rancang bangun robot kontrol berbasis arduino dan gui delphi 7
DESCRIPTION
robot kontrolTRANSCRIPT
Jurnal Sains Fisika ISSN XXXX-XXXXUIN Sunan Gunung Djati BandungVol. 1 No. 1 Juni 2013
_______________________________________________________________________________________
Rancang Bangun Robot Kontrol Berbasis Arduino dan GUI Delphi 7
M.Arlan Sukma G , Nurfaizah Amatillah I , Rini Shoffa A , Siti Mas Indri A.F , Triapani
Mukti G.A
Jurusan Fisika Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan Gunung Djati Bandung
JL. A. H. Nasution. No. 4061 Bandung Indonesia
ABSTRACT
Digital control robot is a robot that is operated by a control. The controls are used to design
and build a robot that uses software Delphi 7. Responding movement forward, backward, turn right
and turn left robot is programmed using the Arduino is connected to the GUI (Graphical User
Interface) Delphi 7 as a media controller. Through an open software soursce called the Delphi 7,
the robot can be controlled by the level of response that is both visually and quickly implemented a
command code. Therefore the need for study of robot control based Delphi 7.
Keywords: Digital Control Robot, Arduino, GUI, Delphi 7
ABSTRAK
Robot kontrol digital merupakan robot yang dioperasikan dengan sebuah kontrol. Kontrol
yang dipakai pada rancang bangun robot yaitu menggunakan software Delphi 7. Dengan merespon
gerakan maju, mundur, belok kanan dan belok kiri robot diprogram menggunakan arduino yang
disambungkan pada GUI (Graphical User Interface) Delphi 7 sebagai media pengontrolnya.
Melalui sebuah software open soursce yang dinamakan Delphi 7 tersebut, robot dapat dikontrol
dengan tingkat respons yang baik secara visual dan dengan cepat diimplementasikan sebuah kode
perintah. Maka dari itu diperlukannya kajian tentang Robot Kontrol berbasis Delphi 7.
Kata Kunci : Robot Kontrol Digital, Arduino, GUI , Delphi 7
PENDAHULUAN
Perkembangan robot pertama kali diperkenalkan oleh seorang penulis dari Czech yang
bernama Wright Karel Capek pada tahun 1921. Sistem Robot Kontrol Arduino sendiri telah banyak
digunakan, seperti Inggris, Spanyol, Amerika. Namun di Indonesia sendiri masih dapat dikatakan
langka . Pada sistem kontrol berbasis Arduino ini yaitu bisa mengontrol dan mudah ditransfer
dengan aplikasi mare lap dan bisa digunakan di aplikasi Arduino itu sendiri, serta pada Bahasa
____________________________________________________________________________________Rancang Bangun Robot Kontrol Berbasis Arduino dan GUI Delphi 7(M.Arlan Sukma G, dkk.)
Jurnal Sains Fisika ISSN XXXX-XXXXUIN Sunan Gunung Djati BandungVol. 1 No. 1 Juni 2013
_______________________________________________________________________________________
pemrograman dalam robot kontrol berbasis arduino inis relatif mudah karena software Arduino
dilengkapi dengan kumpulan library yang cukup lengkap.
Pada era modern ini kita mengenal Software Delphi 7 yang digunakan untuk
pengembangan aplikasi-aplikasi dalam sistem operasi Micosoft Windows. Delphi sangat berguna
dan mudah digunakan untuk membuat suatu program berbasis GUI (Graphical User Interface).
Software Delphi 7 memungkinkan pengembang untuk merancang keseluruhan interface secara
visual. Dengan menggunakan software Delphi 7 menempatkan kontrol aktif pada program-program
khusus seperti program arduino dalam waktu yang cepat. Oleh karena itu diperlukan adanya sebuah
robot yang dikontrol langsung melalui komputer dengan menggunakan software Delphi 7.
TEORI DASAR
Robot adalah sebuah manipulator multifungsi yang mampu diprogram dan didesain untuk
memindahkan material, komponen, alat, atau benda khusus lainnya melalui serangkaian gerakan
terprogram untuk melakukan berbagai tugas. Robot terdiri dari 2 macam yaitu analog dan digital.
Robot analog yaitu robot yang dirpogram dengan analogi biasanya menggunakan sensor tanpa
adanya kontrol dari luar. Sedangkan robot kontrol digital yaitu robot yang menggunakan kontrol
luar sebagai alat penggeraknya, seperti button atau kontrol PC. Banyak sekali software yang dapat
digunakan untuk membuat robot kontrol digital, seperti pada bahasan ini menggunakan program
arduino.
Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source, diturunkan dari
Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang.
Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR dan softwarenya memiliki bahasa pemrograman
sendiri. Didalam Arduino terdapat 14 digital input atau output dimana 6 pin dapat digunakan
sebagai output PWM , 6 input analog , kristal, koneksi USB dan jack listrik tombol reset. Pin yang
digunakan PWM yaitu untuk menjalankan motor driver pada pin 3, 5, 6, 9, 10 dan 11. Nilai PWM
tersebut dapat diatur, semakin besar PWM maka akan semakin gerak motor driver.Pin-pin ini
berisi semua yang diperlukan untuk mendukung mikrokontroler, hanya terhubung ke komputer
dengan kabel USB atau sumber tegangan bisa didapat dari adaptor AC-DC atau baterai untuk
menggunakannya.
Pada Arduino, kita menggunakan kabel USB sebagai sambungan untuk memuat program
yang telah dibuat dari komputer yang selanjutnya diuploudkan pada arduino. Sambungan atau
jumper untuk memilih sumber daya papan, apakah dari sumber eksternal atau menggunakan USB.
Sambungan ini tidak diperlukan lagi pada papan Arduino versi terakhir karena pemilihan sumber
daya eksternal atau USB dilakukan secara otomatis. Tombol reset pada arduino digunakan untuk
____________________________________________________________________________________Rancang Bangun Robot Kontrol Berbasis Arduino dan GUI Delphi 7(M.Arlan Sukma G, dkk.)
Jurnal Sains Fisika ISSN XXXX-XXXXUIN Sunan Gunung Djati BandungVol. 1 No. 1 Juni 2013
_______________________________________________________________________________________
me-reset papan sehingga program akan mulai lagi dari awal. Perhatikan bahwa tombol reset bukan
untuk menghapus program atau mengosongkan microcontroller. 6 pin input analog (0-5)
berfungsi untuk membaca tegangan yang dihasilkan oleh sensor analog.
Uno Arduino dapat diprogram dengan perangkat lunak Arduino.Pilih Arduino Uno dari
Tool lalu sesuaikan dengan mikrokontroler yang digunakan. Lingkungan open-source Arduino
memudahkan untuk menulis kode dan meng-upload ke board Arduino. Ini berjalan pada Windows,
Mac OS X, dan Linux. Berdasarkan Pengolahan, avr-gcc, dan perangkat lunak sumber terbuka
lainnya. Sebagai tambahan, program arduino dapat juga dikontrol dengan menggunakan PC. Salah
satunya dengan bantuan software Delphi .
Delphi merupakan bahasa pemrogaman visual berbasis windows . Bahasa pemrograman
visual mempunyai 2 hal yaitu object dan kode program. Manifestasi dari object adalah berbentuk
komponen yang dapat dilihat visual, sedangkan kode program merupakan sekumpulan teks yang
digunakan sebagai sebuah perintah yang telah diatur dengan suatu aturan dan mempunyai suatu
tujuan tertentu. Bahasa pemrograman Delphi merupakan bahasa pemrograman yang dikembangkan
dari bahasa pemrograman Pascal, Pascal berasis text only sedangkan Delphi berbasis visual
(window).
Delphi memungkinkan untuk membuat GUI (Graphical User Interface) aplikasi program.
Ketika membuat aplikasi GUI dengan menggunakan Delphi , pengembang perangkat lunak akan
mendapatkan bahasa pemrograman (Pascal) . Semua user interface seperti ftom, tombol (button) ,
dan objek list telah disertakan dalam Delphi dalam bentuk komponen atau kontrol.
METODA EKSPERIMEN
Pada pembuatan robot kontrol kali ini kami menggunakan Arduino sebagai mikrokontroller
dan sebagai pemograman dengan kontrol robot hasil interfacing menggunakan software Delphi 7 .
Untuk hardware kami menggunakan beberapa rangkaian yang terdiri dari rangkaian motor driver ,
sistem minimum arduino dan motor .
Adapun alat dan bahan yang digunakan ialah:
a. Sistem Minimum Arduino
b. Motor Driver L293D
c. Optocopler
d. Resistor
e. Motor
f. PCB
g. Kabel USB tipe B
h. Battery____________________________________________________________________________________Rancang Bangun Robot Kontrol Berbasis Arduino dan GUI Delphi 7(M.Arlan Sukma G, dkk.)
Jurnal Sains Fisika ISSN XXXX-XXXXUIN Sunan Gunung Djati BandungVol. 1 No. 1 Juni 2013
_______________________________________________________________________________________
i. Kabel Penghubung
j. Spiccer
Dalam pembuatan robot , maka sebelumnya dibuat program dengan menggunakan program
arduino sebagai pengatur gerak robot , berikut adalah program yang dibuat dalam Software
Arduino:
Gambar 1. Program Arduino
Gambar 2. Simulasi Arduino
____________________________________________________________________________________Rancang Bangun Robot Kontrol Berbasis Arduino dan GUI Delphi 7(M.Arlan Sukma G, dkk.)
Jurnal Sains Fisika ISSN XXXX-XXXXUIN Sunan Gunung Djati BandungVol. 1 No. 1 Juni 2013
_______________________________________________________________________________________
HASIL DAN PEMBAHASAN
Tabel 1. Kondisi Robot
NO INPUT 1 INPUT 2 INPUT 3 INPUT 4 KONDISI
1 High Low Low High Belok Kiri
2 Low High High Low Belok Kanan
3 High Low High Low Maju
4 Low High Low High Mundur
5 Low Low Low Low Diam
Pada robot kontrol ini digunakan pemrograman Arduino, pada pemrograman
arduino digunakan logika High Low. Sebagaimana yang tertera pada Tabel 1 terdapat 5
kondisi yang dapat dioperasikan, yaitu maju, mundur, belok kanan, belok kiri, dan diam.
Input 1 dan Input 2 merupakan sistem untuk motor kanan. Sedangkan Input 3 dan Input 4
merupakan sistem untuk motor kanan. Motor kanan akan bergerak maju apabila Input 1
bernilai High dan Input 2 bernilai Low. Kemudian untuk motor kanan yang bergerak
mundur adalah sebaliknya, Input 1 bernilai Low dan Input 2 bernilai High. Sedangkan
untuk motor kiri akan bergerak maju apabila Input 1 bernilai High dan Input 2 bernilai
Low. Dan untuk motor kiri yang bergerak mundur adalah sebaliknya, Input 1 bernilai Low
dan Input 2 bernilai High. Dari kedua motor tersebut apabila program dengan beberapa
variasi nilai maka akan menghasilkan empat kondisi bergerak dan satu kondisi diam.
Untuk kontrol yang digunakan adalah memanfaatkan keyboard pada PC. Artinya
pada program arduino diset bagaimana kondisi yang akan terjadi apabila menekan salah
satu tombol pada keyboard yang telah ditentukan. Disini tombol ‘a’ akan menghasilkan
kondisi robot belok kiri, tombol ‘b’ menghasilkan kondisi belok kanan, tombol ‘d’
menghasilkan kondisi maju, tombol ‘c’ menghasilkan kondisi mundur, dan tombol ‘e’
menghasilkan kondisi diam.
Agar tampilan kontrol lebih effisien, digunakan software yang berbasis open
source sebagai media pengontrolnya. Delphi 7 merupakan software yang dipilih sebagai
media pengontrolnya. Ketika Arduino merupakan penghubung antara keyboard PC
dengan robotnya langsung, maka Delphi 7 akan menghubungkan perintah yang berupa
____________________________________________________________________________________Rancang Bangun Robot Kontrol Berbasis Arduino dan GUI Delphi 7(M.Arlan Sukma G, dkk.)
Jurnal Sains Fisika ISSN XXXX-XXXXUIN Sunan Gunung Djati BandungVol. 1 No. 1 Juni 2013
_______________________________________________________________________________________
Tool Box dengan keyboard PC. Pada Delphi 7 akan dibuat sebuah Tool Box sebagai icon
pengontrolnya. Berikut adalah gambar Tool Box pengontrol pada Delphi 7.
Gambar 3. Kontrol Robot Menggunakan Delphi
Tool box diatas merupakan Graphical User Interface (GUI) Delphi 7, setiap button
pada desing tersebut diatur sesuai dengan fungsi masing-masing. Buntton maju, mundur,
belok kanan, belok kiri dan diam mempunyai fungsi untuk memanggil tombol-tombol
keyboard yang telah diatur pada program Arduino. Untuk button conected berfungsi
sebagain pintu masuk dari perintah-perintah button pengontrol dengan PC dan Arduino.
Sehingga pada button connected di setting dengan tag “true”. Kemudian untuk button
Dissconected berfungsi untuk memutus hubungan antara button pengontrol dengan PC
dan Arduino. Sehingga pada button dissconected di setting dengan tag “false” . Dan
untuk button atur port serial fungsinya untuk menentukan port yang terhubung antara PC
dengan Arduino.
Pada saat ditekan salah satu icon pada Tool Box diatas, misalnya maju maka
Delphi 7 akan memanggil tombol ‘e’ pada keyboard. Ketika tombol tersebut terpanggil
maka disini akan dibaca oleh program Arduino yang akan langsung dikirim pada sistem
motor Drive yang membuat robot ada maja kondisi maju.
Gambar 4. Robot Kontrol Interfacing Dephi 7
____________________________________________________________________________________Rancang Bangun Robot Kontrol Berbasis Arduino dan GUI Delphi 7(M.Arlan Sukma G, dkk.)
Jurnal Sains Fisika ISSN XXXX-XXXXUIN Sunan Gunung Djati BandungVol. 1 No. 1 Juni 2013
_______________________________________________________________________________________
Gambar 1. Robot Kontrol Berbasis Arduino Dan Delphi7 Tampak Dari Atas
Gambar 1. Robot Kontrol Berbasis Arduino Dan Delphi7 Tampak Dari Belakang
Gambar 1. Robot Kontrol Berbasis Arduino Dan Delphi7 Tampak Dari Depan
____________________________________________________________________________________Rancang Bangun Robot Kontrol Berbasis Arduino dan GUI Delphi 7(M.Arlan Sukma G, dkk.)
Jurnal Sains Fisika ISSN XXXX-XXXXUIN Sunan Gunung Djati BandungVol. 1 No. 1 Juni 2013
_______________________________________________________________________________________
Gambar 1. Robot Kontrol Berbasis Arduino Dan Delphi7 Tampak Dari Samping Kanan
Gambar 1. Robot Kontrol Berbasis Arduino Dan Delphi7 Tampak Dari Samping Kiri
KESIMPULAN
Robot kontrol dengan memanfaatkan GUI dari Delphi 7 merupakan sebuah robot yang dikontrol langsung dengan program pada Delphi 7. Untuk pengaturan sistem gerak pada robot diatur dengan pemrograman Arduino. Robot ini hanya bisa dikontrol dengan 5 keadaan, yaitu maju, mundur, belok kanan, belok kiri, dan diam. Respon antara kontrol dengan gerak robot dapat dikatakan maksimal. Kontrol Delphi7 merupakan sebuah kontrol dengan GUI Delphi7. Untuk program Arduino berperan sebagai penerima perintah yang di berikan oleh kontrol pada GUI Delphi7.
____________________________________________________________________________________Rancang Bangun Robot Kontrol Berbasis Arduino dan GUI Delphi 7(M.Arlan Sukma G, dkk.)
Jurnal Sains Fisika ISSN XXXX-XXXXUIN Sunan Gunung Djati BandungVol. 1 No. 1 Juni 2013
_______________________________________________________________________________________
DAFTAR PUSTAKA
1. Banzi, Massimo. “Gettting Started with Arduino”. O’Reilly. 2008.
2. Budiharto, Widodo.” Membuat Robot Cerdas, Penerbit Elex Media Komputindo”. Jakarta.
2006
3. Pitowarno, Endra. “ Robotika Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan”. Yogyakarta: Andi
2006.
4. Malik, Jamaludin, Jaja, 2006, “Kumpulan Latihan Pemrograman Delphi”. Yogyakarta : Andi.
5. Ahmad Gofur, Ahmad Rofiq Hakim, Erliansyah Nasution. “Membangun Pengontrol Peralatan
Keamanan Rumah Dengan Menggunakan AT89C51 Dan Borland Delphi 6 .”Jurnal
Informatika Mulawarman, vol. 5, No. 2 (Juli 2010): 29-37.
6. M. Denny Surindra, Dwiana Hendrawati. “Sistem Kontrol Level Air Pada Feed Water Tank
Menggunakan Mikrokontroller Atmega8535 Dengan Delphi Sebagai Media Tampilannya”34-
39.
7. Aris Taufiq, “Pengontrolan Sistem Digital Pada Laboratorium Elektronika Berbasis
Pemrograman Delphi Dengan Mikrokontroller.” Jurnal Paradigma, vol 10, No. 2 (Desember
2009): 107-119.
8. Deny Wiria Nugraha, “Pengendalian Robot Yang Memiliki Lima Derajat Kebebasan” Jurnal
Ilmiah Foristek vol.1, No. 1, (Maret 2011): 22-32.
9. -, “Sejarah Arduino” (2012, 17 Juni). http://ramadhaniulansari.blogspot.com. (Diakses 06 Mei
2014. Jam 19:52)
10. “Kelebihan Arduino”. https://fahmizaleeits.wordpress.com. (Diakses 06 Mei 2014. Jam 20:19)
11. “Program Delphi”. http://www.hendiwicaksono.com. (Diakses 06 Mei 2014. Jam 20:32)
____________________________________________________________________________________Rancang Bangun Robot Kontrol Berbasis Arduino dan GUI Delphi 7(M.Arlan Sukma G, dkk.)