luẬn vĂn tỐt nghiỆp ĐẠi hỌc - hcmut.edu.vncodientu/demo - 4 ban ve ky thuat yeu...
TRANSCRIPT
RO
BO
T H
ÀN
DI
ĐỘ
NG
MỤ
C Đ
ÍCH
:
- G
iúp
tă
ng
nâ
ng
su
ất
- N
ân
g c
ao
ch
ất
lượ
ng m
ối hà
n
- G
iải p
hó
ng
sứ
c la
o đ
ộn
g c
ho
cô
ng
nh
ân
RO
BO
T H
ÀN
CỦ
A
NƯ
ỚC
NG
OÀ
I
RO
BO
T H
ÀN
TR
ON
G N
ƯỚ
C
ƯU
ĐIỂ
M :
- C
ó t
hể
th
ực h
iện
hà
n s
ấp
, h
àng
đứ
ng
- T
hiế
t kế
gọn
nh
ẹ
- L
inh h
oạ
t tr
on
g đ
iều
kh
iển
NH
ƯỢ
C Đ
IỂM
:
- G
iá t
hà
nh
khá
ca
o
ƯU
ĐIỂ
M :
- C
ó t
hể
th
ực h
iện
hà
n s
ấp
, h
àng
đứ
ng
- T
hiế
t kế
nhỏ
gọ
n
- L
inh h
oạ
t tr
on
g đ
iều
kh
iển
- Đ
an
g t
ron
g g
iai đ
oạn
th
ử n
ghiệ
m
NH
ƯỢ
C Đ
IỂM
:
- R
ob
ot
ch
ỉ có
thể
th
ực h
iện
hà
n s
ấp
- R
ob
ot
hà
n đ
ứn
g t
hì
cầ
n c
ó r
ay d
ẫn
hư
ớn
g lắ
p
đặ
t kh
ó k
hăn
.N
HIỆ
M V
Ụ:
- T
hiế
t kế
Ro
bo
t th
ực h
iện h
àn
sấp
, h
àn đ
ứn
g,h
àn
trần
- C
ó c
hứ
c n
ăn
g lắ
c s
úng
hà
n
- C
ơ c
ấu
nâ
ng
hạ
na
m c
hâ
m g
iúp
lắ
p đ
ặt
rob
ot
nh
an
h g
ọn
, lo
ại bỏ
đư
ợc r
ay d
ẫn
đư
ờn
g.
TH
IẾT
KẾ
BỘ
PH
ẬN
TR
UY
ỀN
ĐỘ
NG
Bá
nh
ră
ng
côn
Đa
i ră
ng
Bá
nh
ră
ng
côn
Xíc
h
Trụ
c v
ít-B
án
h v
ít
Xíc
h
Trụ
c v
ít-B
án
h v
ít
Đa
i ră
ng
Xíc
h
Xíc
h
Xíc
h
Đa
i ră
ng
Tru
yề
n đ
ộn
g t
ừ đ
ộn
g c
ơ s
an
g t
rục t
rướ
c:
- B
án
h r
ăn
g c
ôn
:kế
t cấu
gọ
n, ch
ế tạ
o,
lắp
rá
p k
hó k
hă
n
- T
rục v
ít-
bá
nh
vít
: k
ết
cấu
gọ
n, lắ
p r
áp
kh
ó,
độ
cứ
ng v
ữn
g t
rục
độ
ng
cơ
th
ấp
nế
u lắp
cô
ng x
ôn
- X
ích
: là
m v
iệc ồ
n, cầ
n b
ôi tr
ơn, g
iá th
àn
h r
ẻ, d
ễ lắp
rá
p
Tru
yề
n đ
ộn
g t
ừ t
rục t
rướ
c s
an
g t
rục
sa
u:
- D
ùn
g x
ích
: là
m v
iệc ồ
n,
bị n
am
ch
âm
hú
t n
ên
lắ
p r
áp
và
ho
ạt
độ
ng
dễ
bị ả
nh
hư
ởn
g
- D
ùn
g đ
ai ră
ng
: k
hô
ng
bị ả
nh
hư
ởn
g b
ởi na
m c
hâm
,kh
ông
cầ
n
lực c
ăn
g b
an
đầ
u.
TA
CH
ỌN
: B
Ộ T
RU
YỀ
N X
ÍCH
- B
Ộ T
RU
YỀ
N Đ
AI R
ĂN
G
TH
IẾT
KẾ
BỘ
PH
ẬN
NÂ
NG
HẠ
NA
M C
HÂ
M
CƠ
CẤ
U V
ÍT :
- G
ọn n
hẹ
, kế
t cấu
đơ
n g
iản
- C
hỉ có
th
ể d
ùng
vớ
i lự
c n
am
ch
âm
nh
ỏ
- V
ận
hàn
h lâ
u
CƠ
CẤ
U C
AM
:
- K
ết
cấ
u p
hứ
c t
ạp
- N
ân
g đ
ượ
c n
hiề
u n
am
ch
âm
- V
ận
hàn
h n
ha
nh
ch
ón
g
Yê
u c
ầu
bộ
ph
ận
nâ
ng
hạ
na
m c
hâm
:
- C
ần
nâ
ng
đư
ợc n
am
ch
âm
vớ
i lự
c h
út
lớn
- T
ha
o t
ác s
ử d
ụn
g p
hả
i n
ha
nh
ch
óng
TA
CH
ỌN
:
C
Ơ C
ẤU
CA
M l
àm
cơ
cấu
nâ
ng
ch
ính
C
Ơ C
ẤU
VÍT
là
m c
ơ c
ấu
nâ
ng
ph
ụ
TH
IẾT
KẾ
BỘ
PH
ẬN
LẮ
C S
ÚN
G H
ÀN
CƠ
CẤ
U T
RỤ
C V
ÍT-
BÁ
NH
VÍT
:
- K
ết
cấ
u n
hỏ
gọ
n
- C
hế
tạ
o v
à lắ
p r
áp k
hó
kh
ăn
- tỉ s
ố tru
yề
n n
hỏ
nê
n đ
ộng
cơ
ph
ải đ
ảo
ch
iều liê
n t
ục d
ễ g
ây n
ón
g
CƠ
CẤ
U D
ÙN
G 2
HỘ
P G
IẢM
TỐ
C
BÁ
NH
RĂ
NG
TR
Ụ :
- K
ết
cấ
u n
hỏ
gọ
n
- L
ắp r
áp
dễ
dàn
g
- tỉ s
ố tru
yề
n lớ
n n
ên
tầ
n s
ố đ
ộn
g c
ơ đ
ảo
ch
iều í
t h
ơn
nê
n í
t là
m n
óng
độ
ng
cơ
Yê
u c
ầu
bộ
ph
ận
lắ
c s
ún
g h
àn
:
- C
ần
lắp
rá
p c
hín
h x
ác h
ạn
ch
ế k
he
hở
- H
ạn
chế
là
m n
ón
g đ
ộn
g c
ơ
TA
CH
ỌN
: D
ÙN
G 2
HỘ
P G
IẢM
TỐ
C
MÔ
HÌN
H T
HIẾ
T K
ẾM
Ô H
ÌNH
CH
Ế T
ẠO
Trá
ch n
hiệ
m
Th
iết kế
Hư
ớn
g d
ẫn
Duyệt
Bù
i T
rọng
Hiế
u
Trư
ơn
g Q
uố
c T
oà
n
Họ v
à tê
nC
hữ
ký
Ngày
Tỷ lệ
Tờ
: 1
Khố
i lư
ợng
Số t
ờ:
1/7
LU
ẬN
VĂ
N T
ỐT
NG
HIỆ
P Đ
ẠI H
ỌC
TH
IẾT
KẾ
, C
HẾ
TẠ
O M
Ô H
ÌNH
RO
BO
T D
I Đ
ỘN
G
ỨN
G D
ỤN
G T
RO
NG
HÀ
N Đ
ỨN
G V
À H
ÀN
TR
ẦN
Trư
ờn
g Đ
H B
ách K
hoa
Kho
a C
ơ K
hí
BM
Thiế
t K
ế M
áy
PH
ƯƠ
NG
ÁN
TH
IẾT
KẾ
Ph
ạm
Hu
y H
oàn
g
3 CW+ (1)
CW- (2)
CCW+ (3)
CCW- (4)
ENABLE+ (5)
ENABLE- (6)
STEP+ (7)
STEP- (8)
AUTO_CURRENT+ (9)
AUTO_CURRENT- (10)
EXTIM+ (11)
EXTIM- (12)
330Ω
330Ω
330Ω
330Ω
330Ω
100Ω
CW+ (1)
CW- (2)
CCW+ (3)
CCW- (4)
ENABLE+ (5)
ENABLE- (6)
STEP+ (7)
STEP- (8)
AUTO_CURRENT+ (9)
AUTO_CURRENT- (10)
EXTIM+ (11)
EXTIM- (12)
330Ω
330Ω
330Ω
330Ω
330Ω
100Ω
2kΩ
2kΩ
2kΩ
2kΩ
CW+/OUT+ (61)
CW-/OUT- (60)
CCW+/DIR+ (63)
CCW-/DIR- (62)
OUT1 (64)
OUT2 (65)
CW+/OUT+ (53)
CW-/OUT- (52)
CCW+/DIR+ (55)
CCW-/DIR- (54)
MASS
GND (59)
GND (51)
ORG (92)
LIM+ (91)
LIM- (90)
ORG (81)
LIM+ (80)
LIM- (79)
+5V
+5V
-
+
ou
t
-
+
ou
t
-
+
ou
t
-
+
ou
t
-
+
ou
t
-
+
ou
t
VCC
- +
VCC
OUT1 (56)
OUT2 (57)
CO
NT
RO
L C
IRC
UIT
FP
GA
Ḇ (1)
B_COM (2)
B (3)
Ᾱ (4)
A_COM (5)
A (6)
Ḇ (1)
B_COM (2)
B (3)
Ᾱ (4)
A_COM (5)
A (6)
Động cơ
bước
Động cơ
bước
VCC (1)
GND (2)
VCC
VCC (1)
GND (2)
VCC
+
24V
-
MASS
VCC
OUT3 (66)
OUT3 (58)
- +
P.COM(100)
P.COM (89)
+5V
+5V
+5V
+5V
Một số ngõ ra
Card điều khiển
SMC-4DF-PCI
Driver động cơ
Driver động cơ
Các cảm biến vị trí
cơ cấu chấp hành
Nguồn ngoài
HỆ THỐNG CNC 2-DOF
SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỆN
Trường Đại Học Bách Khoa TPHCM
Khoa Cơ Khí
Số lượng Khối lượng Tỉ lệ
01
Chức năng Họ và tên Chữ ký Ngày
Thiết kế
Hướng dẫn
Duyệt
Hà Phương
TS. P.C.Bằng
Tờ: 1 Số tờ: 1
Start
Read Image
i <= H?
N
Y
Y
N
Initialize Card
Create pulse
number
Return Home
Start Timer
ORG1 ON?N
Y
N
Y
Create maxtrix
point
Main Program
Sub Program Checking Sensors and Pulses Number Sub Program Return Home
Write to txt file
Read 1000 lines from
txt file
Set pulse number
to Card &
Start Motors
Return Home
Exit Card
End
N = number
of lines in txt file
H = N/1000
K = N%1000
i = 0
i < H?
Read K lines from txt
file
i++
Y
N
Interupt Main
Program when Timer
reach 100 ms
Get Information from
Sensors and Motors
Lim+/Lim-
ON?
Stops Motors
End
Calculate x, y
x, y in working areaY
N
Return to Main
Program
Run along +X
Run along -X
Run along +Y
Run along +Y
ORG1 ON?
Stops Motors
Input Array
point[m,n]
Recent Point = point[1,1]
Points around Recent
Point are White ?
-Set all points in List = 0
-Clear List
N
Y
Set Recent Point value = 0
Find Nearest Bound Point
Set Recent Point value = 0
Find Nearest Bound Point
Has result?Has result?
-Move to Result Point-Recent Point = Result Point
-Move to Result Point-Recent Point = Result Point
Y
N
Check 8 points around
Recent Point in oder
Is there Bound Point?
-Cut to Bound Point
-Set Recent Point value = 2
-Add Recent Point to List
-Recent Point = Bound Point
Y
Start
N
End
Sub Program Routing and Create Pulses Number
Test Samples
Program Interface
HỆ THỐNG CNC 2-DOF
CHƢƠNG TRÌNH
ĐIỀU KHIỂN
Trƣờng Đại Học Bách Khoa TPHCM
Khoa Cơ Khí
Số lƣợng Khối lƣợng Tỉ lệ
01
Chức năng Họ và tên Chữ ký Ngày
Thiết kế
H. Dẫn
Duyệt
Trần Q. Thành
Phạm C. Bằng
Tờ: 1 Số tờ: 1