manual de referencia 1400 1766-rm001_-en-p.pdf

8/11/2019 Manual de referencia 1400 1766-rm001_-en-p.pdf

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Important User Information

Solid-state equipment has operational characteristics differing from those of electromechanical equipment. SafetyGuidelines for the Application, Installation and Maintenance of Solid State Controls (publicationSGI-1.1available fromyour local Rockwell Automation sales office or online at http://www.rockwellautomation.com/literature/ ) describes someimportant differences between solid-state equipment and hard-wired electromechanical devices. Because of this difference,and also because of the wide variety of uses for solid-state equipment, all persons responsible for applying this equipmentmust satisfy themselves that each intended application of this equipment is acceptable.

In no event will Rockwell Automation, Inc. be responsible or liable for indirect or consequential damages resulting fromthe use or application of this equipment.

The examples and diagrams in this manual are included solely for illustrative purposes. Because of the many variables andrequirements associated with any particular installation, Rockwell Automation, Inc. cannot assume responsibility orliability for actual use based on the examples and diagrams.

No patent liability is assumed by Rockwell Automation, Inc. with respect to use of information, circuits, equipment, or

software described in this manual.

Reproduction of the contents of this manual, in whole or in part, without written permission of Rockwell Automation,Inc., is prohibited.

Throughout this manual, when necessary, we use notes to make you aware of safety considerations.

Allen-Bradley, Rockwell Automation, MicroLogix, RSLinx , RSLogix 500 and TechConnect are trademarks of Rockwell Automation, Inc.

Trademarks not belonging to Rockwell Automation are property of their respective companies.

WARNING: Identifies information about practices or circumstances that can cause an explosion in a hazardousenvironment, which may lead to personal injury or death, property damage, or economic loss.

ATTENTION: Identifies information about practices or circumstances that can lead to personal injury or death,property damage, or economic loss. Attentions help you identify a hazard, avoid a hazard, and recognize the

consequence

SHOCK HAZARD: Labels may be on or inside the equipment, for example, a drive or motor, to alert people thatdangerous voltage may be present.

BURN HAZARD: Labels may be on or inside the equipment, for example, a drive or motor, to alert people thatsurfaces may reach dangerous temperatures.

IMPORTAN Identifies information that is critical for successful application and understanding of the product.
http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/sgi-in001_-en-p.pdfhttp://www.rockwellautomation.com/literature/http://www.rockwellautomation.com/literature/http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/sgi-in001_-en-p.pdf


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Rockwell Automation Publication 1766-RM001F-EN-P - May 2014 iii

Summary of Changes

To help you locate new and updated information in this release of the manual, wehave included change bars as shown to the right of this paragraph.

The table below lists the sections that document new features and additional orupdated information about existing features.

Firmware Revision History Features are added to the controllers through firmware upgrades. See the latestrelease notes, 1766-RN001, to be sure that your controllers firmware is at thelevel you need. Firmware upgrades are not required, except to allow you access tothe new features. See Firmware Upgrades below.

Firmware Upgrades Enhanced features are added to the controllers through a firmware upgrade. Thisfirmware upgrade is not required, except to allow you access to the latest featuresand corrected anomalies.You can only upgrade firmware within the same series ofcontroller. To use the newest features, be sure your controllers firmware is at thefollowing level:

To upgrade the firmware for a MicroLogix controller visit the MicroLogix website at http://www.ab.com/programmablecontrol/plc/micrologix/downloads.html.

In order to use all of the latest features available with OS Series A controllers,RSLogix 500/RSLogix Micro programming software must be version 8.10.00 orhigher. For Series B controllers, this should be version 8.30.00 or higher.

Summary of Change

Topic Page

Support for Clear Controller Memory feature from FRN 15 onwards 33

ProgrammableController

Firmware Revision Catalog Numbers

MicroLogix 1400 OS Series A FRN 6, Boot SeriesA FRN 1OS Series B FRN 10, BootSeries B FRN 3OS Series B FRN 12, BootSeries B FRN 3

1766-L32AWA, 1766-L32BWA, 1766-L32BXB,1766-L32AWAA, 1766-L32BWAA and1766-L32BXBA controllers
http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rn/1766-rn001_-en-e.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rn/1766-rn001_-en-e.pdf


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iv Rockwell Automation Publication 1766-RM001F-EN-P - May 2014

Summary of Changes

Notes:


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Rockwell Automation Publication 1766-RM001F-EN-P - May 2014 v

Table of Contents

Summary of ChangesFirmware Revision History. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iiiFirmware Upgrades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii

PrefaceWho Should Use this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Purpose of this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Common Techniques Used in this Manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Related Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Rockwell Automation Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

Chapter 1I/O Configuration Embedded I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

MicroLogix 1400 Expansion I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Expansion I/O Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2Addressing Expansion I/O Slots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

MicroLogix 1400 Expansion I/O Memory Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3Discrete I/O Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3Analog I/O Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6Specialty I/O Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

I/O Addressing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Addressing Details. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

I/O Forcing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12Input Forcing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12Output Forcing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Input Filtering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13Analog Inputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Analog Input Filter and Update times . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Input Channel Filtering. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Converting Analog Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Converting Analog Input Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Analog Outputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Latching Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Rising Edge Behavior - Example 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Rising Edge Behavior - Example 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Falling Edge Behavior Example 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Falling Edge Behavior Example 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18Configure ExpansionI/O Using RSLogix 500/RSLogix Micro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Chapter 2Controller Memory and FileTypes

Controller Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21File Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21User Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23


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Table of Contents

Viewing Controller Memory Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25Data Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26Protecting Data Files During Download. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Data File Download Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Static File Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Using Static File Protection with Data File Download Protection. 28Setting Static File Protection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

Program Password Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30Clearing the Controller Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32Allow Future Access Setting (OEM Lock) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Web View Disable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33LCD Edit Disable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Chapter 3Function Files Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Real-Time ClockFunction File. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Writing Data to the Real-Time Clock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Real-Time Clock Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37RTC Battery Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

RTA - Real Time Clock Adjust Instruction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Memory Module Information Function File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40Base Hardware Information Function File. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42Communications Status File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43Ethernet Communications Status File. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Input/Output Status File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

Chapter 4Programming InstructionsOverview

Instruction Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67Using the Instruction Descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

Addressing Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69Example Using Indirect Addressing to Duplicate IndexedAddressing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Chapter 5

Using the High-Speed Counterand Programmable Limit SwitchHigh-Speed Counter Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75Programmable Limit Switch Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75High-Speed Counter (HSC) Function File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76High-Speed Counter Function File Sub-Elements Summary . . . . . . . . . 78HSC Function File Sub-Elements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

Program File Number (PFN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79Error Code (ER). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79Function Enabled (FE). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80Auto Start (AS). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80


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Chapter1

Error Detected (ED). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80Counting Enabled (CE). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81Set Parameters (SP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81User Interrupt Enable (UIE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

User Interrupt Executing (UIX) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82User Interrupt Pending (UIP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83User Interrupt Lost (UIL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83Low Preset Mask (LPM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83Low Preset Interrupt (LPI). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84Low Preset Reached (LPR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84High Preset Mask (HPM). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84High Preset Interrupt (HPI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85High Preset Reached (HPR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85Underflow (UF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85Underflow Mask (UFM). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

Underflow Interrupt (UFI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86Overflow (OF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87Overflow Mask (OFM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87Overflow Interrupt (OFI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87Count Direction (DIR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88Mode Done (MD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88Count Down (CD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88Count Up (CU). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88HSC Mode (MOD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89Accumulator (ACC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97High Preset (HIP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

Low Preset (LOP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97Overflow (OVF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98Underflow (UNF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98Output Mask Bits (OMB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99High Preset Output (HPO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99Low Preset Output (LPO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

HSL - High-Speed Counter Load. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101RAC - Reset Accumulated Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102Programmable Limit Switch (PLS) File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

PLS Data File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103PLS Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

Addressing PLS Files. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104PLS Example. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

Chapter 6Using High-Speed Outputs PTO - Pulse Train Output. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

Pulse Train Output Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109Momentary Logic Enable Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111Standard Logic Enable Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112


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viii Rockwell Automation Publication 1766-RM001F-EN-P - May 2014

Table of Contents

Pulse Train Outputs (PTOX) Function File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113Pulse Train Output Function File Sub-Elements Summary . . . . . . . . . 114

PTOX Output (OUT). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115PTOX Done (DN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

PTOX Decelerating Status (DS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116PTOX Run Status (RS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116PTOX Accelerating Status (AS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117PTOX Ramp Profile (RP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117PTOX Idle Status (IS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117PTOX Error Detected (ED). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118PTOX Normal Operation Status (NS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118PTOX Enable Hard Stop (EH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118PTOX Enable Status (EN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119PTOX Output Frequency (OF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119PTOX Operating Frequency Status (OFS). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

PTOX Total Output Pulses To Be Generated (TOP). . . . . . . . . . . 120PTOX Output Pulses Produced (OPP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120PTOX Accel/Decel Pulses Independent (ADI) . . . . . . . . . . . . . . . . 120PTOX Accel / Decel Pulses (ADP) (ADI=0) or File:Elem (ADI=1)121PTOX Controlled Stop (CS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122PTOX Jog Frequency (JF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123PTOX Jog Pulse (JP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123PTOX Jog Continuous (JC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124PTOX Jog Continuous Status (JCS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124PTOX Error Code (ER) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

PWM Pulse Width Modulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126PWM Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126Pulse Width Modulation (PWMX) Function File. . . . . . . . . . . . . . . . . . 127Pulse Width Modulated Function File Elements Summary. . . . . . . . . . 128

PWMX Output (OUT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129PWMX Decelerating Status (DS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129PWMX Run Status (RS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129PWMX Accelerating Status (AS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130PWMX Profile Parameter Select (PP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130PWMX Idle Status (IS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130PWMX Error Detected (ED). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

PWMX Normal Operation (NS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131PWMX Enable Hard Stop (EH). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131PWMX Enable Status (ES) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131PWMX Output Frequency (OF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132PWMX Operating Frequency Status (OFS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132PWMX Duty Cycle (DC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132PWMX Duty Cycle Status (DCS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133PWMX Accel/Decel Delay (ADD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133PWMX Error Code (ER) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133


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Chapter1

Chapter 7Relay-Type (Bit) Instructions XIC - Examine if Closed

XIO - Examine if Open. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135OTE - Output Energize. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

OTL - Output LatchOTU - Output Unlatch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138ONS - One Shot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139OSR - One Shot RisingOSF - One Shot Falling. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

Chapter 8Timer and Counter Instructions Timer Instructions Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

Timer Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144Repeating Timer Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

TON - Timer, On-Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146TOF - Timer, Off-Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147RTO - Retentive Timer, On-Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148How Counters Work. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

Using the CTU and CTD Instructions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149Using Counter File Control and Status Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

CTU - Count UpCTD - Count Down . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151RES - Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

Chapter 9

Compare Instructions Using the Compare Instructions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153EQU - EqualNEQ - Not Equal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154GRT - Greater ThanLES - Less Than . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155GEQ - Greater Than or Equal ToLEQ - Less Than or Equal To . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155MEQ - Mask Compare for Equal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156LIM - Limit Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Chapter 10Math Instructions General Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159Instructions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

Using the Math Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160Updates to Math Status Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

Overflow Trap Bit, S:5/0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162Using the Floating Point (F) Data File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

File Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163


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Table of Contents

Floating Point Exception Values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163LSB Round-to-Even Rule. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163Addressing Floating Point Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164Programming Floating Point Values. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

ADD - AddSUB - Subtract . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165MUL - MultiplyDIV - Divide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166NEG - Negate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166CLR - Clear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166ABS - Absolute Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167SCL - Scale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168SCP - Scale with Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

Special Considerations when Using Floating Point Parameters . . 170Other Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

SQR - Square Root . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171SIN - Sine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

Instruction Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172COS - Cosine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

Instruction Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174TAN - Tangent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

Instruction Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176ASN - Arc Sine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

Instruction Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178ACS - Arc Cosine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

Instruction Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

ATN - Arc Tangent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181Instruction Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

DEG - Radians to Degrees. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183Instruction Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

RAD - Degrees to Radians. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185Instruction Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

LN - Natural Log. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187Instruction Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188Instruction Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

XPY - X Power Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191Instruction Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

CPT - Compute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194Instruction Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

Chapter 11Application SpecificInstructions

RHC - Read High Speed Clock. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199Instruction Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200

RPC - Read Program Checksum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201Instruction Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202


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Chapter1

TDF - Compute Time Difference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

Chapter 12

Conversion Instructions Using Decode and Encode Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205DCD - Decode 4 to 1-of-16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206ENC - Encode1-of-16 to 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206

Updates to Math Status Bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207FRD - Convert from Binary Coded Decimal (BCD) . . . . . . . . . . . . . . . 208

FRD Instruction Source Operand. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208Updates to Math Status Bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

TOD - Convert to Binary Coded Decimal (BCD) . . . . . . . . . . . . . . . . . 211TOD Instruction Destination Operand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211Updates to Math Status Bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212Changes to the Math Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

GCD - Gray Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213Updates to Math Status Bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

Chapter 13Logical Instructions Using Logical Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215

Updates to Math Status Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216AND - Bit-Wise AND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216OR - Logical OR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

XOR - Exclusive OR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

NOT - Logical NOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218

Chapter 14Move Instructions MOV - Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219

Using the MOV Instruction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219Updates to Math Status Bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220

MVM - Masked Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221Using the MVM Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221Updates to Math Status Bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223

Chapter 15File Instructions CPW - Copy Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

COP - Copy File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226FLL - Fill File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228BSL - Bit Shift Left . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229BSR - Bit Shift Right . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231FFL - First In, First Out (FIFO) Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233FFU - First In, First Out (FIFO) Unload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235LFL - Last In, First Out (LIFO) Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237


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xii Rockwell Automation Publication 1766-RM001F-EN-P - May 2014

Table of Contents

LFU - Last In, First Out (LIFO) Unload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239SWP - Swap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241

Chapter 16

Sequencer Instructions SQC- Sequencer Compare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243SQO- Sequencer Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246SQL - Sequencer Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

Chapter 17Program Control Instructions JMP - Jump to Label . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

LBL - Label . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254JSR - Jump to Subroutine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254SBR - Subroutine Label . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254RET - Return from Subroutine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

SUS - Suspend . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255TND - Temporary End . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255END - Program End . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256MCR - Master Control Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

Chapter 18Input and Output Instructions IIM - Immediate Input with Mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259

IOM - Immediate Output with Mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260REF- I/O Refresh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261

Chapter 19Using Interrupts Information About Using Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

What is an Interrupt? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263When Can the Controller Operation be Interrupted? . . . . . . . . . . 264Priority of User Interrupts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265User Fault Routine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265

User Interrupt Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267INT - Interrupt Subroutine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267STS - Selectable Timed Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267UID - User Interrupt Disable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268UIE - User Interrupt Enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269

UIF - User Interrupt Flush . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270Using the Selectable Timed Interrupt (STI) Function File . . . . . . . . . . 272

Selectable Time Interrupt (STI) Function File Sub-ElementsSummary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273STI Function File Sub-Elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

Using the Event Input Interrupt (EII) Function File . . . . . . . . . . . . . . . 276Event Input Interrupt (EII) Function File Sub-ElementsSummary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276EII Function File Sub-Elements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277


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Chapter1

EII Error Code (ER). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

Chapter 20Process Control Instruction The PID Concept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281

The PID Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282PD Data File. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282PID - Proportional Integral Derivative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283Input Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284

Setpoint (SPS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284Process Variable (PV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284Setpoint MAX (MAXS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285Setpoint MIN (MINS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285Old Setpoint Value (OSP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285Output Limit (OL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285Control Variable High Limit (CVH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286Control Variable Low Limit (CVL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

Output Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286Control Variable (CV). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287Control Variable Percent (CVP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287Scaled Process Variable (SPV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288

Tuning Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288Controller Gain (Kc) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289Reset Term (Ti) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289Rate Term (Td) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290Time Mode (TM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

Loop Update Time (LUT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291Zero Crossing Deadband (ZCD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292Feed Forward Bias (FF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292Scaled Error (SE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292Automatic / Manual (AM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292Control Mode (CM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293PV in Deadband (DB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293PLC 5 Gain Range (RG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293Setpoint Scaling (SC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294Loop Update Too Fast (TF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294Derivative Action Bit (DA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294

CV Upper Limit Alarm (UL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294CV Lower Limit Alarm (LL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295Setpoint Out Of Range (SP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295PV Out Of Range (PV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295Done (DN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295PD10:0.19Enable (EN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295Integral Sum (IS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296Altered Derivative Term (AD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

Runtime Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297


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Table of Contents

Analog I/O Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298Application Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299

Input/Output Ranges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299Scaling to Engineering Units. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300

Zero-Crossing Deadband DB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301Output Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301Output Limiting with Anti-Reset Windup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302The Manual Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302PID Rung State. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302Feed Forward or Bias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303

Application Examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303PID Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303

Verifying the Scaling of Your Continuous System . . . . . . . . . . . . . . 305Determining the Initial Loop Update Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306

Chapter 21ASCII Instructions General Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

ASCII Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309Instruction Types and Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310

ASCII String Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310ASCII Port Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310Programming ASCII Instructions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311

Protocol Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311Using the Full ASCII Instruction Set. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311Using AWA and AWT Instructions with Other Serial Channel

Drivers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311String (ST) Data File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312File Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312Addressing String Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312

Control Data File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313File Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313Addressing Control Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314

ACL - ASCII Clear Buffers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314Entering Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315Instruction Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316

AIC - ASCII Integer to String . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316

AWA - ASCII Write with Append . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316Programming AWA Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317Entering Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317

AWT - ASCII Write . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319Programming AWT Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319Entering Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319

ABL - Test Buffer for Line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321Entering Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321Instruction Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322


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Rockwell Automation Publication 1766-RM001F-EN-P - May 2014 xv

Chapter1

ACB - Number of Characters in Buffer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322Entering Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323

ACI - String to Integer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323

Entering Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324

ACN - String Concatenate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325Entering Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325

AEX - String Extract . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326Entering Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326

AHL - ASCII Handshake Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327Entering Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328

ARD - ASCII Read Characters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328Entering Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329

ARL - ASCII Read Line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330Entering Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331

ASC - String Search . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331Entering Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332Error Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332

ASR - ASCII String Compare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333

Entering Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333

Timing Diagram for ARD, ARL, AWA, and AWT Instructions . . . . 334Using In-line Indirection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334ASCII Instruction Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335ASCII Character Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336

Chapter 22Communications Instructions Messaging Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337

SVC - Service Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339

Channel Select . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339Communication Status Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340Application Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340

MSG - Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341The Message Element . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342

Message File Sub-Elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342Control Bits Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346

Timing Diagram for the MSG Instruction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348


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Table of Contents

Communication Servicing Selection and Message ServicingSelection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352

Communication Servicing Selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352Message Servicing Selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353

MSG Instruction Ladder Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353Enabling the MSG Instruction for Continuous Operation . . . . . . 353Enabling the MSG Instruction Via User Supplied Input . . . . . . . . 354

Local Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355Local Networks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355

Configuring a Local Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357Message Setup Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357This Controller Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358Target Device Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363

Local Messaging Examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365Example 1 - Local Read from a 500CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367

Example 2 - Local Read from a 485CIF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368Example 3 - Local Read from a PLC-5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369Example 4 - Configuring a Modbus Message for Channel 0or Channel 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370Example 5 - Configuring an Ethernet/IP Message . . . . . . . . . . . . . . 373Example 6 - Configuring Local Write message with ST file . . . . . . 378

Remote Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379Remote Networks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379

Configuring a Remote Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382Example Configuration Screen and Network. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382This Controller Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383

Control Bits Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383Target Device Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383

Configuring a Multi-hop Remote Message on EtherNet/IPCommunication Channel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385

Network Message Example 1: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385MicroLogix 1400 Ethernet to SLC5/04 DH+ via ENET & DHRIO 385Network Message Example 2: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391MicroLogix 1400 Ethernet to SLC 5/03 DH485 via ENET, DHRIOand 1785-KA5 bridge device. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391Network Message Example 3: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395

MicroLogix 1400 Unsolicited Write Message to RSLinx via Ethernet 395

Configuring a MicroLogix 1400 CIP Generic Message via Ethernet. . 400Service Type and Service Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402CIP Generic Error Codes/Internal Fail Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . 404

MSG Instruction Error Codes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404Special Function with MSG instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407

Ethernet Channel Configuration Change Functionality . . . . . . . . 407Email Functionality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412


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Rockwell Automation Publication 1766-RM001F-EN-P - May 2014 xvii

Chapter1

Configure MSG Setup Screen to send SMTP message . . . . . . . . . . . . . . 416SMTP Error Codes/Internal Fail Codes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418

Chapter 23

Modbus TCP Modbus TCP Architecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421Channel Configuration for Modbus TCP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421

Modbus TCP Server Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424Modbus TCP Server Configuration Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . 424Modbus TCP Client Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426Modbus TCP Client Configuration Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . 427

Messaging for Modbus TCP Client . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427MSG Configuration Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427Message Instruction Timeouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429Change between Executing and Non-Executing Controller Modes . .429

Diagnostics for Modbus TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430

Chapter 24Socket Interface Using CIPGeneric Messaging

Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435Socket Interface Architecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435

Number and Type of Sockets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435Typical Sequence of Transactions For a TCP Client. . . . . . . . . . . . 436Typical Sequence of Transactions For a TCP Server . . . . . . . . . . . . 437Typical Sequence of Transactions For UDP WithoutOpenConnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438

Typical Sequence of Transactions For UDP WithOpenConnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439

Communicate With the Socket Object Via a MSG Instruction . . . . . 441Message Transfer Sizes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443Service Timeouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443Message Instruction Timeouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444Socket Interface Timeouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444

Programming Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444TCP Connection Loss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445Change Controller Mode Between Executing andNon-Executing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445

Application Messages and TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446Partial Reads . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446Partial Writes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447

Socket Object Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447CreateSocket. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448OpenConnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450MSG Configuration Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451AcceptConnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452Read. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455


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Table of Contents

Write . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457DeleteSocket . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459DeleteAllSockets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461

Possible Error Codes for Socket Services. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463

Chapter 25Recipe and Data Logging RCP - Recipe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465

Recipe File and Programming Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467Data Logging. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471Queues and Records . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471

Example Queue 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472Example Queue 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473Example Maximum Record of String Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475

Configuring Data Log Queues. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476DLG - Data Log Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478Data Log Status File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479Retrieving (Reading) Records. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481Accessing the Retrieval File. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481

Retrieval Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481Information for Creating Your Own Application . . . . . . . . . . . . . . 481

Conditions that Will Erase the Data Retrieval File . . . . . . . . . . . . . . . . . 483

Chapter 26LCD - LCD Information LCD Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485

LCD Function File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486

LCD Function File Sub-Elements Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487LCD Function File Sub-Elements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488LCD - LCD Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493

Appendix AMicroLogix 1400 Memory Usageand Instruction Execution Time

Programming Instructions Memory usage and Execution Time. . . . . . 497MicroLogix 1400 Indirect Addressing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501

MicroLogix 1400Scan Time Calculation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501

Appendix BSystem Status File Status File Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503

Status File Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504Arithmetic Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504Controller Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505STI Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510Memory Module Program Compare. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511Math Overflow Selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511

Watchdog Scan Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512


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Chapter1

Free Running Clock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512Minor Error Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513Major Error Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515Suspend Code. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515

Suspend File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516Active Nodes (Nodes 0 to 15) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516Active Nodes (Nodes 16 to 31) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516Math Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516Node Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517Baud Rate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517Maximum Scan Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517User Fault Routine File Number. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517STI Set Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518STI File Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518Channel 0 Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518

Last 100 Sec Scan Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519Data File Overwrite Protection Lost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520RTC Year . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520RTC Month . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520RTC Day of Month . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520RTC Hours. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521RTC Minutes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521RTC Seconds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521RTC Day of Week . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522OS Catalog Number. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522OS Series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522

OS FRN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522Processor Catalog Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522Processor Series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523Processor Revision. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523User Program Functionality Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523Compiler Revision - Build Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523Compiler Revision - Release . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523

Appendix CFault Messages and Error Codes Identifying Controller Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525

Automatically Clearing Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525Manually Clearing Faults Using the Fault Routine . . . . . . . . . . . . . 526Fault Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526

Contacting Rockwell Automation for Assistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . 532

Appendix DProtocol Configuration DH-485 Communication Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536

DH-485 Network Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536DH-485 Token Rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536


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xx Rockwell Automation Publication 1766-RM001F-EN-P - May 2014

Table of Contents

DH-485 Broadcast Messages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536DH-485 Configuration Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537Software Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537

DF1 Full-Duplex Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539

DF1 Full-Duplex Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539DF1 Half-Duplex Protocol. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540

Choosing a Polling Mode for DF1 Half-Duplex Master . . . . . . . . . 540DF1 Half-Duplex Master Standard Polling Mode . . . . . . . . . . . . . . 543DF1 Half-Duplex Master MSG-based Polling Mode Operation . 544DF1 Half-Duplex Master Channel Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546Monitor Active Stations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547DF1 Half-Duplex Slave Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548

DF1 Radio Modem Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549Using the DF1 Radio Modem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550Using Store and Forward Capability. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551

Configuring the Store and Forward Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552DF1 Radio Modem Channel Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553DF1 Radio Modem System Limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 554

Modbus RTU Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555Modbus RTU Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555Modbus RTU Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556Modbus RTU Master Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556Modbus RTU Slave Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559Modbus Slave Memory Map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561Modbus Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562Modbus Error Codes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564

ASCII Driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 566Ethernet Driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567

SNMP MIB II Data Groups . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 570

Appendix EKnowledgebase Quick Starts # 17444 Pulse Train Output (PTOX) Quick Start . . . . . . . . . . . . . . . . . 577

Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578General Information on the PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579

# 17446 Pulse Width Modulation (PWMX)Quick Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580

Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581# 17447 High Speed Counter (HSC) Quick Start. . . . . . . . . . . . . . . . . . 582General Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 582Getting Started . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 582Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583

Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585# 17465 Message (MSG) Quick Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 586

Communications Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 586Message (MSG) instruction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587


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Chapter1

Continuous Message Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587# 17501 Selectable Timed Interrupt (STI) Quick Start . . . . . . . . . . . . . 590

What is an Interrupt? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590Selectable Timed Interrupt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590

Getting Started. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591

# 17503 Real Time Clock (RTC) Quick Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592General Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592Getting Started. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592

# 17558 User Interrupt Disable (UID) Quick Start . . . . . . . . . . . . . . . . 593# 18465 RTC SynchronizationBetween Controllers Quick Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594

Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595# 18498 Data Logging (DLG) Quick Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 597

General Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 597

Configure the DLG Instruction in MicroLogix 1400 . . . . . . . . . . . 597Use the Data Logging Utility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 600Frequently Asked Questions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 602Using the Datalog Utility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603

Appendix FNumber Systems Binary Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 605

Positive Decimal Values. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 605Negative Decimal Values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 606

Hexadecimal Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 607

Hex Mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 608

Glossary

Index

MicroLogix 1400 List of Instructions and Function Files


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xxii Rockwell Automation Publication 1766-RM001F-EN-P - May 2014

Table of Contents

Notes:


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Rockwell Automation Publication 1766-RM001F-EN-P - May 2014 xxiii

Preface

Read this preface to familiarize yourself with the rest of the manual. It providesinformation concerning:

who should use this manual

the purpose of this manual

related documentation

conventions used in this manual

Rockwell Automation support

Who Should Use thisManual

Use this manual if you are responsible for designing, installing, programming, ortroubleshooting control systems that use MicroLogix 1400 controller.

You should have a basic understanding of electrical circuitry and familiarity withrelay logic. If you do not, obtain the proper training before using this product.

Purpose of this Manual This manual is a reference guide for MicroLogix 1400 controller. It describes theprocedures you use to program and troubleshoot your controller. This manual:

gives you an overview of the file types used by the controllers

provides the instruction set for the controllers

contains application examples to show the instruction set in use

Common Techniques Usedin this Manual

The following conventions are used throughout this manual:

Bulleted lists such as this one provide information, not procedural steps.

Numbered lists provide sequential steps or hierarchical information.

Change bars appear beside information that has been changed or addedsince the last revision of this manual. Change bars appear in the margin asshown to the right of this paragraph.


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xxiv Rockwell Automation Publication 1766-RM001F-EN-P - May 2014

Chapter P Preface

Related Documentation The following documents contain additional information concerning RockwellAutomation products. To obtain a copy, contact your local Rockwell Automationoffice or distributor.

Rockwell AutomationSupport

Before you contact Rockwell Automation for technical assistance, we suggest youreview the troubleshooting information contained in this publication first.

If the problem persists, call your local distributor or contact RockwellAutomation in one of the following ways:

For Read this Document Document Number

Information on mounting and wiring the MicroLogix 1400 ProgrammableController, including a mounting template and door labels.

MicroLogix 1400 Programmable ControllersInstallation Instructions

1766-IN001

Detailed information on planning, mounting, wiring, and troubleshooting yourMicroLogix 1400 system.

MicroLogix 1400 Programmable ControllersUser Manual

1766-UM001

A description on how to install and connect an AIC+. This manual also containsinformation on network wiring.

Advanced Interface Converter (AIC+) UserManual

1761-UM004

Information on how to install, configure, and commission a DNI DeviceNet Interface User Manual 1761-UM005

Information on DF1 open protocol. DF1 Protocol and Command Set ReferenceManual

1770-6.5.16

In-depth information on grounding and wiring Allen-Bradley programmablecontrollers

Allen-Bradley Programmable ControllerGrounding and Wiring Guidelines

1770-4.1

A description of important differences between solid-state programmablecontroller products and hard-wired electromechanical devices

Application Considerations for Solid-StateControls

SGI-1.1

An article on wire sizes and types for grounding electrical equipment National Electrical Code - Published by the National Fire ProtectionAssociation of Boston, MA.

A glossary of industrial automation terms and abbreviat ions Allen-Bradley Industrial Automation Glossary AG-7.1

Phone United States/Canada 1.440.646.3434

Outside United States/Canada You can access the phone number for your country via the Internet:1. Go to http://www.ab.com2. Click on Product Support(http://support.automation.rockwell.com)3. Under Support Centers, click on Contact Information

Internet 1.Go to http://www.ab.com2.Click on Product Support(http://support.automation.rockwell.com)
http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/1766-in001_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/1766-um001_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/1761-um004_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/1761-um005_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/1770-rm516_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/1770-in041_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/sgi-in001_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/qr/ag-qr071_-en-p.pdfhttp://www.ab.com/http://support.automation.rockwell.com/http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/qr/ag-qr071_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/1766-in001_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/1766-um001_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/1761-um004_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/1761-um005_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/1770-rm516_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/1770-in041_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/sgi-in001_-en-p.pdfhttp://support.automation.rockwell.com/http://www.ab.com/


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Chapter1

I/O Configuration

This section discusses the various aspects of Input and Output features of theMicroLogix 1400 controllers. Each controller comes with a certain amount ofembedded I/O, which is physically located on the controller. The controller alsoallows for adding expansion I/O.

This section discusses the following I/O functions:

Embedded I/O on page 2

MicroLogix 1400 Expansion I/O on page 2

MicroLogix 1400 Expansion I/O Memory Mapping on page 3 I/O Addressing on page 11

I/O Forcing on page 12

Input Filtering on page 13

Latching Inputs on page 15


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2 Rockwell Automation Publication 1766-RM001F-EN-P - May 2014

Chapter 1 I/O Configuration

Embedded I/O The MicroLogix 1400 provide discrete I/O and analog input that is built into thecontroller as listed in the following table. These I/O points are referred to asEmbedded I/O.

AC embedded inputs have fixed input filters. DC embedded inputs haveconfigurable input filters for a number of special functions that can be used inyour application. These are: high-speed counting, event input interrupts, andlatching inputs. The 1766-L32BXB and 1766-L32BXBA have three high-speedoutputs for use as pulse train output (PTO) and/or pulse width modulation(PWM) outputs.

MicroLogix 1400 ExpansionI/O

If the application requires more I/O than the controller provides, you can attachI/O modules. These additional modules are called expansion I/O.

Expansion I/O Modules

For the MicroLogix 1400, Bulletin 1762 expansion I/O is used to providediscrete and analog inputs and outputs, and specialty modules. You can attach upto seven expansion I/O modules in any combination.

MicroLogix 1400 Embedded I/O

Catalog Number Description

InputPower

UserPower

EmbeddedDiscrete I/O

EmbeddedAnalog I/O

Comm.Ports

1766-L32BWA 100/240V AC 24V DC 12 Fast 24V DC Inputs8 Normal 24V DC Inputs12 Relay Outputs

None 1 RS232/RS485(1)1 Ethernet1 RS232(2)

1766-L32AWA None 20 120V AC Inputs12 Relay Outputs

1766-L32BXB 24V DC 12 Fast 24V DC Inputs8 Normal 24V DC Inputs6 Relay Outputs3 Fast DC Outputs3 Normal DC Outputs

1766-L32BWAA 100/240V AC 24V DC 12 Fast 24V DC Inputs8 Normal 24V DC Inputs12 Relay Outputs

4 Voltage Inputs2 Voltage Outputs

1766-L32AWAA None 20 120V AC Inputs12 Relay Outputs

1766-L32BXBA 24V DC 12 Fast 24V DC Inputs8 Normal 24V DC Inputs6 Relay Outputs3 Fast DC Outputs3 Normal DC Outputs

(1) Isolated RS-232/RS-485 combo port. Same as ML1100 Comm 0

(2) Non-isolated RS-232. Standard D-sub connector


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I/O Configuration Chapter1

Addressing Expansion I/O Slots

The figure below shows the addressing for the MicroLogix 1400 and itsI/O.

The expansion I/O is addressed as slots 17 (the controllers embedded I/O isaddressed as slot 0). Modules are counted from left to right as shown below.

MicroLogix 1400 Expansion

I/O Memory Mapping

Discrete I/O Configuration

1762-IA8 ,1762-IQ8, and 1762-IQ8OW6 Input Image

For each input module, the input data file contains the current state of the fieldinput points. Bit positions 07 correspond to input terminals 07.

r = read only, x = not used, always at a 0 or OFF state

1762-IQ16 Input Image

For each input module, the input data file contains the current state of the fieldinput points. Bit positions 015 correspond to input terminals 015.

r = read only

Expansion I/OEmbedded I/O = Slot 0

44563

Slot1

Slot2

TIP In most cases, you can use the following address format:X:s/b (X = file type letter, s = slot number, b = bit number)

See I/O Addressing on page 11for complete information on address formats.

Word

Bit Position

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

0 x x x x x x x x r r r r r r r r

Word

Bit Position

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

0 r r r r r r r r r r r r r r r r


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Chapter 1 I/O Configuration

1762-IQ32T Input Image

For each input module, the input data file contains the current state of the fieldinput points. Bit positions 015 together with word 0/1 correspond to input

terminals 031.

r = read only

1762-OX6I and 1762-IQ8OW6 Output Image

For each output module, the output data file contains the controller-directed

state of the discrete output points. Bit positions 05 correspond to outputterminals 05.

r/w = read and write, 0 = always at a 0 or OFF state

1762-OA8, 1762-OB8, and 1762-OW8 Output Image

For each output module, the output data file contains the controller-directed

state of the discrete output points. Bit positions 07 correspond to outputterminals 07.

r/w = read and write, 0 = always at a 0 or OFF state

1762-OB16 and 1762-OW16 Output Image

For each output module, the output data file contains the controller-directedstate of the discrete output points. Bit positions 015 correspond to outputterminals 015.

r/w = read and write

Word

Bit Position

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0



Word

Bit Position

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 r/w r/w r/w r/w r/w r/w

Word

Bit Position

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 r/w r/w r/w r/w r/w r/w r/w r/w

Word

Bit Position

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

0 r/w r/w r/w r/w r/w r/w r/w r/w r/w r/w r/w r/w r/w r/w r/w r/w


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8/11/2019 Manual de referencia 1400 1766-rm001_

manual de referencia 1400 1766-rm001_-en-p.pdf

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