pengendali i pengendali i - share...
TRANSCRIPT
RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar
•Salah satu jenis pengendali berdasarkan aksi
kendalinya adalah pengendali integral
•Merupakan pengendali yang aksi kendalinya
merupakan integral terhadap sinyal kesalahan
RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar
Hubungan masukan – keluaran
Fungsi alih
Diagram blok
sEs
KsUdtteKtu i
t
i 0
s
K
sE
sU i
Ki : konstanta
E(s) U(s) s
K i
MODEL MATEMATIS
RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar
PENGENDALI I ELEKTRONIK
Inverting amplifierCi
Ri
R2
R1
A
u(t)
e(t)
Tegangan di A sE
sCRsV
iiA
1
RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar
Tegangan keluaran
sEsCRR
RsV
R
RsU
iiA
1
2
1
2 )(
Konstanta Ki
sCRR
RK
iii
1
2
PENGENDALI I ELEKTRONIK
RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar
PENGENDALI I HIDROLIKA
Minyak di
bawah tekanan
Katup pilot
Pangkalan I Pangkalan II Silinder daya
y
x
Diagram Skematik
RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar
PENGENDALI I HIDROLIKAFungsi alih
dengan
s
K
sX
sY
sA
KK
ρ
1
K1 : konstanta laju arus oli, A : luas torak daya ,
: massa jenis oli
RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar
Mode Integral Durasi eror: Seberapa lama eror akan muncul
Keluaran pengendali dari Mode Integral (Mode resert)
sebagai fungsi dari lama munculnya eror
RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar
Tujuan Aksi Integral: membawa Variabel Proces (PV) menuju ke
Set Point (SP)
Cara: Mengulang aksi Proporsional secara berulang sepanjang
terjadinya eror.
Setting terhadap Mode Integral:
1. Perulangan setiap menit: berapa kali aksi proporsional diulang
setiap menit
2. Menit perulangan: berap menit diperlukan untuk 1 kali
pengulangan
1. Pada pengendali integral, sinyal kendali merupakan
integral terhadap sinyal kesalahan
2. Hubungan antara masukan dan keluaran pengendali
integral dinyatakan oleh persamaan :
t
i dtteKtu
0
RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar