­®�¯°01±X:6�<T�

������������efg�hi@jklmnoFGH�

p G����qrs�tuvw�

�� ����������������������������������������������� � ²�

��`�a�����xT�

� y���dz��{|{a62}~��������Y�!  ³£¤�<THZ[��9:7;<6´<Y=W<XYµ�¶�

8  �����{?�������{������-���� -±±�� ��·P�����M ·N�·¸ ±����N+�±�o�¹��±��������±������±�

8  ��������{��{������-����� -±±,,,·�������·���±�8  ���{��{������-����� -±±,,,·,�M�����P��·N�s±�

�� ����������������������������������������������� � ��

��`�a�����xT�

� ���|a62}�!  6�&$�Sº»<��S§=4C:7¼=½[¾¿�

8  ����À��P�Á�-��+�  ��P�M+� �� s�P�� �ÂÃ�ÄÅ·�Æ ÇP��{�È s�P�� �������������� {�����·É�

�<T¨ST<�L6�&$ÊËQ�

�� ����������������������������������������������� � �

��`�a�����xT�

� ���|a62}�!  ��M�Í����6�&$ÎS5Sn�º»T�

8  6�&$4C��6Y=�Ï=�|��KÐ=wx<y;<6�8  4C:7=4<Ñ%ÊË@AÒÓÔ}ÕÖ}TY6×ØH6�&$Ù@³¶g64<S´<YÚ�%�aÛܪÝÞgÕß4C:7=6�&$¼=àáâã�

8  �� � ��-�"�����M�Í������+�  �ÍP��P��Äq·�È Pä����{���·��+·�O�������É�

��� -±±��M������·���±��å�

�� ����������������������������������������������� � �

��`�a�����xT�

�� ����������������������������������������������� � æ�

� ���|a62}�!  p���+�=çèÎS5SHZ[��6�&$´<Y=4C:7éê�

8  p���+�ë<§%Lìí5'67çèÎS5SQH6�&$�îï��4C:7W<XY�

8  �4SX(�ð=ñS$ò�=ì<3Só<Yôp��� O�õ�ÃHZ[�

ö÷n�+�  *���� ���M���p��� �P��,��������p���+��oM¸�N����N��P����P�ÍP��P���Ä��P�Æ����{���·��+·�O�������É�

oø�P��w'<ù�

IJ¡ú=�´%û:ºS§HçèÎS5S��å6�&$���g�üý�|��/Æ�P�N�HZ[�ª�IJ¡ú=�q*��qÚ�%=þ��<T��_`g�

oP+�P��w'<ù�

IJµ�ö��`/Ñ��R�<5H6�&$¼g�� �Ï�����<THþ�_`g�üý��q¨SW��`?��¢��å�����H¶Ü�éê=Ú<lmS3�S�S§H³�g�

��`�a�����xT�

� ���|��`�a�!  Ú�R%\�x3x�SYL��M�+����M���N�"�+� ����PN�Q�

8  ����H��/��4C:7lY�y�

� �����o��a62}�����d���������� ��`�a��� � ��������{s����¡=U¢�� ���£¤dz��¥¦�§�� F56�17�8xTl¨©DEFGH�

���s{�K ���M+��"�N�P�+������{����3x�SYlY�y�

��PP�� �P{��Í�"o��{�����4C:7�

�� ����������������������������������������������� � �

����ª«¬¢­®¯¢�

�  °±²�³�´�����P���M���N����·������!µ����������"�•  #Ý$ÊË%�&'`�(B¯D=Ü

`)D@=*+H,-/��.»<ûSYk<%=µ¶¯����

•  01234NO� F�·�¸��

•  ª«¬n/0A��{���1$%LÅ|��Ì23Q�

•  ¹º�5��6»��gT:�49%��åL34§�#S§�5�6Q7<89:@4C:7��;H<=`>/µ@?`�

•  @Üñ<$FG=A�¦BC@Ý�LDnE(AFG=�±�/0Q�

•  FG=�HH(�jÑIJ@KL�•  (Ñ�#:6MKqÆjj<Ynów7

&'(=�N2�

Í��N��p �ää��ô"����������������o�o"��o�ÆÍ�Ã�OÍÍÍOK �N� �s�����·��� �æ*���

�� ����������������������������������������������� � ���

���¼½#$�¾�5�¢�

� ¼½#$�¿B�¾�5�¢�!  vP}4C:7QRSTµì<3S2��ªÜ`�!  A�¦BCªZ[_`>/��å�4C:7lY�yHÝÞ@?`�!  U¦�V'�(?�

8  ?�Àn�WX}�q?��¢�¡úE)DYZ=�Rí�j��8  ·��Á�Ân4C:7[(=�Ï=�\]K����8  ·Â���Ãn�Sº»<TX5mS�Rí�jL^_�¢�çè}~Q�8  ·Â��>�nÆ�P�N��`a¨SW<�ò�wx<y;<6�8  ·Â���±Ã³n(<y/ñS$=bc×^�de(ð×Ø�l#»x<lmS�8  Á�Ä���wn¶(×^wx<y;<6�8  Å��Æ���n�fÎS5S�TY6×^�8  ��ÁI���´�"#$%&'(�012Ú5»<%�

�� ����������������������������������������������� � ���

���¼½#$�Çe��È��¢�

�� ����������������������������������������������� � ���

� ����È���É:v�!  4<ÎS$=g[4C:7ñ<$�{�çè\g[(<yhij=Òa}ów7&'(Hîïg>=ów7&'(A��MST�6�&$�Sº»<��S§STH�[��{�4C:7lY�y�

ÊËÌ����

RST<9:7�

a62}#$�

0k±ÊË�<T=���#Ý$�<T=lm�l#»x<lmS�3�S�S§�Ú�TjS§�

����

çè)0k.�

(��

³£¤�

(���

çèç )))00k0 .

ÍÎ�

ª«¬­®¯¢�Ï�¢�

ÍÍÎÍÍÍÎÍÊËÌd���

-,����!"��a�

� ÑZlÒeÓ@���TÔÕ���"cÖ×��È��ËÌlØ¢�

ów7�

ñ<$�

�����01�a62}�

p G�Ù�×Ú�

ÛÜÝ�

a

Þ�}�

01�ß9IàáIâãI4�8ÍÎ�

-,�!����Ù�×Ú�

ª«¬¢�äå{Þ�}234´]©4C:7�ów7&'(hi=nop��P�IPæ¢�äå{01234�ì<3S2�6�&$2L[(�(<y�çè�ðq�^_�¢�l#»x<T{�×^�<r��f�stlmu.�

ª«¬¢

-,�#$�çÝ¢�

èé«êë´a62}#$ìÍÎ#$@íîïðñòHä�

íîóô�

a��56�17�8õ¾�5�¢õPQÞ�}�ö{!"ËÌ�Ø÷¤ø`�z6���%ù�Ø¢�

a��56�17 8õ¾

úû¢Iü�ýþ���óô�

�� ����������������������������������������������� � ���

���������9:�

� §����:M�!  9(evwLp���+�Q�

8  X�ìÑ��Ex<x<}~=y B$�R�<µev_`w��zª¬Ï���c{YZH|/�}¶�

8  p���+�µ«¬��~��<THþ��ª��~����8  ÍsM� � ���P Á���P����PN�������*�ÆÍ��o"Í�p���+����K�+��q����P�������

8  ����������"�

!  4<ó�%ÚXj�����Ò��V'������}�å¡�

!  �¶(lY7�4C:7Y<�L����l���Q�

�� ����������������������������������������������� � �²�

���s�p��

� ���"@AH����"� ��!  p���+��

!  �s�ä�P�

� p��

!  K������P��!  OP��+�

•  4C:7¾¿ò�F�¼��=����Ll�w7H�Ï���H�«Q�

•  �¶4C:7=CY7S\xR�#:6YH�«n� ���q���E.7Ð��+���=ò�]L����±��±�²���"�s��{OÍÍÍ�"Q�

•  $4<SL¡¯¢)�Q��`£¤=�Ú�L����±��±��OÍÍÍ�K �N� �s�"Q�

•  Æ����K����s��«n¡¥¨ST<@=¦Gº:6(:3B§¨B�=34¨Y=©ª2L����±�Q�

Os���-OÍÍÍ�K �N� �s�

Os���-���"�s�������

�� ����������������������������������������������� � ���

-,�9:´���÷�BC���

�  ���W���A�Ôn�¤��� �����-@���T��� ���÷����4þ��µ����~��� ������Y�

!  4C:7R«´<lmS=5?/�ªB�¬�&'`­®³�=�Ï=¯ð°Hl±²³?´µ¶��·ú/_`�

� ���póô !~��� ������Y�

!  ­®³�=�Ï=¸¹º�8  ¹H£¤=4C:7R«´<lmS5?/_`L»¼½=¾¿n�<ù/l<ù=û:�S§�´Y73�6��Y=]^\ÀÁ�IÂef�¨Ã»j���IÂ��Q�

8  £¤�=4C:7Z�[�½=lm<k<Y�4C:7=�`Ä=³�L|=Û²å�W<XY�ÅÆ\���RSw�\ÇÈIÉ\ʾ�ËÌͯ;\ÎG¯;Q�

8  O�"LOP���P������"��P��QýÏ=4C:7@£¤Hj<$LO"/¥¦��X:§�<T�9:7;<6�¯°01HÐÜ>}C`4C:7¼Q�

!  �K�|�3�:7wÑ<y�Ò_`Ó�@/å�Ô��ªÜ`�

�� ����������������������������������������������� � ��

-,����!"��a�

� !""#�<$%¡&������õa62}@'( FG�G)*&�����%¡&56�17�8Ú�"@Ò+�DEHÐ�a�

��,-].lùfòF%ù�/0J�1�

� 3�:7wÑ<yÕÖµ×Ø�� )�K*oÙN������ÚÛ.�

� ÜG=ÝÞµñ<$�¬ß�LDn�P ��� �����àáâ�Q�

ñ<$�

(3j�

ñ<$�

ów7ab�(3j�

(3j�

ñ<$�ñ<$�

jjów7ab�

�3� 7w yÕ�ÜG=ÝÞµñ $�¬ß-,�01234!"l2�l3�45ø����

ów7ab�ñ<$�

W<XY±ów7�6�&$�

1I� ¹�W<XY±ów7�

6�&$�

ów7ab�ñ<$�

•  62����78�•  96�45Ð�U:�78�•  �34�;8L6�&$/

àáâãQ�

!"�<H=ù>�

�� ����������������������������������������������� � ��

��?��آ�

�� ����������������������������������������������� � �æ�

@En%��������

��?���A�=U¢�

A�BC���s�De�

�  �¶(lY7�4C:7Y<�}~=ã�1=���ä��  9(evwE4<ó�%ÚXj��=�½³å=Xæ��  Ü$;jlm(jS§=¥��

�  û<k:7µp����v}Ê˼=½¦¼=çèé��  g[4C:7��  #Ý$�<T=�[�

¯;[4C:7ßê=�ã�1\Ý�ë¬V'=4C:7�

ìní�î=ªÜ`ë¬�

ìï¶î=ªÜ}Üë¬�

01234£E¼@�

�  �Ï�Þ�}|FGHI01���È���dJBCK�!  ðñ�Z[@?`�

8  4C:7ST �=ðñé�O"ST �=ðñé��  ����þ8��LMlN¼�� ��  ���OÌ"��P{OÌ"��Q�R�S��8�0ÐT��U�{ V�%<H�

�þ8��þ�W���{XY¤������þ�W��&�³�GZ[\lN¼@�H�]^Z�

!  ©ª��W<XY=�v2H__Ï`�Ï=]©abBÝ$2�

���4C:7�

oK�

#$%&'(�

W<XYU¦ab�

�v}ÊË�½¦_`�Ï=4C:7�¶BYZçè=�ò}�1Hó1�_`(3jk<lmS��

����TU��ò�1W�8`�a��a62}_������

lY�yów7&'(�

ñ<$&'(LôúQ�

���TU��ò��012`4�

W<XYL�||Q�W<XYL�||Q�W<XYL�||Q�

�� ����������������������������������������������� � � �

abc �

� BC¢���þ8��þ�W���

� defgõde��þ8��LM�E¼h�

� Êijk�Çe�l D�

� 012`4�l D&��`�a�l Dm#$P{Ù��

� no��È���pq@�Y�GAZ@�

�� ����������������������������������������������� � ���

xT�

� ���,×rHfsÚ�"{|01����TU1H01Ú�"cõ%&ltu1H�dJ�!  Dn¹=�ÚB"4C:7/RST9:7W<XYH��Lõ�öqQ�

� 01Ú�"c��{v3_wx@yj¯��È���dJz�1H{���

|�h=��Mí�&8� "Ð/C:74C:7

���

�� ����������������������������������������������� � ���

@@n%�n�ò�

� defgõde��þ8��LM:|}�&��������LM�É:h@�GF~� ��

!  ½[ÊËBQRST/|B�v÷øªñ<$ù¶'@A@?}Ü<ów7�lY�yRS�§x<T�U¦3�:7µçQé�

!  4C:7AßúWX=Aû@³��

� 012`4�Ù��Z��1HX�

!  üÜW<XY�`ÜAB¾¿ý/�ÀÁ=�Ï=uA�=¬Hów7þ;µÐò�8  X:§�<T=«¬Blm}~����<TH¡�@«¬@?`�j:7�8  �����

!  ��9új=R´S7H¬/�ªZ[_`�

� no��È���pq@�Y�GAZ@�

!  àáâãéHo>��ò�

�� ����������������������������������������������� � ���

����=9���>?�

�� ����������������������������������������������� � ���

�������

�  kú�!  RST<9:7H�[�����`4C:7W<XYH ã ��Z�Z

[@?`�½�!  4C:7W<XY/¾�5��,-��h=³��!  ì<3S}uv��34¨Y�

8  Ò��ú/»��uv���>?m{�����{���Ä���{>��Æ���{?���������/�ò�³�³��ÀÁ��H¶ò�

�  ���!  ���²����)��¯n¸�o°;���©���©¾¿��Ko��.�!  4C:7¯;�YZ�¢�<�}~��l�=þ;Á��ú=þ��½��L���úQ�

¸�o°;���©���©¾¿��@�á��¹ J»½�¨:6�¹á ©!lY�y��R7&'(�A>¶ª"G�ð�¯S��#$%n4C:7°;½�

»��½��

¯;ST&¦¾¿��'ü()��*+°;�ð�,-�ð��.°;�ð�ß/�ð�01�ð2/��3ë4�ð�567�ð�

úWX�þ;�

ÎC%í(R��;<6Y89½��89½�RSwÑ�<4Y�

�� ����������������������������������������������� � �²�

������������

� ������=� ����������$�!  ��~W<XY�¯/4C:7=»K�!  :;=RST<9:7=W<XY/=���!  �ß=4C:7H<¯ß@hi�¯=>�Y7=?@�!  6�&$ÊË=�[L�1A��YZ=]^�l#»x<lmS�ÒÓÔ�1Q�

� �����������LM ��È���qr�

!  �l� �=þ�BCH%Ô�Dþ;=ê��El�H��_`]©abHÝÞ�

�� ����������������������������������������������� � ���

*  �K�|uv�ò��Rí�j½[�*  4C:7W<XYò�FG�

�  þ;V'��ð¾¿[�òW<XY��  �K�|�·�f5�Rí�jH¤H��  4C:7W<XY�I��  �KÍ��JI/IÂ�(�

*  ���{?�������{Ã������  ûR64W<XYL6�&$STQ��  ��Q�­�Ð�»����  Çe­íá�m��

*  �K�|�S�Y7òK�*  ef2�(Lo�p��"�K=YZ�I����OK¼�K�|=uvLMQ�

����=9�

� =9�;¼��������� ����� ����� ����� ����� ����

D��%�ä���­®¨�ä P­�"���

ä��ÍÎ�

RSTU���­�®¯����

��>?Ù�þ��

��Á56�17�8��LM�

%&RSf���LM�

ä

N,f��������NO�,-��BC�

�Oð½N"G��xS5�

�����

���{?�������{{�����

M� �

��`Ð4�£F� ����

�� ����������������������������������������������� � ��

æ�h���V�I����  �±?±>{�·°·�{�³³Å�

!  �K�í<Y�ª�ÚO�!  *+°O�ð=��4C:7lY�y�A>

¶ª"G�ð�¾¿���4C:7H{��K�|W<�H©�ª{X:§WR7=½¬ ������

!  �K�|3�:7wÑ<y�PQ©!HU¦��B4C:7L�s���� ��.H�Ú�

�  ��`Ð4��þ�a�17�68{V���WIW{����%&� �

!  *+°��01��RS��¯S��¯&¾�1S¾�

!  �Ú�8  *+°�=4C:7B�4A>¶ª"G�ð=4C:7H[Ü�îTåW<XY�

8  ¯S�=�K�|�U¦��PQ©âW<XY�

!  þ����`PQ©!=GU=ý/�

�� ����������������������������������������������� � ��

æ�h���V�I���� B�B��

!  ©Ø@æ�ú=���V=4C:7/²�=YZ34�Rx<µþ��!  ��MW<XYabH½[\��4C:7/�v}4C:7W<XYHàáâãH³��B�W=^©é=���

�� ����������������������������������������������� � �æ�

���������dJ�

�� ����������������������������������������������� � � �

� N,¼��!  X}`´SxµY4�ªò���4C:7±W<XY=D@=,-��H³�_`L�I]E�I�1=X}`4C:7/�v}4C:7W<XYHàáâã�ªZ[@?`Q�

� D� ¡��%�!  vP}Ê˼=IÉ�!  hixRZ=W[<7�!  O";¤@ÀÁ��STH\[�!  4C:7ST=¬]�!  6�&$ab¼=½[�!  ûR64W<XY�!  �K�|=àáúÐ4C:7jH�[��¾¿ò�=���

�K��|+�����s���·�������s�s� �+�

��>?´���������`�a5�ÙJ�

� ��>?�4�9þa¢£{Ã��������

!  ���PQ����~Q�ëYn©!=�Ï=]©�1�!  5�1¤�Jcn4C:7�1=�I�

8  X}`³åD=^_éH`a��àáâãH³��

�� ����������������������������������������������� � ���

���PQ����~Q�ëY�

� Q�56�17�8�!  4C:7/4C:7W<XYD=©!347�%H�Kq�)��M�K����N��q��N�� ���P���P� ���.@W��

� Q��dJ�

!  | ���| ++Ð�ü­�#ü­Ð�!  4C:7W<XYÙ �4C:7¼YZH©0_`4C:7�?Ð=| ��STH\[�8 1¤�417�J.����s�d��¥�BC�

� �� ����������������������������������������������� � ���

��>?�5�1¤�Jc�

� BC�5�1¤�Jc�!  D�4C:7=�1Hlm�¾×�!  4C:7/4C:7W<XY=]©�1H347�%x´%@W��

�� ����������������������������������������������� � ���

����������¦�

� ¦�´�������� V�B��!  4C:7µbc�¦BC�Õ¦(�H¶Ü�dú/�ªW<XYH�I_`Le¾±frWJ�¦GgÅ�îhå�jQ�8  ��a5�1¤�J�

!  ¦Gij�kh�lmnoj=W<XYH�W<XY4k<5/�ª�pLbcçè/q��aÛ²(�E�¢H���r/ï/ïå=W<XYQ�

!  W<XY=ÑYTûRù\x&S4<$\s]\³¶\Yk5»<%³¶\R´S7³¶\bc=t>H¶ò�

8  W<XYDnlm:ºS§¨ST<@=Z[�ýDHl'ªZ[�

�� ����������������������������������������������� � ���

������%§¶¨���������

� -,©ªµ� V@AH«©de�����G¬�­~�����XY�!  u YZW<XY�vÇYZW<XY�

� &$RS��TUIB����¬x��®.{V���¯�X� �

!  îTåW<XY�ûR64W<XY�4C:7hij�

T�����

�� ����������������������������������������������� � �²�

����������B��­TU��{�

� B��­TU����� T�

!  þ;V'ò�³¶ÊË[<T%WR7w4C:7&@ 'û:3x�8  ��� -±±��M��*���·�P·���P�·P�·¸ ±�8  4C�Sûy5S/���ª�S�Y7YZH�IL�����Q�

!  ðT¾¿[=ò�±³¶ÊËw�K�4C:7û:3x�8  ��� -±±���·����·�N·¸ ±�K���M���� ±�8  IÂIÉ�ûR64W<XY=A�´��)�����Q�

�� ����������������������������������������������� � ���

a62}���=��

� ü�a������!  ò��µRST<9:7=z{��W<�H|`>/}²��1Ú5»<%Hò�\ý/@?`�

!  W<�=4}hÔE¾��¨Ã»j��=~¢}~�O"=`Ü0èEST�Q�

!  �1ãi��W<XYH��=�|¹@³¶@?`�ÏB4C:7W<XYHðñ�Yk<�í%�³��

°±����¾²W���

�K�|W<��

��������

�K�|W<��

�K�|�6�R(S7�

³�í����

�K�|�6�R(S7�

³�í�f��7

RST<9:7�

�� ����������������������������������������������� � ��

����{C´G �

� {CµG�5�y�{�!  uv��;<ÃS§§%<3@���!  �K�=d½�=��H�ª�4�!  uv��IJA���=ów7&Î(3�:7wÑ<y�Z�µ¬ß_`>/=}Ü�ò�¤��àáe[é=�`4C:7W<XYH³�_`uA��£}�347�%/�ªÜ`�

� íî¶�

!  ¡�ï�A¦¢� �#���}�=�aÛ?³eï�AÐ[H����ª|=�

!  �¸�|@ê�ªZ[ó1�� úû¢�

!  o�p��"�K¼=YZ�I����OK¼=�K�|=uvLM}~¼���

�� ����������������������������������������������� � ��

@@n%�n�ò�

� ·¸��%ùH���012`4�¼½#$¤���#$��������¹e¡¤º»�bc����d¼ìÙ�Ë̤%ù¸Ø}H½�hl<H�

� ������õa62}&01234��LMlE¼@�

� ���"c¾×�����%¡¤���������%��wH@�@AH¤p���È���qrk¿ FGHÕ@�����ÀÁ�=9¤ÂÃ�������5�ÙJ���>?�KL�

� ������=� ��������%¡¤��Ä����ì¤ÅÆ��������������LMl/Ç@�H�

� �È��ËÌ�Ø÷¡Ð�a£<Hl¤¢£��%£<H�

�� ����������������������������������������������� � �æ�

�������56�17�8s�������xT�

��Q�f��

�»TW���W�������

����ÈT�J��LM�

�¯�����LM�

����

�� ����������������������������������������������� � � �

�������56�17�8��

�  ���È�{��{É�{��������������56�17�8��  Êijk��?� �f�c�

!  W<XY3�:7wÑ<y�PQW<XYHU¦�8  RSY7<%��S��SY�W<XY=êãé�¨Ã»j���

�  PQ@¸}H��������!  7x<YW<XY�l#»x<T)¯S�.�

l#»x<T�

T�����

ÊË~����

7x<YW<XY�

�� ����������������������������������������������� � ²��

��Q�f� �

�  �������%¡NÊ%<H��Q�f�¤��>?��FBC��  �������`�aNO�����`�a§,�ËÌ%BC��  ��56���­�Í~��`�a¤��þ8ÎÏY�íáÐÝÑÒ�

� ST��PQ=��0èµ}²/|¾�\Z[ó1�� RS�§x<7=ÓÔH?@�� ©!BÈE¨Ã»j��=7�í%l»<��S§H�¹2�

:��

9rÍÎ�

°±�

��Ôr�

��������~��������������{����Y�

�������

¾²W���

�Õ�

Q�R�

Õ XM�

��z�

¾²W���~�62RY¥¦�

�� ����������������������������������������������� � ²��

��������Å�ú�����7�������ß�����7����ô�K�|p���`4C:7hi/PQ©!=U¦=�Ï=4C:7W<XY3�:7wÑ<yÃ�¹4C:7ð½����+·�����·�{������

����� !"���#$%&'()*

� ����»TW���Z[Ö×ØÙ¼���·  �qÊËÚ�%��·  ò��µ�4C:7=e(�ðE¨SW=Ú�%H�å��`>

/µ@?`��·  l#»x<T4C:7�B¡¢4C:7�!_`=/ü��û

S$H9:7;<6UV@!_`>/µ@?`gï��¡¢4C:7 � !_`=/üv��l#»x<T4C:7 ��<TH !_`>/µ@?`�

²·  4C:7=(?Hl#»x<7_`�Ï��¡é�¢(�â|EÊËxR�#6Y=¡¢ðÚ�%HZ[_`�

�·  6�&$h@�p|¹�/üv��j(%TRy�³¶_ �̀Ì·  q��|�A�£�����<yï@�6�&$�Sº»<��S§�¤HI¥_`�

���²±� ±�²� ²��

��>?�»TW��U����BC�

� ��>?XY��ÉÃ����~[vde&RSÚY�Û·�f�%<H,�?4R3L��s� �|� �QHZ[�8  �ÚjH]^��6�R(S7)¦h@�lY�yD=§¨V©!L��� ±,����QH³��

���²±� ±�²� ²��

������

~��Ä�Y� ~�ÜÜY�

>���È?�Â�@AH��þ8LM�

�  >���È{?�Â��¡�

!  oKµW[<7_`34¨YD©!L��Q=�1�!  Z[µ ãg©!{=,�AZ[�µ©E�ª�@?�Õß¾�|@?`g��� ±

,����=RSTw'<Y�8  oK=�1@�åL��P �,�±¹�O«)s�N.±��P ÁQ�W<XYq=|=AoKµ�I�ª`�Ï�(3jÚ�%�¬;�}Ü©!Ú�%gÒ­�

8  ��P �,��Rí�jAü­±#ü­�IÉ�8  Å�OLÅ�����������OP�����N�Q�Q�

!  Å���±�®®@B��P�+�� ��N���±��P�+������� @©!µ@?`�!  |�����s� |� �{� � �·+�P���).@³��!  |����Pj¼=IÉ|³�¯��

�  d���ÝD�ÎÏ�!  ��s� � � �A��<T�°±åµ}Ü=@�²?´��³�´�=Â���<T=´�=~¢µçQ�

� WRùH²�R7ߪ�/�ª�µåA�<T/Üòãi@³�²?_`�

�� ����������������������������������������������� � ²²�

����� ����

W�������

�  ß9����Þß!ã���±àde¨á� F&ß9���@�1Hde!ã&Ôrâ�Z��>?�����

�  ß9����Þß¡&ã�5��1H@�%!ã�

!  l#»xT<�âã�ª�`¬¦ABl#»xT< �=i¿YZ�aÛܪ4C:7=i¿H"r_`�

!  ��¶·/³¶¶·H"r_`��  �»TW��äæ�f�¸oF&åæ&`

6�â��çèÏ£éZêl%ùH�

�� ����������������������������������������������� � ²��

+,�CMD: 1 27 forward 30 CMD: 1 28 forward 30 CMD: 1 29 forward 30 CMD: 1 30 forward 30 RES: 0:0:seasidegoro2 motion session=1 seq=25 motion session=1 seq=25 pos=(-28.676060,7.996934,-128.102409) col=0 RES: 0:0:seasidegoro2 motion session=1 seq=26 motion session=1 seq=26 pos=(-31.498944,7.996933,-135.586605) col=0 RES: 0:0:seasidegoro2 motion session=1 seq=27 motion session=1 seq=27 pos=(-33.934236,7.996933,-142.203529) col=0 +,-RES: *** ERROR *** -1:100001:seasidegoro2 motion session=1 seq=28 motion session=1 seq=28 pos=(-35.517597,7.996934,-144.790853) col=1 ./012RES: *** ERROR *** -1:100001:seasidegoro2 motion session=1 seq=29 motion session=1 seq=28 pos=(-35.517597,7.996934,-144.790853) col=1 ./012RES: *** ERROR *** -1:100001:seasidegoro2 motion session=1 seq=30 null 3��4�56CMD: 2 1 forward 30 RES: 0:0:seasidegoro2 motion session=2 seq=1 motion session=2 seq=1 pos=(-37.515387,7.996934,-147.804833) col=0 CMD: 2 2 forward 30 7+,2RES: *** ERROR *** -1:100001:seasidegoro2 motion session=2 seq=2 null 3��4�56CMD: 3 1 backward 30

����ÈT�J������Äër(��Ù�ì���~�À±ÁY��LM�

�  ��»}J234V��Á��í�¢5�È3a�(J�ÈT�J~���Y��>?��%��1H�

�  TU �Ï���ÁI��>?{����Æ����´���°í��È��@F��Ù�ì�����Gr(1H]M%&����Æ��î9ï(%ùH�

�  ��>?�»TW��@��ñð@�@A�¤9rñàl/Ç�!  >�H[Ü�(3jk<lmS=ò�µ����`�

�  ¦� F¤��Äër(��Ù�ì���~�À±ÁY¤��ÉÄ�����LM ���>?�»TW���GF¤òr­ó« ��

�� ����������������������������������������������� � ²Ì�

� �� ���Äër(��Ù�ì����!  �¸~����"�-¹ºSTOð�ð�¶(01lY��y𾿻��

�� ����������������������������������������������� � ²�

����ÈT�J������Äër(��Ù�ì���~�À±ÁY��LM�

�  �À±Á�ÈT�J�Çe��aÐ���U��

�� ����������������������������������������������� � ²æ�

%iÄëï(­!ã���%�9r¦�

����ÈT�J������Äër(��Ù�ì���~�À±ÁY��LM�

� ��B��!  %l=�ò}dú_H]��K��K�����h�4C:7L��P���++��Q=���K�����,��h�K��K����N�H���

!  �K�|6�R(S7���s� |� �HUV�ª�4C:7=i¿YZ�`aYZH!_`l#»x<T4C:7��H¶z��

�� ����������������������������������������������� � ² �

����ÈT�J������Äër(��Ù�ì���~�À±ÁY��LM�

�"��)�o���.�

K��K������

¹M P� ���M���

K�����,�����P �,���

)6�R(S7ÊË.�

K��K����N��)q����PN�K����N�.�

������������������������,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,��������������������������������������������������������������������

�K�|�6�R(S7�

�K�|�W<��

¹M �

�P��N�����s����P|��t+�@ª���(�H¼½¶Ü��æ½D¾¿_`�i¿YZH����À����HK����N��!�

�N������:¨<5 !ý�B�`aYZH����K��K�����=YZ//|���K�|6�R(S7¼�

P�s� |� ��

��s� |� �UV@�4C:7YZH !�q���| ��|��t+�@���K�|W<�¼�

q���| ��|��t+�@�� !��4C:7YZH��"�UV@�ÊË~����"�¼��"�UV=4

C:7YZ@�ÊË~����

í�&8UV@��4C:7[(ªr�7[( s����P|��t+�H�

K�������[�ÁÂ����s� |� �@v�

 '�z��<TH�q=ïïv�

 !�<T@�4C:7hi�

%iÄëï(­!ã����

Á�?��G���Äër(�����

%iÄë�ï(­!ã����

Á�?��G���Äër(�����

ï( !ã���

~}� H�Ð[ó1�

®¯���s�����

� ô«�®¯����òr@A�¤���8��GBC�^_�TU��¤�������TUs�/Ç�éõö�

•  �K���s�����M���)�|��P�.�� K�����ÃÄ�•  Rasberry Pi •  �Ípo��o�o)��P �,�|�{��P ��� .�•  x<8xS5wÅRSx������ÆÇá���¹�p*�²*�«*¹�•  Yû<7È:7)�|��P�.�•  É�Y7S�4<�)� ��P�.�•  ´X4R$�•  r�+N�P�•  Ê��K�|IÉ��4C:7�����ÍP�P±�����s�� ±�(3j(%wÅ�����O�M��±��O�o±�ûjì±�����P±ËCÌ=WJ4C�•  �ù´j4R�•  "Ð4C:7�

�� ����������������������������������������������� � ���

��������{?�{��¯�����LM�

� ��������{?�@¤��>?����÷ø ¤�¯����LM�� ��>?��zl V1H��Ôr����s].��  �¯����ÍΡ��Á�

�� ����������������������������������������������� � ���

�����)���.�

��M���K�s +��)���.�

�K�|���ss�P �OP��� ������

��s� � � ��

��+�����|������P���++���"��

��� M�����|��

|�h=��Mí�&8� "Ð4C:7�

"��M����"��

�K�|�4C:7W<XY�

W<��

�"�S[<9S7��K�|4C:7�

����Bù¦�

� úûü�

�� ����������������������������������������������� � ���

• 3�Y�:6Ü=|=�;¤efÍ�• �å'¨Î<�Ï´%7L�²�`Q�• еAÜ�}Ü�ò�_`�AÑLÒzªÜqòQ�• ÓµçQ�

ùÔ[á¤C:6Y�

���Ä�����{������{��ý �

ùÔ[á¤�<$�á¤Õ´�<$�OvÖ� �

>�������{�Ʋ���Æ�]Äþ�Ù�y�{�{§�Ó�

������¸Z4�ý���þ8�´RÎj(&|ª}�4C:7wÑ<�y�

�  �������Í Fd���m &!ã1H��  ì����@E%¡de�¡� �GX£�

!  Õß=4C:7B)��@Q>?HÁ=��`�!  �<THï/ϪBj(%TRy"r�!  üý�(Sk<7«¬=v�|"r�

8  ½¬=���Y3xR�8  ö�¡H�z²�`/B×ï@=W<XY4C:

7=�Ú/A�lØò�

8�9��:;<= ��>?�/@AB�

8�9���CDEF GH ��>?�/@AB�

IJKLM�

NOPL�

n�ò�

� ª«¬����Þ�}¼½{������LM�

� àád�z����½�h�� ����=9�

!  ów7&Î(�S[<9S7�K����!  RST<9:7W<XY�6�&$�Oo"n9:7Ù�=W<XY�!  ów7&Î(3�:7wÑ<y-�"�{�K�|�

�¨®¨%����BC%ùH½�h�

�p5W��l��

�{,-].hE±�

ÊËÌ����

RST<9:7�

a62}#$�

0k±ÊË�<T=��\lm�l#»x<lmS�3�S�S§�Ú�TjS§�

�·��

çè)0k.�

(��

³£¤�

(���

çèççèè))0

ÍÎ�

?����{���íÈ{À�������

a

É������ɱ�³°·�

ª«¬­®¯¢�Ï�¢�

·Â���Ã�

·Â���±Ã³� ����³�������Å��Æ����

·���Á�Â�É���Â��w�

�� ����������������������������������������������� � �²�

� G�

� ��>?Ù�þ�{��� �!  RST<9:7/4C:7=¥¦A��Ül�g���`4C:7W<XY=�I�0è�U�=¬��4C:7;¤�ów7&'(;¤=àá�f�IÂÚÛ�=Ü2H�ª_�

� �������&�&$���¾J����}y��U��

!  �K�|�Ý�6�Ú�R%\����\D�4C:7W<XY�

��� �{�W�{��>?Ù�þ��m�

��� 4C:7W<XYR�l(�í)�K�.�P�� ¹4C:7ð½{�×Þ9(hið½�KOF�{��

4C:7X59Y��»¼½�µ��Vs���Q�

�ÍqoL�Î9%E<\¯;ST&¦ò��ÝQ�{���|Í��)�����|��������P�+�Í  N����P����,���.��

»�� ¯;ST�ðß�ð{�A>¶ª"G�ð�*+°;�ð�µÝ� ¹4C:7ð½�9:7;<6HZ[��4C:7W<XY¾¿�

�à�½������� ��� -±±��M�������N��·���±N�P����±����±�

�� ����������������������������������������������� � ���

���s����� G�

� ��8²�Èä���ÂmII��������Ä���������� ����� µÝ���

���s�����DEHÉ¡&�?<HG¡����°�������� ñ!�@<H�� ñ!@"��_&#±²£ ¸¡$¥@F&���ê%&~'�� å����{()*+,� -�å å.{fs"#�/{#±²{��å� ¯.å�W�WYn%0¥è¸]DG1 Û�

�� ����������������������������������������������� � ��

�Z£<�l�Z02Gn ��

�� ����������������������������������������������� � ��