raČunalniŠke simulacije dinamike voŽnje, stabilnost...

copy UL-FS Katedra za modeliranje v tehniki in medicini I

Miha Ambrož Gašper Šušteršič Samo Zupan Ivan Prebil

RAČUNALNIŠKE SIMULACIJE DINAMIKE VOŽNJE

STABILNOST VOZILA PRI VOŽNJI V OVINEK

GRADIVO ZA SPREMLJANJE LABORATORIJSKIH VAJ PRI PREDMETU

MOBILNI STROJI IN VOZILA (254) za študente 3 letnika VSŠ na Fakulteti za strojništvo

Ljubljana 2010

UL-FS-VSŠ MOBILNI STROJI IN VOZILA (254)

copy UL-FS Katedra za modeliranje v tehniki in medicini i

KAZALO

1 UVOD 1

2 PROSOJNICE 1

RAČUNALNIŠKE SIMULACIJE DINAMIKE VOŽNJE 2 STABILNOST VOZILA PRI VOŽNJI V OVINEK 12

3 VIRI 25


copy UL-FS Katedra za modeliranje v tehniki in medicini 1

1 Uvod

Dokument vsebuje prosojnice laboratorijskih vaj pri predmetu Mobilni stroji in vozil (254) v 3 letniku študija VSŠ na Fakulteti za strojništvo UL Kratko so predstavljena orodja za računalniške simulacije dinamike vožnje in definirane naloge ki jih morajo študentje rešiti z njihovo pomočjo V drugem delu so kratko predstavljene teoretične osnove določanja stabilnosti vozila pri vožnji v ovinek in podana definicija naloge ki jo morajo študentje rešiti in oddati v obliki poročila

Pedagoška gradiva so objavljnea na spletnih straneh in zaščitena z geslom ki ga študenti izvejo na predavanjih in vajah

2 Prosojnice Sledijo prosojnice laboratorijskih vaj

Univerza v Ljubljani

Fakulteta za Strojništvo

Katedra za modeliranje v tehniki in medicini

Mobilni stroji in vozilaRačunalniške simulacije dinamike vožnje

gradivo za vaje

Miha Ambrož

Univerza v Ljubljani Fakulteta za strojništvo

Katedra za modeliranje v tehniki in medicini2

Sistem za simulacijo vožnje kolesnih vozil

Za simulacijo dinamike vožnje kolesnega vozila po

terenu potrebujemo

bull model dinamike vožnje

bull model pogona vozila

bull model zavornega sistema

bull model krmiljenja

bull model kontaktnih razmer med terenom in deli vozila

bull model aerodinamičnih sil






Mehanski model dinamike vožnje na osnovi sistema

togih teles z DOF = 6 + 6 Nosi prostostnimi stopnjami




Model pogona vozila z vključenimi vsemi elementi






Model zavornega sistema

bull brez protiblokirnega sistema

bull protiblokirni sistem

maxBZPB FuF sdot=

micro

s0 1

interval največjegakoef vprijemanja




Model krmiljenja z upoštevanjem geometrijskih

značilnosti obešenja koles in krmilnega mehanizma

n

εγ

δ

x

ψ ψ






Model kontaktnih razmer na stiku ploskve terena in

pnevmatik vozila

micro

s0 1

1blokiranokolo

suh asfalt

moker asfaltmakadam

d x

x

r vs

v

ω sdot minus=

-Fz My et

α α α0 0 0

v

vv

x

z

Fz

My

v

α

et

v vzdolžni smeri v prečni smeri




Model aerodinamičnih sil zaradi gibanja vozila po

viskoznem mediju

xx

xx CA

vF sdotsdotsdot=

2

2ρ





Programska aplikacija i3Drive








Eksperimentalna verifikacija rezultatov

Zavorni preizkusi z merilnim vozilom

00 04 08 12 16 20 24 28-10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

0

1

a x[m

s2 ]

t [s]

meritev i3Drive CARAT PC-Crash

00 04 08 12 16 20 24 280

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

22

s [m

]

t [s]


zaviranje s 60 kmh do ustavitve z izklopljenim ABS





zaviranje s 60 kmh do ustavitve z vklopljenim ABS

00 04 08 12 16 20 24 28

-10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

0

1

a x[ms

2 ]

t [s]


00 04 08 12 16 20 24 280

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

22

s [m

]

t [s]






Primer 1

Preverite ali zmore vozilo premagati 40 vzpon pri

koeficientu vprijemanja 08 in koeficientu kotalnega

upora 001



Primer 1

fhl

hfl

t

t minussdot+sdot+sdot=

micromicroα 2tan

Glede na sojemanje

za sprednji pogon

Premagovanje vzponov glede na sojemanje

0

10

20

30

40

50

60

00 02 04 06 08 10 12

mi []

alfa

[]

gmr

iiM

vozd

tkgi

sdotsdotsdotsdotsdot

=η

α maxsin

Glede na največji

moment





Primer 2

Preverite ali lahko vozilo vozi po notranji strani valja s

premerom 8 m Kakšna mora biti hitrost



Primer 2

β=90deg

bull kaj omogoča vožnjo po steni

bull prevračanje

bull zdrs po steni





Primer 3

Preverite razliko med obnašanjem vozila in

dolžino poti ustavljanja pri zaviranju z vključenim

in izključenim protiblokirnim sistemom



Programska oprema za analize prometnih nezgod

CARAT=

Computer Aided Reconstruction of Accidents in Traffic

bull model dinamike vožnje (2D)

bull model pogona vozila (motor transmisija)



bull model trka med vozili





Naloga 1

Simulirajte vožnjo vozila po vnaprej določeni trajektoriji

Vnesite časovni potek zaviranja in dodajanja plina

bull kinetična faza

bull sledenje smeri



Naloga 2

Preverite kako na vožnjo vozila v ovinku vpliva

sprememba tornega koeficienta na delu vozišča

bull definicija objekta

bull površina plašča

bull torni koeficient 01 (led)

Preizkusite še zaviranje kadar so leva in desna

kolesa vozila na različnih podlagah





Naloga 3

Simulirajte speljevanje z mesta s tremi vozili z enakim

motorjem in različim načinom pogona

bull definiranje vozila

bull motor 75 kW privzete nastavitve vozila

bull časovni potek dodajanja plina (2 s do polnega plina)

Kako na gibanje vozil vpliva njihova obremenitev



Naloga 4

Simulirajte trk dveh vozil in ugotovite njuni obremenitvi

bull trk naprej

bull z zdrsombrez zdrsa

bull podajanje parametrov






Mobilni stroji in vozilaStabilnost vozila pri vožnji v ovinek

gradivo za vaje

Miha Ambrož Gašper Šušteršič



Preverjanje stabilnosti vozila pri vožnji v ovinku

Vozilo v merilu 110bull šasija s štirikolesnim pogonom

bull razporeditev mase spredajzadaj 5050

bull električni motor

bull RV naprava z možnostjo digitalnega nastavljanja parametrov (plin zasuk krmilnega mehanizma)

bull zamenljive pnevmatike (penaste z dobrim oprijemom ovite s PVC trakom s slabim oprijemom)






Vozilo v merilu 110




Vozilo v merilu 110bull preskus s konstantnim radijem

bull preskus s konstantno hitrostjo

bull preskus s konstantnim krmilnim kotom





Preskus s konstantnim radijem

bull Radij ovinka je konstantenbull Hitrost vožnje se spreminjabull Beležimo krmilni kot v odvisnosti od bočnega

pospeška aybull Gradient krivulje je koeficient podkrmiljenja Kus




bull Kus gt 0 rarr podkrmiljenjebull Kus lt 0 rarr prekrmiljenje





Preskus s konstantno hitrostjo

bull Hitrost vozila je konstantnabull Radij ovinka se spreminjabull Beležimo krmilni kot v odvisnosti od bočnega

pospeška aybull Gradient (naklon) krivulje te odvisnosti




bull Kritična hitrost pri





Preskus s konstantnim krmilnim kotom

bull Krmilni kot je konstantenbull Hitrost se spreminjabull Beležimo ukrivljenost poti 1R v odvisnosti od

bočnega pospeška abbull Gradient (naklon) krivulje te odvisnosti je

L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(









Eksperiment

bull Preskus s konstantnim krmilnim kotomndash vozimo po krogu povečujemo plinndash merimo bočni pospešek in ocenimo radij

bull Zajemanje podatkovndash čas (štoparica)ndash plin (sporoča voznik zapisujemo vrednost in čas)ndash pospešek (pospeškomer GCDC X2-6)ndash videoposnetek (kamera)

bull Variiranje parametrovndash vprijemanje pnevmatik (gumijaste ali ovite s trakom)



Obdelava rezultatov

bull Izdelava grafa bočnega pospeška ab=radicax2+ay

2

bull Ocena bočnih pospeškov za posamezne položaje plina

50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8





Obdelava rezultatov

bull Ocena ukrivljenosti trajektorij vozila pri posameznih položajih plina iz videoposnetka



Obdelava rezultatov






Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov


PrimerD = 4 ploščice

D = 4 369 mm =

= 1476 m

R = D2 = 0738 m

dArrdArrdArrdArr

1R = 1355 m-1D





Obdelava rezultatov

bull Izdelava krivulje odvisnosti 1R(ab)bull Določitev Kus za posamezne položaje plina

P1

P2P3

L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(

L medosna razdalja vozila (izmeriti na vaji)





Stabilnost vozila pri vožnji v ovinek

Definicija naloge

Na modelu vozila v merilu 110 z električnim pogonom ugotovite njegovo stabilnost pri vožnji v ovinek s pomočjo preizkusa na način zavijanja s konstantnim krmilnim kotom δf

1 Opišite uporabljeno opremo in potek preizkušanja

2 Narišite krivuljo odvisnosti ukrivljenosti trajektorije 1R od bočnega pospeška vozila ab in določite koeficiente podkrmiljenja Kus za dano konfiguracijo vozila pri različnih hitrostih vožnje oziroma položajih plina

3 Ugotovite in opišite spremembo v obnašanju vozila pri zamenjavi zadnjih pnevmatik

4 Izračune in ugotovitve predstavite v obliki tehničnega poročila v predpisani obliki Svoje komentarje navedite v sklepu

Napotki za izdelavo naloge

Izvedba preizkusa

Preizkus na način zavijanja s konstantnim krmilnim kotom bomo izvedli pri različnih položajih plina ki je stopenjsko nastavljiv na oddajniku RV naprave

Med preizkusom neposredno zajemajte naslednje podatke

1 časovni potek pospeškov v bližini težišča vozila v treh koordinantnih smereh koordinatnega sistema vozila s prenosnim pospeškomerom GCDC X6-2 (slika 1 levo)

2 videoposnetek vozila z videokamero visoke ločljivosti GoPro HERO HD (slika 1 desno)

3 čas z ročno štoparico

Med preizkusom ročno na merilni list beležite tudi naslednje podatke

1 položaj plina v odvisnosti od časa (sporoča voznik)

2 lastna opažanja o gibanju vozila v odvisnosti od časa (spremembe radija zdrsi itd)

Slika 1 pospeškomer GCDC X6-2 in kamera GoPro HERO HD

Obdelava rezultatov

Po preizkusu iz datoteke z izmerjenimi pospeški narišite graf časovnega poteka pospeškov v vseh treh smereh korrdinatnega sistem vozila

Izračunajte in na graf narišite še časovni potek bočnega pospeška vozila ab ki je

22

yxb aaa +=



Iz grafa ocenite bočne pospeške (ab) za vsakega od položajev plina (na sliki 2 so označeni s P0 do P8) Pri določanju časovnih mej intervalov si pomagajte z zabeleženimi časi z merilnega lista

50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8

Slika 2 primer izmerjenega časovnega poteka pospeškov vozila

Iz videoposnetka ocenite polmere trajektorij vozila ko se le-to pri posameznih položajih plina ustali na konstantnem polmeru Pri oceni si pomagajte z mrežo talnih ploščic Pri tem upoštevajte da so le-te kvadrati s stranico 369 mm (ocena naj bo natančna na 14 dolžine stranice ploščice) Polmere zapišite v metrih

Točke s koordinatami (ab 1R) za posamezne položaje plina narišite na graf in jih povežite s krivuljo 1R(ab) Za posamezne položaje plina ugotovite koeficiente podkrmiljenja Kus ki so določeni kot prikazuje slika 3 Pri določanju odvodov lahko uporabite tudi grafično metodo z določanjem kota tangente na krivuljo

L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(

Slika 3 primer oblike krivulje 1R(ab) in definicija koeficienta podkrmiljenja

Poročilo oddajte na zadnji vaji (skupina LJ 30 5 2011 skupina NM 31 5 2011) Pripravil Miha Ambrož 2352011



Stabilnost vozila pri vožnji v ovinek - merilni lis t

Datum in čas meritve Skupina LJ NM

položaj plina vrednost čas začetka čas konca opomba

P0

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

P13

P14

P15

P16

Nastavitev krmilnega kota δf na RV napravi Medosna razdalja vozila L = mm Opombe



3 Viri [1] Thomas D Gillespie Fundamentals of Vehicle Dynamics SAE Warrendale ZDA 1996 [2] J Y Wong Theory of Ground Vehicles John Wiley and Sons Hoboken ZDA 2008 [3] K-H Dietsche M Klingebiel (editors) Automotive Handbook 7th Edition Robert Bosch

GmbH Plochingen Nemčija 2007 [4] Bojan Kraut Strojniški priročnik Tehniška Založba Ljubljana 2003


copy UL-FS Katedra za modeliranje v tehniki in medicini i

KAZALO

1 UVOD 1

2 PROSOJNICE 1

RAČUNALNIŠKE SIMULACIJE DINAMIKE VOŽNJE 2 STABILNOST VOZILA PRI VOŽNJI V OVINEK 12

3 VIRI 25



1 Uvod








gradivo za vaje

Miha Ambrož





terenu potrebujemo


























maxBZPB FuF sdot=

micro

s0 1







n

εγ

δ

x

ψ ψ







pnevmatik vozila

micro

s0 1

1blokiranokolo

suh asfalt

moker asfaltmakadam

d x

x

r vs

v

ω sdot minus=

-Fz My et

α α α0 0 0

v

vv

x

z

Fz

My

v

α

et






viskoznem mediju

xx

xx CA

vF sdotsdotsdot=

2

2ρ















00 04 08 12 16 20 24 28-10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

0

1

a x[m

s2 ]

t [s]


00 04 08 12 16 20 24 280

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

22

s [m

]

t [s]








00 04 08 12 16 20 24 28

-10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

0

1

a x[ms

2 ]

t [s]


00 04 08 12 16 20 24 280

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

22

s [m

]

t [s]






Primer 1



upora 001



Primer 1

fhl

hfl

t


micromicroα 2tan

Glede na sojemanje

za sprednji pogon


0

10

20

30

40

50

60

00 02 04 06 08 10 12

mi []

alfa

[]

gmr

iiM

vozd

tkgi


=η

α maxsin

Glede na največji

moment





Primer 2





Primer 2

β=90deg


bull prevračanje

bull zdrs po steni





Primer 3







CARAT=











Naloga 1




bull sledenje smeri



Naloga 2












Naloga 3









Naloga 4


bull trk naprej









gradivo za vaje















Vozilo v merilu 110




































L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(









Eksperiment






Obdelava rezultatov


2


50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8





Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov






Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov



D = 4 369 mm =

= 1476 m

R = D2 = 0738 m

dArrdArrdArrdArr

1R = 1355 m-1D





Obdelava rezultatov


P1

P2P3

L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(







Definicija naloge







Izvedba preizkusa










Obdelava rezultatov



22

yxb aaa +=




50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8




L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(








P0

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

P13

P14

P15

P16








1 Uvod








gradivo za vaje

Miha Ambrož





terenu potrebujemo


























maxBZPB FuF sdot=

micro

s0 1







n

εγ

δ

x

ψ ψ







pnevmatik vozila

micro

s0 1

1blokiranokolo

suh asfalt

moker asfaltmakadam

d x

x

r vs

v

ω sdot minus=

-Fz My et

α α α0 0 0

v

vv

x

z

Fz

My

v

α

et






viskoznem mediju

xx

xx CA

vF sdotsdotsdot=

2

2ρ















00 04 08 12 16 20 24 28-10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

0

1

a x[m

s2 ]

t [s]


00 04 08 12 16 20 24 280

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

22

s [m

]

t [s]








00 04 08 12 16 20 24 28

-10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

0

1

a x[ms

2 ]

t [s]


00 04 08 12 16 20 24 280

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

22

s [m

]

t [s]






Primer 1



upora 001



Primer 1

fhl

hfl

t


micromicroα 2tan

Glede na sojemanje

za sprednji pogon


0

10

20

30

40

50

60

00 02 04 06 08 10 12

mi []

alfa

[]

gmr

iiM

vozd

tkgi


=η

α maxsin

Glede na največji

moment





Primer 2





Primer 2

β=90deg


bull prevračanje

bull zdrs po steni





Primer 3







CARAT=











Naloga 1




bull sledenje smeri



Naloga 2












Naloga 3









Naloga 4


bull trk naprej









gradivo za vaje















Vozilo v merilu 110




































L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(









Eksperiment






Obdelava rezultatov


2


50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8





Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov






Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov



D = 4 369 mm =

= 1476 m

R = D2 = 0738 m

dArrdArrdArrdArr

1R = 1355 m-1D





Obdelava rezultatov


P1

P2P3

L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(







Definicija naloge







Izvedba preizkusa










Obdelava rezultatov



22

yxb aaa +=




50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8




L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(








P0

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

P13

P14

P15

P16










gradivo za vaje

Miha Ambrož





terenu potrebujemo


























maxBZPB FuF sdot=

micro

s0 1







n

εγ

δ

x

ψ ψ







pnevmatik vozila

micro

s0 1

1blokiranokolo

suh asfalt

moker asfaltmakadam

d x

x

r vs

v

ω sdot minus=

-Fz My et

α α α0 0 0

v

vv

x

z

Fz

My

v

α

et






viskoznem mediju

xx

xx CA

vF sdotsdotsdot=

2

2ρ















00 04 08 12 16 20 24 28-10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

0

1

a x[m

s2 ]

t [s]


00 04 08 12 16 20 24 280

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

22

s [m

]

t [s]








00 04 08 12 16 20 24 28

-10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

0

1

a x[ms

2 ]

t [s]


00 04 08 12 16 20 24 280

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

22

s [m

]

t [s]






Primer 1



upora 001



Primer 1

fhl

hfl

t


micromicroα 2tan

Glede na sojemanje

za sprednji pogon


0

10

20

30

40

50

60

00 02 04 06 08 10 12

mi []

alfa

[]

gmr

iiM

vozd

tkgi


=η

α maxsin

Glede na največji

moment





Primer 2





Primer 2

β=90deg


bull prevračanje

bull zdrs po steni





Primer 3







CARAT=











Naloga 1




bull sledenje smeri



Naloga 2












Naloga 3









Naloga 4


bull trk naprej









gradivo za vaje















Vozilo v merilu 110




































L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(









Eksperiment






Obdelava rezultatov


2


50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8





Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov






Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov



D = 4 369 mm =

= 1476 m

R = D2 = 0738 m

dArrdArrdArrdArr

1R = 1355 m-1D





Obdelava rezultatov


P1

P2P3

L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(







Definicija naloge







Izvedba preizkusa










Obdelava rezultatov



22

yxb aaa +=




50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8




L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(








P0

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

P13

P14

P15

P16























maxBZPB FuF sdot=

micro

s0 1







n

εγ

δ

x

ψ ψ







pnevmatik vozila

micro

s0 1

1blokiranokolo

suh asfalt

moker asfaltmakadam

d x

x

r vs

v

ω sdot minus=

-Fz My et

α α α0 0 0

v

vv

x

z

Fz

My

v

α

et






viskoznem mediju

xx

xx CA

vF sdotsdotsdot=

2

2ρ















00 04 08 12 16 20 24 28-10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

0

1

a x[m

s2 ]

t [s]


00 04 08 12 16 20 24 280

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

22

s [m

]

t [s]








00 04 08 12 16 20 24 28

-10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

0

1

a x[ms

2 ]

t [s]


00 04 08 12 16 20 24 280

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

22

s [m

]

t [s]






Primer 1



upora 001



Primer 1

fhl

hfl

t


micromicroα 2tan

Glede na sojemanje

za sprednji pogon


0

10

20

30

40

50

60

00 02 04 06 08 10 12

mi []

alfa

[]

gmr

iiM

vozd

tkgi


=η

α maxsin

Glede na največji

moment





Primer 2





Primer 2

β=90deg


bull prevračanje

bull zdrs po steni





Primer 3







CARAT=











Naloga 1




bull sledenje smeri



Naloga 2












Naloga 3









Naloga 4


bull trk naprej









gradivo za vaje















Vozilo v merilu 110




































L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(









Eksperiment






Obdelava rezultatov


2


50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8





Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov






Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov



D = 4 369 mm =

= 1476 m

R = D2 = 0738 m

dArrdArrdArrdArr

1R = 1355 m-1D





Obdelava rezultatov


P1

P2P3

L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(







Definicija naloge







Izvedba preizkusa










Obdelava rezultatov



22

yxb aaa +=




50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8




L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(








P0

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

P13

P14

P15

P16










pnevmatik vozila

micro

s0 1

1blokiranokolo

suh asfalt

moker asfaltmakadam

d x

x

r vs

v

ω sdot minus=

-Fz My et

α α α0 0 0

v

vv

x

z

Fz

My

v

α

et






viskoznem mediju

xx

xx CA

vF sdotsdotsdot=

2

2ρ















00 04 08 12 16 20 24 28-10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

0

1

a x[m

s2 ]

t [s]


00 04 08 12 16 20 24 280

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

22

s [m

]

t [s]








00 04 08 12 16 20 24 28

-10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

0

1

a x[ms

2 ]

t [s]


00 04 08 12 16 20 24 280

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

22

s [m

]

t [s]






Primer 1



upora 001



Primer 1

fhl

hfl

t


micromicroα 2tan

Glede na sojemanje

za sprednji pogon


0

10

20

30

40

50

60

00 02 04 06 08 10 12

mi []

alfa

[]

gmr

iiM

vozd

tkgi


=η

α maxsin

Glede na največji

moment





Primer 2





Primer 2

β=90deg


bull prevračanje

bull zdrs po steni





Primer 3







CARAT=











Naloga 1




bull sledenje smeri



Naloga 2












Naloga 3









Naloga 4


bull trk naprej









gradivo za vaje















Vozilo v merilu 110




































L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(









Eksperiment






Obdelava rezultatov


2


50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8





Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov






Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov



D = 4 369 mm =

= 1476 m

R = D2 = 0738 m

dArrdArrdArrdArr

1R = 1355 m-1D





Obdelava rezultatov


P1

P2P3

L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(







Definicija naloge







Izvedba preizkusa










Obdelava rezultatov



22

yxb aaa +=




50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8




L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(








P0

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

P13

P14

P15

P16


















00 04 08 12 16 20 24 28-10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

0

1

a x[m

s2 ]

t [s]


00 04 08 12 16 20 24 280

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

22

s [m

]

t [s]








00 04 08 12 16 20 24 28

-10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

0

1

a x[ms

2 ]

t [s]


00 04 08 12 16 20 24 280

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

22

s [m

]

t [s]






Primer 1



upora 001



Primer 1

fhl

hfl

t


micromicroα 2tan

Glede na sojemanje

za sprednji pogon


0

10

20

30

40

50

60

00 02 04 06 08 10 12

mi []

alfa

[]

gmr

iiM

vozd

tkgi


=η

α maxsin

Glede na največji

moment





Primer 2





Primer 2

β=90deg


bull prevračanje

bull zdrs po steni





Primer 3







CARAT=











Naloga 1




bull sledenje smeri



Naloga 2












Naloga 3









Naloga 4


bull trk naprej









gradivo za vaje















Vozilo v merilu 110




































L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(









Eksperiment






Obdelava rezultatov


2


50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8





Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov






Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov



D = 4 369 mm =

= 1476 m

R = D2 = 0738 m

dArrdArrdArrdArr

1R = 1355 m-1D





Obdelava rezultatov


P1

P2P3

L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(







Definicija naloge







Izvedba preizkusa










Obdelava rezultatov



22

yxb aaa +=




50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8




L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(








P0

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

P13

P14

P15

P16








Primer 1



upora 001



Primer 1

fhl

hfl

t


micromicroα 2tan

Glede na sojemanje

za sprednji pogon


0

10

20

30

40

50

60

00 02 04 06 08 10 12

mi []

alfa

[]

gmr

iiM

vozd

tkgi


=η

α maxsin

Glede na največji

moment





Primer 2





Primer 2

β=90deg


bull prevračanje

bull zdrs po steni





Primer 3







CARAT=











Naloga 1




bull sledenje smeri



Naloga 2












Naloga 3









Naloga 4


bull trk naprej









gradivo za vaje















Vozilo v merilu 110




































L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(









Eksperiment






Obdelava rezultatov


2


50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8





Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov






Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov



D = 4 369 mm =

= 1476 m

R = D2 = 0738 m

dArrdArrdArrdArr

1R = 1355 m-1D





Obdelava rezultatov


P1

P2P3

L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(







Definicija naloge







Izvedba preizkusa










Obdelava rezultatov



22

yxb aaa +=




50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8




L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(








P0

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

P13

P14

P15

P16








Primer 2





Primer 2

β=90deg


bull prevračanje

bull zdrs po steni





Primer 3







CARAT=











Naloga 1




bull sledenje smeri



Naloga 2












Naloga 3









Naloga 4


bull trk naprej









gradivo za vaje















Vozilo v merilu 110




































L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(









Eksperiment






Obdelava rezultatov


2


50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8





Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov






Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov



D = 4 369 mm =

= 1476 m

R = D2 = 0738 m

dArrdArrdArrdArr

1R = 1355 m-1D





Obdelava rezultatov


P1

P2P3

L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(







Definicija naloge







Izvedba preizkusa










Obdelava rezultatov



22

yxb aaa +=




50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8




L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(








P0

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

P13

P14

P15

P16








Primer 3







CARAT=











Naloga 1




bull sledenje smeri



Naloga 2












Naloga 3









Naloga 4


bull trk naprej









gradivo za vaje















Vozilo v merilu 110




































L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(









Eksperiment






Obdelava rezultatov


2


50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8





Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov






Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov



D = 4 369 mm =

= 1476 m

R = D2 = 0738 m

dArrdArrdArrdArr

1R = 1355 m-1D





Obdelava rezultatov


P1

P2P3

L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(







Definicija naloge







Izvedba preizkusa










Obdelava rezultatov



22

yxb aaa +=




50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8




L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(








P0

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

P13

P14

P15

P16








Naloga 1




bull sledenje smeri



Naloga 2












Naloga 3









Naloga 4


bull trk naprej









gradivo za vaje















Vozilo v merilu 110




































L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(









Eksperiment






Obdelava rezultatov


2


50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8





Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov






Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov



D = 4 369 mm =

= 1476 m

R = D2 = 0738 m

dArrdArrdArrdArr

1R = 1355 m-1D





Obdelava rezultatov


P1

P2P3

L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(







Definicija naloge







Izvedba preizkusa










Obdelava rezultatov



22

yxb aaa +=




50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8




L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(








P0

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

P13

P14

P15

P16








Naloga 3









Naloga 4


bull trk naprej









gradivo za vaje















Vozilo v merilu 110




































L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(









Eksperiment






Obdelava rezultatov


2


50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8





Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov






Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov



D = 4 369 mm =

= 1476 m

R = D2 = 0738 m

dArrdArrdArrdArr

1R = 1355 m-1D





Obdelava rezultatov


P1

P2P3

L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(







Definicija naloge







Izvedba preizkusa










Obdelava rezultatov



22

yxb aaa +=




50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8




L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(








P0

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

P13

P14

P15

P16










gradivo za vaje















Vozilo v merilu 110




































L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(









Eksperiment






Obdelava rezultatov


2


50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8





Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov






Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov



D = 4 369 mm =

= 1476 m

R = D2 = 0738 m

dArrdArrdArrdArr

1R = 1355 m-1D





Obdelava rezultatov


P1

P2P3

L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(







Definicija naloge







Izvedba preizkusa










Obdelava rezultatov



22

yxb aaa +=




50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8




L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(








P0

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

P13

P14

P15

P16









Vozilo v merilu 110




































L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(









Eksperiment






Obdelava rezultatov


2


50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8





Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov






Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov



D = 4 369 mm =

= 1476 m

R = D2 = 0738 m

dArrdArrdArrdArr

1R = 1355 m-1D





Obdelava rezultatov


P1

P2P3

L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(







Definicija naloge







Izvedba preizkusa










Obdelava rezultatov



22

yxb aaa +=




50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8




L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(








P0

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

P13

P14

P15

P16

































L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(









Eksperiment






Obdelava rezultatov


2


50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8





Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov






Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov



D = 4 369 mm =

= 1476 m

R = D2 = 0738 m

dArrdArrdArrdArr

1R = 1355 m-1D





Obdelava rezultatov


P1

P2P3

L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(







Definicija naloge







Izvedba preizkusa










Obdelava rezultatov



22

yxb aaa +=




50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8




L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(








P0

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

P13

P14

P15

P16








Eksperiment






Obdelava rezultatov


2


50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8





Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov






Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov



D = 4 369 mm =

= 1476 m

R = D2 = 0738 m

dArrdArrdArrdArr

1R = 1355 m-1D





Obdelava rezultatov


P1

P2P3

L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(







Definicija naloge







Izvedba preizkusa










Obdelava rezultatov



22

yxb aaa +=




50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8




L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(








P0

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

P13

P14

P15

P16








Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov






Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov



D = 4 369 mm =

= 1476 m

R = D2 = 0738 m

dArrdArrdArrdArr

1R = 1355 m-1D





Obdelava rezultatov


P1

P2P3

L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(







Definicija naloge







Izvedba preizkusa










Obdelava rezultatov



22

yxb aaa +=




50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8




L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(








P0

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

P13

P14

P15

P16








Obdelava rezultatov




Obdelava rezultatov



D = 4 369 mm =

= 1476 m

R = D2 = 0738 m

dArrdArrdArrdArr

1R = 1355 m-1D





Obdelava rezultatov


P1

P2P3

L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(







Definicija naloge







Izvedba preizkusa










Obdelava rezultatov



22

yxb aaa +=




50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8




L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(








P0

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

P13

P14

P15

P16








Obdelava rezultatov


P1

P2P3

L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(







Definicija naloge







Izvedba preizkusa










Obdelava rezultatov



22

yxb aaa +=




50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8




L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(








P0

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

P13

P14

P15

P16









Definicija naloge







Izvedba preizkusa










Obdelava rezultatov



22

yxb aaa +=




50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8




L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(








P0

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

P13

P14

P15

P16









50 100 150 200 250

-12

-09

-06

-03

00

03

06

P1

a [g

]

t [s]

ax

ay

az

abP0

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8




L

K

gad

Rd us

b

minus=)(

)1(








P0

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

P13

P14

P15

P16











P0

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

P13

P14

P15

P16






raČunalniŠke simulacije dinamike voŽnje, stabilnost...

Documents