perception och maskininärning i interaktiva autonoma ... · integrating perception, learning and...
TRANSCRIPT
Perception och Maskininärning iInteraktiva Autonoma System
Michael Felsberg
Institutionen för systemteknikLinköpings universitet
Vad är WASP?
• Wallenberg Autonomous Systems Program
• Sveriges största individuella forskningsprogram genom tiderna
• http://wasp-sweden.se/
• Initialt 6 olika projekt
• Fokus: perceptionsprojektet
• Inom perception: datorseende
Vad är datorseende?
• delområde av datalogin
• "seende” datorer• automatiskt bearbetar digitala bilder
• extraherar specifika typer av information ur bilder beroende på den uppgift som ska lösas, e.g.• konstruktion av 3D objektmodeller från 2D bilddata
• igenkänning av 3D eller 2D objekt i bilder
• styrning av robotar och fordon med hjälp av kameror
• starkt tvärvetenskapligt• biologiskt seende, neurovetenskap & visuell perception
• matematik, numerisk analys & datorgrafik
• datorteknik, mjukvaruteknik & AI
Vilka skolämnen är relevanta för datorseende?
• matematik• geometri
• algebra
• sannolikhetsteori och statistik
• analys
• kombinatorik
• fysik
• teknik
• programmering
• dator- och kommunikationsteknik
Var är svårt med bilder?
Vad ser du?
Facit
Tillbaka till WASP … Autonomasystem är mer än självkörandebilar ...
http://autodato.com/wp-content/gallery/benz-patent-motorwagen/Benz-Patent-Motorwagen-DRP-37435-02.jpg
Case Study: 125 Anniversary Bertha Mannheim - Pforzheim
http://autodato.com/wp-content/gallery/benz-patent-motorwagen/Benz-Patent-Motorwagen-DRP-37435-02.jpg
Autonomous Driving is Easy?
• According to some experts: Google and Apple have failed with their autonomous car projects [New York Times 9/9, Bloomberg 9/12]
• Tesla’s fatal accidentcould have been avoided by Lidar instead of computervision-based perception (Mobileye)? [New York Times 7/12, ArsTechnica 9/16]https://static01.nyt.com/newsgraphics/2016/07/01/tesla-accident/10c347b26e2d2fb936647182b6b92923cb914729/crash-720.png
Integrating Perception, Learning and Verification in Interactive Autonomous Systems
The project will study perception methods based on fusion of multi-modal sensory information in combination with learning, and formal verification of autonomous systems.
Researchers:
• Danica Kragic (project coordinator), KTH
• Michael Felsberg, Linköping University
• Laura Kovacs/Bengt Lennartsson, Chalmers
• Alexandre Proutiere, KTH
• Kalle Åström, Lund University
Some students in the project
DanielKTH
ShahbazKTH/ABB
FredrikChalmers
MiaKTH
GustavLIU
SamuelChalmers/Autoliv
DavidLTH
BertilLIU/Saab Dynamics
JohanKTH/ABB
Modes of Perception
• multitude of sensor modalities• selection problem – what sensor to focus on?• fusion problem – how to combine them?
• human-compatible sensing• visualization – acquisition of relevant (visual) data• interaction – shared percept space• adaptation to environment – most systems will be
placed in environments shaped for humans
• semantic gap / symbol grounding• fused sensor readings need to be mapped to
semantic models• top-down feedback modulates perception
Ex: Sensors and Semantics
Ex: Fusion and Feedback
Ex: Interactionand Visualization
Methods
• machine learning• deep learning – lots of data
• online learning – from demonstration
• optimization• offline – hard problems
• on-the-fly – adaptation
• latent probabilistic models• enforce consistency of parts
• avoid local minima
AlexNet [Krizhevsky et al. 2012]
Deep Learning Revolution
• ImageNet Large Scale Visual Recognition Challenge [Deng et al. 2009]
• Today: • more than 14 million images
• more than 10 million images annotated
• more than 1 million images with bounding box
• Classification error rate 2011: 25%
• Using CNNs in 2012: 16% (!)
14 million images
Visual object
• detection
• tracking
• recognition
Danelljan et al. ICCV 2015, CVPR 2016
Visual features learned from ImageNet
Learning of association to actions
Öfjäll et al., IV 2016
Probabilistic geometric models
Danelljan et al., CVPR 2016
LARA
Relevanta Program vid LiU
• Y – teknisk fysik
• D – datateknik
• U – mjukvaruteknik
• M – medieteknik
• MT – medicinsk teknik
• TB – teknisk biologi
• IT – informationsteknologi
• I – industriell ekonomi
Frågor?
• http://users.isy.liu.se/cvl/mfe/
• http://www.cvl.isy.liu.se/
• https://beta.liu.se/employees/micfe03