FSB

1

R O B O T I K AMehanički sustav robota

Općenito

FSB

2Elementi

Elementi mehaničkog sustava

Segmenti (engl. links)

Uležištenja

Prijenosnici gibanja i momenata

Kompenzatori gravitacijskog djelovanja

Osovine (vratila)

Prihvatnica

FSB

3Segmenti

Segmenti

okrugli, kvadratni, rešetkasti, ...

što lakši matrijali

osiguravaju čvrstoću i krutost konstrukcije

rastavljivi spojevi

modularna gradnja

FSB

4Uležištenja

Uležištenja

klizni, kotrljajući

trenje (suho i viskozno) svesti na minimum

omogućuju rotaciju/translaciju SSG-a

FSB

5Osovine

Osovine (vratila)

potrebni ih je uležištiti na dva mjesta

prenose gibanja i sile (momente)

FSB

6Prijenosnici

Prijenosnici gibanja i momenata

lančani

harmonički

zupčasti

FSB

7Harmonic Drive 1

Harmonički prijenosnici gibanja i momenata

FSB

8Harmonic Drive 2

Harmonički prijenosnici gibanja i momenata

FSB

9Harmonic Drive 3

Harmonički prijenosnici gibanja i momenata

FSB

10Kompenzatori 1

Kompenzatori gravitacijskog djelovanja

mehanički

FSB

11Prihvatnice 1

Prihvatnice

imaju samo rotacijske SSG

rješavaju problem orijentacije i hvatanja

FSB

12Prihvatnice 2

FSB

13Prihvatnice 3

FSB

14Prihvatnice 4

FSB

15Prihvatnice 5

FSB

16Prihvatnice 6

FSB

17Prihvatnice 7

FSB

18Prihvatnice 8

FSB

19Prihvatnice 9

FSB

20Prihvatnice 10

FSB

21Prihvatnice 11

FSB

22Ograničenja

Ograničenja mehaničkog sustava

maxqq

maxqq

maxTT

FSB

23

Jm

MOTOR

qm, Tm

Kinematika

Kinematika upravljane koordinate

Nqq m /

Nqq m /

NTT m

Nqq m /

REDUKTOR

Nq, T

LINK

J0

FSB

24Dinamika

Dinamika upravljane koordinate

maxqq

20 NJJ

NT

J

Tq

m

m

q, TJm

MOTOR REDUKTOR

N

LINK

J0

qm, Tm

mJ

JN

N

q 00