Es un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija (por ejemplo, el suelo), unidas mediante nudos articulados (unión de revoluta o pivotes).

Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo. Barra 3. Barra superior (trasmite el movimiento). Barra 4. Barra que recibe el movimiento. Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta

de la barra 2 con la unión de revoluta de la barra 4 con el suelo.

Esta ley afirma que en un eslabonamiento plano de cuatro barras

la suma de la longitud mas corta y mas larga no pueden ser mayor

que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes.

s + l < p + q

Donde:S: Longitud del eslabón mas cortoI: longitud del eslabón mas largo

P: longitud de un eslabón restanteQ: longitud de un eslabón restante

Si no se satisface la desigualdad ningún eslabón efectuara

una revolución completa en relación con otro. Esta se llama

cadena cinemática de Clase I

Si la desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento

no es grashof y ningún eslabón será capaz de realizar una

revolución completa con respecto a cualquier otro eslabón. esta es

una cadena cinemática de Clase II

Los movimientos posibles de un eslabonamiento de cuatro

barras dependerá tanto de la condición de grashof como de la

inversión elegida. las inversiones se definen con respecto al

eslabón mas corto

Clase Is + l < p + q

Si se fija cualquier eslabón adyacente al mas corto, se obtiene un

mecanismo

Manivela- balancín, donde el eslabón mas corto girara por

completo (manivela) y el otro eslabón oscilara entre ciertos

limites( balancín).

• Si se fija el eslabón mas corto, se obtendrá una doble- manivela , en la que ambos

eslabones realizaran revoluciones completas . Figura (A)

• Si se fija el eslabón opuesto al mas corto se obtendrá un doble-balancín de

grashof en el que ambos eslabones. Figura (B)

Figura A Figura B

Todas las inversiones serán balancines triples en los que ningún eslabón puede

girar por completo

Conocida como caso especial y también como cadena cinemática Clase III todas

las inversiones eran dobles- manivelas o manivela- balancín, pero tendrán

"puntos de cambio" dos veces por revolución de la manivela de entrada

cuando todos los eslabones se vuelvan colineales.

en estos puntos de cambio el comportamiento de salida se volverá

indeterminado. el comportamiento del eslabonamiento es entonces

impredecible ya que puede asumir cualquiera de dos configuraciones.

•su movimiento debe ser limitado para evitar que alcance los puntos de

cambio o utilizar un eslabón adicional fuera de fase para garantizar un arrastre

de los puntos de cambio.(Figura C)

Forma ParalelogramoForma Anti paralelogramo

Forma De Deltoides o Corneta

Figura C. El eslabonamiento de doble paralelogramo le transmite

movimiento paralelo( traslación curvilínea pura) a la biela

y también lo lleva a través de laos puntos de cambio

Hay que constatar que en la Ley de Grashof no especifica el orden en

que deben conectarse los eslabones, o cual de dichos eslabones es el fijo.

Por lo tanto, es posible fijar cualquiera de los cuatro según resulte

conveniente.