polohov ý servopohon s dcs 600
DESCRIPTION
Juraj Kostroš. Polohov ý servopohon s DCS 600. Zadanie. Navrhnite a realizujte PID štruktúru riadenia číslicový Master-Slave polohový servopohon systému synchrónny motor s meničom Simovert s predkorekciou od uhlovej rýchlosti a zrýchlenia. Návrh P+PI regulátora. - PowerPoint PPT PresentationTRANSCRIPT
![Page 1: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/1.jpg)
POLOHOVÝ SERVOPOHON S
DCS 600
Juraj Kostroš
![Page 2: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/2.jpg)
Navrhnite a realizujte PID štruktúru riadenia
číslicový Master-Slave polohový servopohon systému synchrónny motor s meničom Simovert
s predkorekciou od uhlovej rýchlosti a zrýchlenia.
Zadanie
![Page 3: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/3.jpg)
Návrh P+PI regulátora
![Page 4: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/4.jpg)
Návrh P+PI regulátora
![Page 5: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/5.jpg)
Návrh P+PI regulátora
![Page 6: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/6.jpg)
Návrh predkorekcie
![Page 7: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/7.jpg)
Paramerte regulačnej štruktúry
![Page 8: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/8.jpg)
1. vplyv premiestnenia o 2π rad.2. vplyv premiestnenia o 30* π rad3. vplyv skoku záťaže 25% Mmax (1 Nm)
v ustálenom stave4. vplyv predkorekcie
Experimenty
![Page 9: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/9.jpg)
Simulačná schéma
![Page 10: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/10.jpg)
Maximálne hodnoty generátora sú nastavené na 25% maximálnych hodnôt
(ωmax=37,5rad/s; emax=12,0486rad/s2) Presun z 0 na 2π
Experiment 1
![Page 11: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/11.jpg)
Experiment 1
![Page 12: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/12.jpg)
Experiment 1
![Page 13: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/13.jpg)
Experiment 1
![Page 14: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/14.jpg)
Experiment 1
![Page 15: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/15.jpg)
Priebeh odchýlky je v počiatočnej fáze značne odlišný, po čase sa ustáli.
Priebehy polohy a uhlovej rýchlosti pri porovnávaní simulácie a realizácie sú takmer totožné, objavujú sa zákmity
Preregulovanie sa objavilo.
Experimenty 1 zhodnotenie
![Page 16: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/16.jpg)
Maximálne hodnoty generátora sú nastavené na 25% maximálnych hodnôt
(ωmax=37,5rad/s; emax=12,0486rad/s2) Presun z 0 na 30π
Experiment 2
![Page 17: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/17.jpg)
Experiment 2
![Page 18: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/18.jpg)
Experiment 2
![Page 19: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/19.jpg)
Experiment 2
![Page 20: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/20.jpg)
Experiment 2
![Page 21: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/21.jpg)
Priebeh odchýlky je v počiatočnej fáze značne odlišný, po čase sa ustáli.
Priebehy polohy a uhlovej rýchlosti pri porovnávaní simulácie a realizácie sú takmer totožné, neprejavuje sa kmitanie
Preregulovanie sa objavilo. Master sa na obmedzenie nedostal
Experiment 2 zhodnotenie
![Page 22: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/22.jpg)
Vyšetrenie skoku záťaže v ustálenom stave z 0 na 25% Mmax = 1Nm
Skok v čase 3s. Presun z 0 na 2π
Experiment 3
![Page 23: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/23.jpg)
Experiment 3
![Page 24: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/24.jpg)
Experiment 3
![Page 25: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/25.jpg)
Experiment 3
![Page 26: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/26.jpg)
Experiment 3
![Page 27: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/27.jpg)
Nevhodne zvolený čas ukladania dát na reálnom modeli.
Regulačná odchýlka nie je pri porovnaní rádovo vyššia
Za 1,5 s systém odstránil odchýlku
Experiment 3 zhodnotenie
![Page 28: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/28.jpg)
Experiment 4 Vyšetrenie vplyvu prekorekčného člena Postupným odpájaním členov K1 a K2 Skok záťaže v ustálenom stave z 0 na
25% Mmax = 1Nm Skok v čase 3s. Presun z 0 na 2π
![Page 29: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/29.jpg)
Experiment 4
![Page 30: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/30.jpg)
Experiment 4
![Page 31: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/31.jpg)
Experiment 4
![Page 32: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/32.jpg)
Experiment 4
![Page 33: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/33.jpg)
Cieľ : dosiahnuť ideálne prenosové vlastnosti, tak aby y(s)=w(s).
rozdiel ak sú odpojené tieto členy najmä pri regulačnej odchylky od polohy, kde rozdiel bol väčší ako 1 rad.
je výhodou využiť kombinované (dopredné) riadenie pri návrhu polohového riadenia
Experiment 4 zhodnotenie
![Page 34: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/34.jpg)
• P+PI regulátor polohy bol navrhnutý metodou pole-placement
• odvodené koeficienty Kp, KR,Ti.• Voliteľné bolo pásmo priepustnosti ω0
• prenosová funkcia predkorekčného člena Gx
• Programový 3D Master generátor ma želaný vektor [ϕ, ωmax, αmax].
• Priebehy simulácie a realizácie sú podobné.
Záver
![Page 35: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/35.jpg)
premiestnenie o väčšie hodnoty (30* π rad)
P+PI regulátor po skoku vrátil požadovanú hodnotu polohy.
Aplikácia predkorekčného člena zabezpečuje oveľa lepšie prenosové vlastnosti riadenia, hlavne jeho dynamiku
Záver
![Page 36: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/36.jpg)
Praktické skúsenosti s polohovacími zariadeniami
![Page 37: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/37.jpg)
Návrh CNC frézy
![Page 38: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/38.jpg)
Driver A3986
![Page 39: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/39.jpg)
Driver A3986
![Page 40: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/40.jpg)
Driver A3986
![Page 41: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/41.jpg)
Driver A3986
![Page 42: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/42.jpg)
Driver A3986
![Page 43: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/43.jpg)
Driver A3986
![Page 44: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/44.jpg)
Driver A3986
![Page 45: Polohov ý servopohon s DCS 600](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022081507/5681625f550346895dd2b8bd/html5/thumbnails/45.jpg)
Dakujem za pozornosť