( 1 ) Tata acuan koordinat bumi ( Xg, Yg, Zg)Sistem ini diam relatif terhadap bumi dan didefinisikan sebagai berikut : Pusat koordinat terletak pada permukaan bumi, sumbu Zg vertikal dan positif ke arah bawah, sumbu Xg dan  Yg terletak pada bidang horisontal tegak lurus sumbu Zg dan berorientasi tangan kanan.  Sumbu Xg mengarah sembarang misal pada arah terbang pesawat.

( 2 ) Tata acuan koordinat horison lokal ( Xe, Ye, Ze  )

Pusat koordinat terletak pada titik berat pesawat ( c.g ), sumbu- sumbu  Xe, Ye, Ze  sejajar dengan sumbu – sumbu Xg, Yg, Zg pada tata acuan koordinat bumi. Bidang Xe, Ye selalu sejajar dengan bidang permukaan bumi.

( 3 ) Tata acuan koordinat benda ( Xb, Yb, Zb  )Pusat koordinat terletak pada titik berat pesawat ( c.g ), sumbu Xb terletak pada bidang simetri pesawat dan positif mengarah pada hidung pesawat. Sumbu Zb terletak pada bidang simetri pesawat dan tegak lurus pada sumbu Xb , arah positif kebawah. Sumbu Yb tegak lurus bidang  Xb,Zb  positif kearah sayap kanan.( 4 ) Tata acuan koordinat angin/ flight path (Xa, Ya, Za  )Pusat koordinat terletak pada titik berat pesawat ( c.g ), sumbu  Xa terletak searah dengan vektor kecepatan. Sumbu Za terletak pada bidang simetri pesawat dan tegak lurus pada sumbu Xa , arah positif kebawah. Sumbu Ya tegak lurus bidang  Xa,Za  positif kearah kanan.Sudut Euler untuk orientasi TAK Benda terhadap TAK Horison Lokal ditentukan oleh tiga buah sudut :

1. Sudut Yaw (y ),adalah sudut proyeksi sumbu Xb terhadap bidang horison lokal (bidang  Xe, Ye) dengan sumbu Xe.2. Sudut Pitch (q ),  adalah sudut antara sumbu Xb dan proyeksinya pada bidang horison lokal (bidang  Xe, Ye).3. Sudut Roll ( j ), sudut antara sumbu Yb dengan garis perpotongan bidang Yb,Zb dengan bidang Xe, Ze.Didefinisikan komponen kecepatan pesawat udara pada sumbu Xb, Yb dan Zb berturut- turut adalah u, v dan w , serta dapat dinyatakan dalam hubungan sbb :