Elektrotehniki fakultetUniverzitet u SarajevuOdsjek za automatiku i elektronikuLjetni semestar, a.g. 2010/2011

LABORATORIJSKA VJEBA br.4Upravljanje brzinom DC motora

Ime i prezime: Saudin DizdareviBroj index-a: 15494 DC motor sa kojim se radi moe se opisati sa slijedeom prijenosnom funkcijom:

Za datu prijenosnu funkciju DC motora je odreen odziv na step u otvorenom koritenjem slijedee sheme:

Odziv sistema na step u otvorenom je prikazan na slijedeem grafiku:Sistem smo zatvorili jedininom negativnom povratnom spregom I posmatramo brzinu praenja skokovite promjene. Ovaj sluaj je prikazan slikom ispod:

Odziv ovakvog sistema (sa eljenim i izlaznim odzivom) prikazan je na slici ispod:

PID regulator emo koristiti za poboljanje praenja ulazne promjene. Sistem upravljanja sa PID regulatorom je predstavljen na slici ispod:

Odziv ovakvog sistema (sa eljenim i izlaznim odzivom) prikazan je na slici ispod:

Pri odreivanju parametara PID regulatora smo koristili Cigler-Nikolsovu metodu. Kod ove metode prvo se PI ili PID regulator prevodi na P tip. Pri tome koeficijent k (kritino) poveavamo sve dok na izlazu sistema ne dobijemo nepriguene, nedivergentne oscilacije. To se deava pri koeficijentu k=10.5. Odavde odreujemo period oscilacija T (kritino) = 0.2.Na osnovu formula : Ki=Kp/Ti, Kd=Kp*Td, (koje dobijemo iz veze izmeu ulaza I izlaza PID regulatora), i na osnovu optimalnih vrijednosti parametara regulatora dobijemo vrijednosti konstanti Ki=37, Kd=0.04, te Kp=6. Iz dobijenog odziva vidimo da izlazna veliina prati ulaznu relativno dobro. Na ovaj nain su odreeni parametri PID regulatora za upravljanje brzinom DC motora.