presentation gti792 - télémétrie jaus
TRANSCRIPT
![Page 1: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/1.jpg)
Développement d'une interface de télémétrie et de contrôle pour plateforme autonome
Pier-Luc Caron St-PierreClub S.O.N.I.A.
GTI792Hiver 2011
![Page 2: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/2.jpg)
Fukushima
![Page 3: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/3.jpg)
Définition
• JAUS : Joint Architecture for Unmanned Systems
![Page 4: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/4.jpg)
Plan de la présentation
• Contexte de réalisation du projet• Présentation du projet• Méthodologie utilisée• Choix technologiques et architecture• Résultats• Conclusion et recommandations
![Page 5: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/5.jpg)
Club S.O.N.I.A.
12
2009-2010 2011
![Page 6: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/6.jpg)
Initiative Octets
![Page 7: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/7.jpg)
Plan de la présentation
• Contexte de réalisation du projet• Présentation du projet• Méthodologie utilisée• Choix technologiques et architecture• Résultats• Conclusion et recommandations
![Page 8: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/8.jpg)
Problématique (1/2)
![Page 9: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/9.jpg)
Problématique (2/2)
![Page 10: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/10.jpg)
Objectifs du projet
• Communication bidirectionnelle entre l’opérateur et le robot
• Compatibilité entre plusieurs systèmes autonomes• Développement accéléré des composants graphiques• Configuration flexible des composants graphiques• Personnalisation simple de l’interface de téléopération• Développement de prototypes de composants
graphiques
![Page 11: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/11.jpg)
Hypothèse et dépendance
• Les utilisateurs ont de bonnes intentions.• Une bibliothèque applicative permettant
d’échanger des messages en utilisant l’architecture JAUS existe et est sans problème.
![Page 12: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/12.jpg)
Plan de la présentation
• Contexte de réalisation du projet• Présentation du projet• Méthodologie utilisée• Choix technologiques et architecture• Résultats• Conclusion et recommandations
![Page 13: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/13.jpg)
But de la méthodologie
• Solution utilisable tôt dans le cycle de développement
• Réduction de la période d’intégration des systèmes
• Réduire les risques d’introduction de régressions
• Rétroaction rapide des utilisateurs
![Page 14: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/14.jpg)
Intégration continue améliorée
![Page 15: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/15.jpg)
Approche de réalisation
• Document de vision• Glossaire et modèle du domaine • Cas d’utilisation et scénarios de qualité• Ébauche d’architecture• Conception raffinée• Architecture formelle
![Page 16: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/16.jpg)
Plan de la présentation
• Contexte de réalisation du projet• Présentation du projet• Méthodologie utilisée• Choix technologiques et architecture• Résultats• Conclusion et recommandations
![Page 17: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/17.jpg)
Choix technologiques
Catégorie Choix
Communication entre processus Architecture JAUS
Plateforme de développement Plateforme Java
Boîte à outils graphiques Swing
Gestion des dépendances Maven
Réutilisation des composants Spécialisation
Internationalisation Support offert
Sérialisation Personnalisée avec YAML
Injection de dépendances Google Guice
![Page 18: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/18.jpg)
Architecture générique
![Page 19: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/19.jpg)
Architecture spécialisée
![Page 20: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/20.jpg)
Plan de la présentation
• Contexte de réalisation du projet• Présentation du projet• Méthodologie utilisée• Choix technologiques et architecture• Résultats• Conclusion et recommandations
![Page 21: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/21.jpg)
Communication bidirectionnelle
![Page 22: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/22.jpg)
Compatiblité
• L’application est actuellement utilisée par– S.O.N.I.A.– Dronolab– Capra
• Intégration de systèmes JAUS supplémentaires– Ajout des messages JAUS– Ajout de nouveaux composants graphiques
![Page 23: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/23.jpg)
Développement rapide
• Ajout d’un composant graphique– Ajout de deux classes
• Communication JAUS• Représentation graphique Swing
– Modification à une autre classe• Mécanismes fournis par le cadre d’application– Configuration– Support multilingue– Afficher les composants– Gérer les dépendances
![Page 24: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/24.jpg)
Configuration flexible
• Consulter une valeur de configuration– Ajout d’une ligne afin de charger un fichier de
configuration.– Ajout d’une ligne afin d’obtenir la valeur associée
à la clef.– Encapsulation de commons-configuration
![Page 25: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/25.jpg)
Personnalisation de l’interface
• Sauvegarde et chargement des perspectives• Changement de thème• Changement de langue
![Page 26: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/26.jpg)
RésultatsObjectif État
Communication bidirectionnelle l’opérateur et le robot Compatibilté assurées entre plusieurs systèmes autonomes Développement accéléré des composants graphiques Configuration flexible des composants graphiques Personnalisation simple de l’interface de téléopération Développement de prototypes de composants graphiques
Bonus État
Mise en place de bonne pratique de développement Choix technologiques documentés Développeur satisfait des mécanismes en place
![Page 27: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/27.jpg)
Plan de la présentation
• Contexte de réalisation du projet• Présentation du projet• Méthodologie utilisée• Choix technologiques et architecture• Résultats• Conclusion et recommandations
![Page 28: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/28.jpg)
Conclusion
• Solution de téléopération• Réduction de la duplication des efforts de
développement• Cadre d’application de téléopération• Objectifs atteints
![Page 29: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/29.jpg)
Recommandations
• Système de contrôle de version décentralisé• Encourager l’esprit de la revue par les pairs• Extraire l’interface graphique afin de bâtir une
boîte à outils• Facilier le processus de traduction
![Page 30: Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS](https://reader034.vdocuments.site/reader034/viewer/2022051413/558bcd8ed8b42a960b8b45e5/html5/thumbnails/30.jpg)
• Questions ?