real time workshop

Laboratorio de Automatizacin - UNQ Pg. 1

Real Time Workshop

(RTW)

RTW


Simulacin de algoritmos en tiempo real. Modelo del Controlador. Modelo

de la Planta. Pasos para crear un algoritmo en tiempo real: en una PC, en un sistema

embebido, en un PLC, etc. Qu es el paquete RTW y para qu sirve?. Definicin de Host y Target . Tipos de Targets o sistemas destino soportados.

Envo y recepcin de seales de campo desde simulink.

RTW


Pasos en el desarrollo de un algoritmo para control en tiempo real


Diseo del modelo en Simulink. Simulacin del modelo en Simulink (simulink en modo normal). Generacin del cdigo fuente en lenguaje C mediante el RTW. Compilacin, Enlace y descarga del ejecutable al Target. Conexin del Host con el Target para sintona del modelo y ajustes de

parmetros. (Simulink en modo externo) Iteracin hasta encontrar el modelo y los parmetros adecuados.

Implementacin del modelo final.

REAL TIME WORKSHOP


Funcionamiento del RTW


Arquitectura del RTW


Etapas en la generacin del RTW


Anlisis del modelo en simulink (modelo.mdl) y generacin de un archivo intermedio llamado modelo.rtw

El TLC toma el archivo intermedio y lo transforma a lenguaje C u otro lenguaje con la ayuda de los archivos system.tlc, blocks.tlc y libreras tlc

El proceso de BUILD puede terminar aqu o seguir construyendo el ejecutable dependiendo de la opcin Generate code only. --------------------------------------------------------------------------------------

El RTW construye un archivo modelo.mk llamado makefile con instrucciones para el compilador de C y el enlazador del target seleccionado. Para la construccin de modelo.mk se utiliza el archivo de configuracin system.tmf.

RTW llama al comando MAKE, del compilador instalado, y le pasa las instrucciones para la construccin del ejecutable (modelo.mk).

El programa MAKE construye el ejecutable con el nombre modelo.--- y los deja en el directorio de trabajo.

Archivos generados e intermedios


Archivo objeto modelo.rtw. Template make file system.tmf. Ejemplos: grt_vc, drt_watc.tmf,

grt_deafult.tmf El TLC est constituido por: System Target File, Block Target File,

Funciones del TLC Archivos Generados por el TLC:

Modelo.c: Algoritmo del modelo. Modelo.h: Inclusin de cabeceras , declaracin de estructuras a:

Parmetros, Bloques, Estados, Entradas y Salidas. Modelo_data.c: Inicializa las variables de parmetros con los

valores iniciales. Modelo_types.h: Declara estructuras como tipos de datos. Modelo_private.c: Definiciones comunes necesarios por el modelo

y los subsistemas. Directorios de archivos generados

Opciones del RTW


Targets incluidos RTW


Utilizando el RTW con cdigo genrico


Aadir seales externas al modelo en simulink.

Seleccionar el compilador de C.

El target de cdigo genrico. Para qu sirve?

Cdigo dentro de modelo.c

Estructuras declaradas por el modelo


Estructuras declaradas por el modelo


rtU.entrada_n -> referencia a cada bloque de tipo InPort que se encuentran en la raiz de simulink.

rtY.salida_n -> referencia a cada bloque de tipo OutPort que se encuentran

en la raiz de simulink. rtP.bloque_parmetro -> referencia a cada parmetro de cada bloque en

simulink. rtB.bloque -> referencia a las salida de cada bloque en simulink.

Cmo es el cdigo generado en modelo.c


Cmo es el cdigo generado en modelo.c


Diferentes formas de realizar interfaces al hardware


Utilizar una placa con los drivers para RTW incluidos segn target. Modificar el cdigo C generado. (cdigo en lnea) Escribir una S-Function (cdigo no en lnea) Escribir una librera para el TLC (cdigo en lnea) Utilizar las libreras de Simulink C Custom Code (cdigo en lnea)

Libreras de Simulink C Custom Code


Custom Code Inclusin de cdigo en modelo.c


Custom Code Inclusin de cdigo en la funcin MdlOutputs


Diferentes Targets soportados por RTW y sus caractersticas


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