manual1.1 robot studio

7/26/2019 Manual1.1 Robot Studio

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UNIVERSIDAD REGIONAL AUTNOMA DE LOS ANDES

UNIANDES IBARRA

FACULTAD DE SISTEMAS MERCANTILES

CARRERA DE SISTEMAS

TEMA: MANUAL DESARROLLO DE UN ROBOT MEDIANTE EL SOFTWARE DE

SIMULACIN ROBOTSTUDIO

AUTOR:

CARLOS DANIEL RUANO QUIROZ

TUTOR:

ING. ANA LUCIA SANDOVAL. MSC

SPTIMO SISTEMAS

IBARRA - ECUADOR

OCTUBRE 2015 MARO 201!


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ROBOTSTUDIO

O"#$%&'(): Conocer las caractersticas ca!aci"a"es "e #o"ela"o "e Ro$otSt%"io.

Conocer las #eto"olo&as !ara la creaci'n "e #ecanis#os.

Sa$er crear %na (erra#ienta !ro!ia !ara %n siste#a ro$'tico es!ec)ico.

Sa$er crear conectar %n e*e e+terno. Tener la ca!aci"a" "e &estionar e,entos "e E-S.

D$)*+&,*&. /$.$+

El so)tare asocia"o a los ro$ots A// 0%e !er#ite la !ro&ra#aci'n si#%laci'n "e los #is#os !ara co#!ro$ar s%co#!orta#iento1 se "eno#inaRobotStudio.

Da"as la a!licaciones !osi$ili"a"es 0%e o)rece1 se trata "e %n so)tare co#!le*o "el c%al se "ar2n in"icaciones !arareali3ar las tareas #2s co#%nes. 4or tanto1 en este te#a se (ar2 #enci'n "e conce!tos 0%e (a 0%e tener en c%enta !araco#en3ar a tra$a*ar con el !ro&ra#a se "esarrollar2n %nas acti,i"a"es !ara "esarrollar las tareas #2s co#%nes tal co#o se (a #enciona"o anterior#ente. 4ara o$tener in)or#aci'n #2s a#!lia "etalla"a1 cons%ltar el #an%al "e

RobotStudio.

La inter)a3 &r2)ica "e %s%ario est2 "i,i"i"a en #en5s 0%e se seleccionan acti,an"o la !esta6a corres!on"iente tal co#o se o$ser,a en la )i&%ra:

1 M$. A+*3&'( Contiene las o!ciones necesarias !ara crear %na n%e,a estaci'n1 crear%n siste#a "e ro$ot1 conectarse a %n controla"or1 &%ar"ar la estaci'n co#o %n ,isor

otras o!ciones "e Ro$otSt%"io.

2 P$)%4 I.&*&( Contiene los controles necesarios !ara constr%ir estaciones1 crear siste#as1!ro&ra#ar traectorias colocar ele#entos.

P$)%4M(6$6(

Contiene los controles necesarios !ara crear a&r%!ar co#!onentes1 crear c%er!os1

#e"iciones o!eraciones "e CAD.

7 P$)%4S&89*&.

Contiene los controles necesarios !ara crear1 con)i&%rar1 controlar1

Monitori3ar &ra$ar si#%laciones.

5 P$)6$

! P$)

; P$)C(


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E)%+9*%9+ 6$RobotStudio

El so)tareRobotStudio1 se co#!one !rinci!al#ente "e "os arc(i,os e*ec%ta$les. Ca"a !arte se encar&a "e %nas tareas"eter#ina"as:

E)%*&.: La !arte 0%e se encar&a "e la creaci'n "el siste#a1 "ise6o1 !ro&ra#aci'n "e traectorias1#o,i#iento #an%al "e e*es1 #o"ela"o etc. Es "ecir las tareas co#!ren"i"as en los #en5sInicioModelado.

C(.%+(6(+ '&+%9: La !arte 0%e se encar&a "el !ro&ra#a RA4ID1 e"ici'n co#!ilaci'n "el !ro&ra#a1co#o tarea )%n"a#ental. Es "ecir las tareas co#!ren"i"as en los #en5s Fuera de lneaEn lnea.

M(6$6( E)%*&.CAD "


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ACTIVIDAD R("(%S%96&(

CREACIN DE UN SISTEMA ROBOT

O"#$%&'(:

El o$*eti,o consiste en crear #e"ianteRobotStudio1 %na estaci'n ,irt%al con %n ro$ot "e caractersticas i&%ales a %n#o"elo real "e %n siste#a "e control co#!ati$le.

P+(*$6&8&$.%(:

;.< Iniciali3arRobotStudio"es"e el $ot'n "e inicio o Clicar en el icono "e acceso "irecto "el escritorio.

=.< En la !antalla !rinci!al1 seleccionar la !esta6aArchivo-Nuevo. Ele&ir E)%*&. '* a contin%aci'n C+$+.

>


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?.< En la n%e,a ,entana1 seleccionarArchivo/Biblioteca ABB. A!arecer2n "i)erentes ti!os "e ro$ots ele&ire#osel #o"elo "esea"o. En este caso el IRB120.

@.< Des"eArchivo@ele&ir la o!ci'nSistea de Robot a contin%aci'n seleccionar!esdedise"oDe este#o"o1 se eli&e crear %n siste#a a !artir "e %n "ise6o !reesta$leci"o.

Un siste#a ro$ot i#!lica1 a"e#2s "e la #ec2nica1 las o!ciones "e so)tare 0%e tiene el ro$ot real1 !or e*e#!loi"io#a1 #%ltitarea1 co#%nicaciones etc..


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.< D%rante %nos se&%n"os el controla"or estar2 iniciali32n"ose. C%an"o en la !arte in)erior "erec(a "e la ,entana!rinci!al el #ensa*eEstado de controladorse )i*e "e color ,er"e in"icar2 0%e Bste se (a iniciali3a"o.

.< 4ara esta$lecer %na (erra#ienta en el ro$ot se !%e"e "ise6ar "es"e la o!ci'n Modelado7esta o!ci'n se ,er2 en la

acti,i"a" .?8 o $ien se !%e"e seleccionar %na "e la $i$lioteca "e A//. En este e*e#!lo1 se %tili3ar2 %na (erra#ienta "ela $i$lioteca !ara ello en el #en% !rinci!al seleccionar Archivo/I#ortar biblioteca acce"er aE$ui#aiento"on"ese seleccionar2 la (erra#ienta "is!oni$le "esea"a1 en este casoM%&ool.


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En la !esta6a !ise"o "entro "el 2r$ol "el ro$ot1 el !ro&ra#a (a re&istra"o %na re)erencia a la (erra#ientaselecciona"a. 4ara relacionar Bsta con el ro$ot1 seleccionar con el $ot'n i30%ier"o "el rat'n M%tool arrastrar (asta lare)erencia "el ro$ot.

4ara 0%e la (erra#ienta se colo0%e en la !%nta "el ro$ot en el #ensa*e so$re la !osici'n act%al seleccionarNo

Una ,e3 !osiciona"a correcta#ente la (erra#ienta so$re la !%nta1 ,eri)icar 0%e en el c%a"ro "e re)erencia "e(erra#ienta acti,a estB selecciona"aM%&ool.


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Cine#2tica "irecta-Mo,i#iento artic%lar

Movimiento de ejes de mecanismo

BD )("+$ $ 8$*.&)8( +("(% $. )9"8$. D&)$4(

M$. *(.%$>%9 ,9)+ 8$*.&)8( +("(% $. )9"8$. D&)$4(

Valores

articulares

(q1q6)

Cine#2tica "irecta-Mo,i#iento artic%lar

Movimiento de eje (mano alzada)

Mo,i#iento interacti,o:seleccionas el esla$'n se &iracon el #o,i#iento "el rat'n

$'$( C((+6 A+%&*9+$)


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Cine#2tica in,ersa-Mo,i#iento lineal

Movimiento lineal del mecanismo BD )("+$ $ 8$*.&)8( +("(% $. )9"8$. D&)$4( M$. *(.%$>%9 ,9)+ 8$*.&)8( +("(% $. )9"8$. D&)$4(

Valores

cartesianos

P() 7X,Y,Z8O+& 7RX1RY1RZ)


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4ara co#!ro$ar 0%e la (erra#ienta est2 s%*eta"a en la $ri"a1 seleccionar Moviiento dee)es #an%al#ente1 orientar%no o ,arios e*es clican"o so$re ellos con el raton #o,ien"oBste.

Si la (erra#ienta se #%e,e soli"aria con los e*es est2 $ien !ro&ra#a"a la s%*ecci'n1 si !or el contrario 0%e"a est2ticac%an"o los e*es se #%e,en1 (a 0%e re!etir el !roceso anterior.


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Una ,e3 "es!la3a"os los e*es (asta lo&rar la !osici'n "esea"a1 &%ar"ar la !osici'n o !%nto #e"iante la o!ci'nInicio/*ro+raar ,b)etivo

El res%lta"o "e esta o!eraci'n es la creaci'n "e %n "ato "el ti!o robtar)etcon s%s coor"ena"as 7+1138 rotaciones "ee*es 7c%aternios8 "el !%nto "el es!acio al 0%e se (a "es!la3a"o el TC4 "e la (erra#ienta.

Co#o se trata "e %n "ato "el ti!o robtar)etco#o se (a #enciona"o1 los ar&%#entos corres!on"ientes a la (erra#ienta o$*eto "e tra$a*o1 0%e co#!letan "ic(o "ato1 son los 0%e est2n selecciona"os en los ca#!os 0%e a!arecen en el $or"e

s%!erior "erec(o "e la )i&%ra:

Al acti,ar#ro+raar ob)etivo1 %n c%a"ro e#er&ente !re&%nta si la !osici'n ,a a estar re)erencia"a al o$*ecto "e tra$a*o!re"eter#ina"o. Clicar S&!ara el e*e#!lo.


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4artien"o "e esta !osici'n "e inicio1 con)i&%rar otras @ !osiciones #2s !ara reali3ar la traectoria "e %n c%a"ra"o.Ca"a ,e3 0%e se !osicione el ro$ot en %n n%e,o !%nto1 acti,ar#ro+raar ob)etivo.

Arrastrar la (erra#ienta (asta el !ri#er !%nto "el c%a"ra"o acti,ar#ro+raar ob)etivo.

4ara esta$lecer los restantes !%ntos "el c%a"ra"o1 #o,er el ro$ot "e )or#a lineal seleccionan"o la o!ci'n "eMoviiento lineal"entro "el #is#o #en5 "eInicio.

Al "es!la3ar los e*es1 se ,is%ali3an los ,alores "e las coor"ena"as "e los e*es 0%e se !%e"en to#ar co#ore)erencia1 !ara reali3ar el c%a"ra"o con los "es!la3a#ientos lineales.

Ta#$iBn se !%e"e "i$%*ar o #o"elar %na !ie3a so$re la 0%e !roectar las c%atro !osiciones "el c%a"ra"o.

SeleccionarSlidoen la !esta6aModelado ele&ir &etraedro.


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