práctica 5 unitec.pdf

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE MÉXICO

Diseñó: Ing. Rodolfo A. Alcántar M. Emisión: 12/02/13

CARRERA

CICLO

ESCOLAR

NOMBRE DE LA

ASIGNATURA

CLAVE DE LA

ASIGNATURA

Ing. Sistemas

Computacionales

Séptimo

Cuatrimestre

Microprocesadores

MIC041

´

PRÁCTICA No. LABORATORIO DE NOMBRE DE LA PRÁCTICA DURACIÓN

5

MicroProcesadores

Accionamiento de un motor paso a paso

2 horas

I. Objetivo de la Práctica

General: Que el alumno comience a diseñar programas para aplicaciones específicas al tener

conocimiento de todos los recursos con los que cuenta el PIC16f84A.

Específico: Sacar por dos pines las señales necesarias para el accionamiento de un motor paso a paso

unipolar de 5 o 6 hilos.

II. Introducción

Un microcontrolador es un dispositivo integrado que contiene todos los dispositivos de un computador.

III. Material y Equipo

Un Programador de PICs

Un PIC16F84A

Un oscilador de 4 MHz

Dos capacitores de 15-33 pF

Una fuente de alimentación fija de 5V

Alambre para interconexiones

Una PC con MPLAB IDE o PIC SIMULATOR IDE y MPASM e IC PROG

Resistencias y LED’s para observar entradas y salidas digitales.

Un motor paso a paso unipolar de 5 o 6 hilos

Un C.I. ULN2003 o ULN2803

IV. Metodología

1.- Editar el programa 5 proporcionado en el anexo.

2.- Ensamblar el programa anterior con MPASM de Microchip.

3.- Realizar la simulación con MPLAB IDE o PIC SIMULATOR IDE.

4.- Programar el PIC con el uso de IC PROG o el software apropiado del programador en uso.

5.- Poner en funcionamiento el PIC y corroborar el funcionamiento adecuado del programa descargado.

V. Sugerencias Didácticas

Tener a la mano el conjunto de instrucciones del microcontrolador para la edición, seguimiento y

comprensión de los programas. Apoyarse de la hoja de registros de propósito específico junto con el

diagrama de la descripción de los pines o en su defecto de la hoja técnica del PIC proporcionada por

Microchip. En caso de duda con el manejo del software de programación y simulación apoyarse de los

tutoriales libres que abundan en la internet.



VI. Anexos

; Programa 5

; Programa que saca pulsos de manera secuencial por los pines B0, B1, B2 y B3 para el accionamiento de un motor

; paso a paso unipolar

LIST P=16F84A

RADIX HEX

; ----------------------------------------------------------------------

PUERTOA EQU 0x05

PUERTOB EQU 0x06

ESTADO EQU 0x03

TMR0_OPT EQU 0x01

INTCON EQU 0x0B

CONTA EQU 0x0C

; ----------------------------------------------------------------------

ORG 0 ; Inicio del programa en dirección 0

; ----------------------------------------------------------------------

bsf ESTADO,5 ; Banco 1

clrf PUERTOB ; PUERTO B configurado como salida

bcf ESTADO,5 ; Banco 0

movlw b'11000111' ;

movwf TMR0_OPT ; RBPU=1, INTDEG=1, TOCS=0, TOSE=0, PSA=0, PS210=100

clrf PUERTOB ; Se inicializa con “0” el Puerto B

Inicio bsf PUERT0B,0 ; Enciende B0 = 1

bcf PUERTOB,3 ; Apaga B3=0

call Retardo ; Llamada a subrutina de RETARDO

bsf PUERT0B,1 ; Enciende B1 = 1









goto Inicio

end

Retardo clrf TMR0_OPT ; TMR0 = 0 y empieza su incremento

Clrf CONTA

Ret bcf INTCON,2

Ciclo btfss INTCON,2 ; Se ha desbordado TMR0?

goto Ciclo

incf CONTA,1

btfss CONTA,4

goto Ret

return

end



Diagrama Esquemático de la Práctica

¿Qué es un motor paso a paso?

Un motor paso a paso, como todo motor, es en esencia un conversor electromecánico,que transforma

energía eléctrica en mecánica. Mientras que un motor convencional gira libremente al aplicarle una

tensión, el motor paso a paso gira un determinado ángulo de forma incremental (transforma impulsos

eléctricos en movimientos de giro controlados), lo que le permite realizar desplazamientos angulares fijos

muy precisos (pueden variar desde 1,80º hasta unos 90º).

Están constituidos esencialmente por dos partes: 1) Estator, parte fija construida a base de cavidades en

las que van depositadas las bobinas. 2) Rotor, parte móvil construida mediante un imán permanente.

Este conjunto va montado sobre un eje soportado por dos cojinetes que le permiten girar libremente.

Principio de funcionamiento

Aun basado en el mismo fenómeno que los motores de corriente continua, el principio de funcionamiento

de los motores paso a paso es más sencillo que cualquier otro tipo de motor eléctrico. Los motores

eléctricos, en general, basan su funcionamiento en las fuerzas ejercidas por un campo electromagnético y

creadas al hacer circular una corriente eléctrica a través de una o varias bobinas. Si dicha bobina,

generalmente circular y denominada estator, se mantiene en una posición mecánica fija y en su interior,

bajo la influencia del campo electromagnético, se coloca otra bobina, llamada rotor, recorrida por una

corriente y capaz de girar sobre su eje. Al excitar el estator, se crearan los polos N-S, provocando la

variación del campo magnético formado. La respuesta del rotor será seguir el movimiento de dicho campo

(tenderá a buscas la posición de equilibrio magnético), es decir, orientará sus polos NORTE-SUR hacia los

polos SUR-NORTE del estator, respectivamente. Cuando el rotor alcanza esta posición de equilibrio, el

estator cambia la orientación de sus polos y se tratará de buscar la nueva posición de equilibrio.

Manteniendo dicha situación de manera continuada, se conseguirá un movimiento giratorio y continuo del

rotor, produciéndose de este modo el giro del eje del motor, y a la vez la transformación de una energía

eléctrica en otra mecánica en forma de movimiento circular. Al número de grados que gira el rotor,

cuando se efectúa un cambio de polaridad en las bobinas del estator, se le denomina "ángulo de paso".



Tipos de Motores Paso a Paso MPaP

En los motores paso a paso, podemos distinguir 3 tipos desde el punto de vista de su construcción: los de

reluctancia variable, los de imán permanente, y los híbridos.En los de reluctancia variable, su rotor está

fabricado por un cilindro de hierro dentado y el estator está formado por bobinas. Este tipo de motor trabaja

a mayor velocidad que los de imán permanente.

En los motores tipo imán permanente, su rotor es un imán que posee una ranura en toda su longitud y el

estator está formado por una serie de bobinas enrolladas alrededor de un núcleo o polo. Nosotros nos

centraremos en este tipo de motores puesto que son los más utilizados y más sencillos de utilizar.

Por último, los híbridos, serían una combinación de los anteriores, logrando un alto rendimiento a una

buena velocidad.

Una vez vistos los distintos tipos de motores paso a paso desde el punto de vista físico, los clasificaremos

en función de la forma de conexión y excitación de las bobinas del estator. Existen 2 tipos: unipolares y

bipolares.

UNIPOLARES

Los motores paso a paso unipolares se componen de 4 bobinas.

Se denominan así debido a que la corriente que circula por sus bobinas lo hace en un mismo sentido, a

diferencia de los bipolares. Se componen de 6 cables externos, dos para cada bobina, y otro para cada par

de éstas, aunque también se pueden ver con 5 cables, compartiendo el de alimentación para los 2 pares

de bobinas.

BIPOLARES

Se componen de 2 bobinas.

Para que el motor funcione, la corriente que circula por las bobinas cambia de sentido en función de la

tensión, de ahí el nombre de bipolar, debido a que en los extremos de una misma bobina se pueden tener

distintas polaridades. Otra de las características que los diferencian de los unipolares son que estos llevan

cuatro conexiones externas, dos para cada bobina . A diferencia de los unipolares que son más sencillos

de utilizar, en los bipolares su dificultad reside en el control de la alimentación y el cambio de polaridad.



Como identificar las terminales de los motores unipolares

Cuando se trabaja con motores paso a paso usados o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos hojas

de datos. Es posible determinar la distribución de los cables a los bobinados y el común siguiendo las

instrucciones siguientes:

Identificando el común: Por lo regular los motores con 6 cables tienes dos cables para el común y

generalmente son del mismo color (Negro), recomiendo unirlos para no confundirse en un futuro, para el

caso de tener uno de 5 cables también aplica lo del color Negro.

Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): Aplicar un voltaje al cable común se puede usar 5V y

manteniendo uno de los otros cables a tierra (GND) mientras vamos poniendo a tierra cada uno de los

demás cables de forma alternada y observando los resultados. La nomenclatura de los cables (A, B, C y D)

es totalmente arbitraria.

1. Seleccionar un cable y conectarlo a tierra. Ese será llamado cable A.

2. Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cuál de los tres cables restantes provoca un paso

en sentido horario al ser conectado también a tierra. Ese será el cable B.

3. Manteniendo el cable A conectado a tierra, probar cuál de los dos cables restantes provoca un paso

en sentido antihorario al ser conectado a tierra. Ese será el cable D.

4. El último cable debería ser el cable C. Para comprobarlo, basta con conectarlo a tierra, lo que no

debería generar movimiento alguno debido a que es la bobina opuesta a la A.

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