(株) 製 接続((((((((((((((株株株株株株株株株株株株株株))))))))))))))アアアアアアアアアアアアアイイイイイイイイイイイイイイエエエエエエエエエイイイイイイイイイイイイイイアアアアアアアアアアアアアイイイイイイイイイイイイイイ製製製製製製製製製製製製製製ロロロロロロロロロロロボボボボボボボボボボボボシシシシシシシシシシシシリリリリリリリリリリリリリンンンンンンンンンンンンダダダダダダダダダダダダダシシシシシシシシシシシシリリリリリリリリリリリリリーーーズズズズズズズズズズズズ接接接接接接接接接続続続続続続続続続ガガガガガガガガガイイイイイイイイドドドドドドドド(株)アイエイアイ製ロボシリンダシリーズ 接続ガイド

通信型位置決めユニット KV-LH20V×

www.keyence.co.jp/seigyofaq

CPU ユニット　KV-7500/7300/5500/5000/3000通信型位置決めユニット　KV-LH20V

RS-485（Modbus RTU）対応(株) アイエイアイ製ロボシリンダシリーズ

序章 (株)アイエイアイ製ロボシリンダシリーズと通信Step 1 接続に必要な機器Step 2 PCON/ACON/SCON/DCON/ERC2/ERC3の設定Step 3 配線Step 4 ユニットの設定Step 5 デバイスコメントの登録Step 6 位置決めパラメータの設定Step 7 試運転Step 8 ラダープログラムの作成

Extra 1 モニタ

Extra 2 トラブルシューティング

Extra 3 タッチパネルディスプレイVT5シリーズ　作画のポイント

対応ユニット（PLC）

KV-7500/7300/5500/5000/3000

2

(株)アイエイアイ製ロボシリンダシリーズ接続ガイド

( 株 ) アイエイアイ製ロボシリンダシリーズと通信序章

K V-LH20V により、（ 株） アイエイアイ製ロボシリンダシリーズ（PCON/ACON/SCON/DCON/ERC2/ERC3）と接続する基本的な使用方法について説明します。設定内容は、用途に合わせて変更してください。

K V-LH20V は（株）アイエイアイ製ロボシリンダシリーズと RS-485(Modbus RTU) で通信して以下の ことができます。

対応シリーズ

PLC

ロボシリンダシリーズ

ロボシリンダシリーズ

ロボシリンダシリーズ

ロボシリンダシリーズ

最大8軸

• JOG/ インチング運転• ポイントパラメータによる位置決め制御• 押付け動作• 原点復帰• ポイントパラメータ /JOG 設定の変更

PCON シリーズACON シリーズSCON シリーズDCON シリーズERC2 シリーズERC3 シリーズ※※コントローラタイプが MEC モードの ERC3 シリーズは接続非対応になります。

下記シリーズのモータドライバに対応しています。

One Point

位置決め制御のポイントパラメータ（ポジションデータ）は、CPU ユニットの内部デバイスに割り当

てられています。そのため、ラダープログラムやタッチパネルから簡単に変更できます。

Step 1 接続に必要な機器

RS-485 の推奨ケーブル

項目 仕様

ケーブルの種類 シールド付ツイストケーブル

導体抵抗（20℃） 88Ω/km 以下

絶縁抵抗 10MΩ/km 以下

耐電圧 DC500V 1 分間

静電容量（1kHz） 平均 60nF/km 以下

特性インピーダンス（100kHz） 110 ± 10Ω

下記の機器を準備してください。

RS-485 (2 線式 ) 用ケーブルは、下記の仕様を満たしているものを用意してください。

3

(株)アイエイアイ製ロボシリンダシリーズ接続ガイド

KV-7500

CARD

CARD

SW

USB

LINK

NSEtherNet/IP™

MENU

ENTER

KV-LH20V

STB

※ 1 別途、電源が必要です。※ 2 ERC2/ERC3の場合、使用するケーブルが異なります。詳細は（株）アイエイアイ製の製品マニュアルを参照して

ください。

□ CPU ユニット KV- 7500/7300/5500/ 5000/3000※ 1

1 台

□ 通信型位置決めユニット KV-LH20V

1 台

□ （株）アイエイアイ製 PCON/ACON/SCON/ DCON/ERC2/ERC3※ 1

＋ ロボシリンダ1 〜 8 台

□ RS-485 （2線式）用 ケーブル ＋ （株）アイエイアイ製 コントローラリンク ケーブル CB-RCB-CTL002※ 2

(株)アイエイアイ製ロボシリンダシリーズ接続ガイド

軸番号の設定

モード切替スイッチの設定

通信の設定

4

Step 2 PCON/ACON/SCON/DCON/ERC2/ERC3の設定

K V-LH20V と接続するのに必要な PCON/ACON/SCON/DCON/ERC2/ERC3 の設定をします。

軸番号設定スイッチで軸番号を設定します。軸番号は、1～ 8 の間で設定してください。軸番号設定スイッチが付いていない機種の場合、（株）アイエイアイ製 RC 用パソコン対応ソフトを使用して設定してください。

モード切替スイッチを「MANU」に設定してください。モード切替スイッチが付いていない機種の場合、設定は不要です。

（株）アイエイアイ製 RC 用パソコン対応ソフトを使用して下記のように設定します。

軸番号設定スイッチ

モード切替スイッチ

One Point

One Point

初期設定では、PCON/ACON/SCON/DCON/ERC2/ERC3の軸番号設定スイッチは「0」になっています。

KV-LH20V のボーレートと同じであれば 115200bps 以外の SIO 通信速度でも通信できます。初期

設定では、PCON/ACON/SCON/DCON/ERC2/ERC3 の SIO 通信速度は 38400bps、従局トランス

ミッタ活性化最小遅延時間は 5ms になっています。

項目名 設定値

SIO 通信速度 115200bps

従局トランスミッタ活性化最小遅延時間 5ms

Step 3

KV-7500/7300/5500/ 5000/3000

KV-LH20V

PCON/ACON/SCON/DCON/ERC2/ERC3

ジャンクション

PCON/ACON/SCON/DCON/ERC2/ERC3

PCON/ACON/SCON/DCON/ERC2/ERC3

ジャンクション

PCON/ACON/SCON/DCON/ERC2/ERC3

： RS-485 （2線式） 用ケーブル

： ジャンクション （（株）アイエイアイ製）

： コントローラリンクケーブル （（株）アイエイアイ製）

e-CONコネクタ

e-CONコネクタ

終端抵抗 （220Ω）

配線① 配線②

配線③

KV-7500

CARD

CARD SW

MENU ENTER

USB

LINK

NSEtherNet/IP™

REALTIMELogic Controller

5

(株)アイエイアイ製ロボシリンダシリーズ接続ガイド

配 線

（株）アイエイアイ製コントローラリンクケーブル CB-RCB-CTL002 を使用して、下記のように配線します。CB-RCB-CTL002 には、ジャンクション /e-CON コネクタ / 終端抵抗（220 Ω）が各 1 個付属しています。

One Point

・ PCON/ACON/SCON/DCON/ERC2/ERC3 は合計 8 軸まで接続できます。

・ PCON/ACON/SCON/DCON/ERC2/ERC3 は混在して接続できます。

※ ERC2/ERC3の場合、使用するケーブルが異なります。詳細は（株）アイエイアイ製の製品マニュアルを参照してください。

6

(株)アイエイアイ製ロボシリンダシリーズ接続ガイド

配線①（KV-LH20V ⇔ジャンクション）

配線②（ジャンクション⇔ジャンクション）

配線③（ジャンクション⇔ PCON/ACON/SCON/DCON/ERC2/ERC3）

ターミネータの設定

K V-LH20V ⇔ジャンクション間は、RS-485（2 線式）用ケーブルと e-CON コネクタを使用して下図のように配線してください。

3 軸以上の PCON/ACON/SCON/DCON/ERC2/ERC3を接続する場合、ジャンクションが複数必要になります。ジャンクション⇔ジャンクション間は、RS-485（2 線式）用ケーブルと e-CON コネクタを使 用して 下図のように配線してください。

CB-RCB-CTL002 を使用して配線してください。　

K V-LH20V を幹線の端に接続する場合、ターミネータ選択スイッチを ON してください。幹線の端に接続するジャンクションには、終端抵抗を接続してください。

S/R(＋)

S/R(－)

SG

1 2

3 4

e-CONコネクタピン

1234

信号名SGASGBGNDN.C.

シールドe-CONコネクタピン

1234

信号名SGASGBGNDN.C.

ジャンクションe-CONコネクタ

e-CONコネクタ

ジャンクションe-CONコネクタ

e-CONコネクタ

KV-LH20V

信号名S/R (＋)S/R (－)

SG

e-CONコネクタピン

1234

信号名SGASGBGNDN.C.

シールド

ジャンクションe-CONコネクタ

e-CONコネクタ

ジャンクションe-CONコネクタ

e-CONコネクタ

終端抵抗 （220Ω）

ターミネータ選択スイッチ

KV-LH20V

ON

OFF

※ ERC2/ERC3の場合、使用するケーブルが異なります。詳細は（株）アイエイアイ製の製品マニュアルを参照してください。

Step 4

ユニットエディタの起動方法

接続機種の設定

通信の設定

K V STUDIO のメニューから、【ツール ( T )】→【ユニットエディタ (U)】を選択します。

別手順 ・ワークスペースのユニット構成で、右クリックメニューから【ユニットエディタ（U）】を選択

設定項目 設定内容ボーレート 115200bpsスタートビット 1bitストップビット 1bitパリティ なし受信タイムアウト［ms］ 500送信待ち時間［ms］ 5リトライ回数 3ブロードキャスト送信後待ち時間［ms］ 10通信異常時送信待ち時間［ms］ 300通信エラー検出待ち時間（起動時）［s］ 20

K V STUDIO のユニットエディタを使用して、下記のように K V-LH20V を設定します。

接続先の・メーカ・最大軸数・接続機種を選択します。

K V-LH20V をドラッグ＆ドロップでユニット構成に追加します。

※ PCON/ACON/SCON/DCON/ERC2/ERC3 の SIO 通信速度が、KV-LH20Vのボーレートと同じ速さになっていることを再度確認してくだ さい。

7

(株)アイエイアイ製ロボシリンダシリーズ接続ガイド

ユ ニ ッ ト の 設 定

8

(株)アイエイアイ製ロボシリンダシリーズ接続ガイド

Step 5 デバイスコメントの登録

以下の手順で（株）アイエイアイ製ロボシリンダシリーズの制御に関連するデバイスのコメントが自動で登録されるので、コメント入力工数を大幅に削減できます。

登録したデバイスコメントの確認

ラダープログラム作成時にRT エディット機能を使用して、直感的に入力できます。

RT エディット：キー入力の際にデバイスコメントを直接入力するとデバイスの入力候 補を自動で検索して表示します。

位置決め制御開始のOUTコイルを入力

デバイスコメントに「位置決め」が含まれるデバイスの一覧表示

デバイス番号の検索不要！

選択しEnter キー

One Point

Step 6

パラメータの転送

ユニット設定と位置決めパラメータを転送します。USB ケーブルを PLC と接続し、KV STUDIO のメニューから、【モニタ / シミュレータ（N）】→【PLC 転送→モニタモード（C）】を選択し、「ユニット設定情報」と「位置決めユニットパラメータ」にチェックを入れてパラメータを転送します。

9

(株)アイエイアイ製ロボシリンダシリーズ接続ガイド

位置決めパラメータの設定

通信型位置決めパラメータ設定で位置決めパラメータを設定します。

3

1

2 ポイントパラメータを設 定します。位置決め動 作用のポイントパラメータを設 定します。ここでは、軸 1 を運転 速 度 100.00mm/s で、 位置 20.00mm に移動させるためのポイント 1と、位置 40.00mm に移動させるためのポイント 2 を設定しています。

別手順

〔適用〕ボタンをクリックします。パ ラメー タの 変 更 が 確 定し ま す。

KV STUDIO のメニューから、【ツール（T）】→【KV-LH20V 設定（通信型位置決めパラメータ設定）

（Q）】を選択します。［ 通 信 型 位 置 決 め パ ラメー タ 設 定 ］が 起 動し ま す。

・ワークスペースのユニット構成で、KV-LH20V を選択し、右クリックメニューから【KV-LH20V 設定（通信型

位置決めパラメータ設定）（Q）】を選択

各パラメータの詳細説明を確認できます。

「詳細表示」にチェックを入れると、設定可能なすべてのパラメータを表示します。

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Step 7 試運転

試運転の起動と運転準備

One Point

速度スライダをドラッグすると、JOG 運転速度を調整できます。

PCON/ACON/SCON/DCON/ERC2/ERC3 を試運転します。［試運転］ダイアログを使用すると、ラダープログラムを作成しなくても各動作を実行できます。

1

2

3

4

ワークスペースのユニット構成の KV-LH20V を選択し、右クリックメニューから【試運転（M）】→【軸 1（1）】を選択します。軸 1の［試運転］が起動します。

別手順

• 通信型位置決めパラメータ設定で、〔試運転〕ボタンをクリック• ユニットモニタで、〔試運転〕ボタンをクリック

〔強制動作許可〕ボタンをクリックします。「動作可能」が緑点灯したことを確認してください。

〔強制サーボオン〕ボタンをクリックします。「サーボレディ」が緑点灯したことを確認してください。

「動作可能」と「サーボレディ」が緑点灯すると、「軸レディ」が

緑点灯し、各動作が実行できるようになります。

KV STUDIO のメニューから【モニタ / シミュレータ（N）】→【モニタモード（B）】を選択し、 KV STUDIO をモニタモードにします。※既にモニタモードの場合この操作は不要です。

原点復帰

JOG 運転

〔原点復帰〕ボタンをクリックすると、原点復帰を実行できます。PCON/ACON/SCON/DCON/ERC2/ERC3 に設定された原点復帰パラメータで動作します。

〔 ＋方向〕〔 －方向〕 ボタンをクリックすると、JOG 運 転を実 行 できます。

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One Point

One Point

ティーチングした値は、CPU ユニットのデータメモリに格納されます。※ KV STUDIO［通信型位置決めパラメータ設定］の設定値へ反映するには、メニューから【モニタ /

シミュレータ（N）】→【PLC 照合 / 同期（V）】を選択し、［PLC 照合 / 同期］ダイアログを起動します。「位置決めユニットパラメータ」にチェックを入れて、［PLC 読出（L）］ボタンをクリックしてください。

エラーが発生すると、エラーコードとエラー内容が表示されます。ドライバでアラームが発生した場合、アラームコードも表示されます。〔エラークリア〕ボタンで、エラークリアを実行できます。

［試運転］ダイアログ右下の ボタンで、各エラーの詳細説明と対処方法を確認できます。

1ポイント運転

ティーチング

連続運転

JOG 運転などにより位置を調整して〔取込〕ボタンをクリックすると、指定したポイント番号の「位置」パラメータに現在の指令位置の値を取り込みます。ポイント運転の目標位置を変更できます。

ポイント番号を指定して位置決め制御を実行できます。

ポイント番号を複数指定して連続で位置決め制御を実行できます。

1

1

2

2

3

3

4

5

〔1ポイント運転〕ラジオボタンにチェックを入れます。

「ポイント番号」を選択します。

〔開始〕ボタンをクリックします。

〔連続運転〕ラジオボタンにチェックを入れます。

ポイント番号を複数選択します。

繰り返し実行する場合は、「繰り返し」 チェックボックスにチェックを入れます。

〔開始〕ボタンをクリックします。。

停止するには、〔停止〕ボタンをクリックします。

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タッチパネルディスプレイ　VT5 シリーズを使用した試運転

タッチパネルディスプレイ VT5シリーズの KV-LH20V 用「画面カタログ」を使用して、接続した機器の試運転やポイントパラメータの編集ができます。

1

2

3

VT5と PLC の機種設定を設定します。( 使用する機器に合わせて設定してください )

VT STUDIO を起動し、「画面カタログ」から使用する画面をドラッグ＆ドロップします。

PLC のデバイス割付情報が設定されている KV STUDIO のプロジェクトを選択します。この手順により、生成される画面へのデバイス設定が不要になります。

をクリックして【KV 拡張ユニット】→

【KV-LH20V】から

画面カタログを表示

使用する画面を

ドラッグ＆ドロップ

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(株)アイエイアイ製ロボシリンダシリーズ接続ガイド

One Point

画面カタログで使用できる試運転画面の内容

アラームモニタ

対象軸の切換

位置決めテスト運転

画面カタログ例試運転画面の他に、「画面カタログ」モニタには以下のような画面が搭載されています。

I/O モニタ、ワードモニタ

ポイントパラメータ 軸モニタ

エラーコードの確認

JOG・インチング動作

4 V T STUDIO のメニューから【通信 (C)】→【PC → V T データ送信 (S)】→【全データ (A)】を選択し、V T5 シリーズ本体へ画面データを転送します。

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Step 8 ラ ダ ー プ ロ グ ラ ム の 作 成

〈ニモニックリスト〉

; ＜動作許可＞LD MR000OUT R30000OUT R30203; ＜原点復帰＞LDP MR001OR R30204AND R32200OUT R30204; ＜ JOG ＞LD MR007OUT R30206LD MR008OUT R30207LD MR010OUT R30208LD MR011OUT R30209; ＜ポイント 1・2 連続運転開始＞LDP MR003MOV #1 DM10100LDP MR005MOV #2 DM10100LDP MR003ORP MR005OR R30200AND R32200OUT R30200LDP R32200OUT MR100LDF MR004AND R32200OUT MR005LDP MR003OR MR004ANB MR100ANB R32201OUT MR004LDP MR005OR MR006ANB MR100ANB R32201OUT MR006

先頭データメモリが DM10000、先頭リレーが R30000 のときに、軸 1の各動作を行なうプログラム例です。デバイス番号を使用環境に合わせて置き換えてください。

動作説明・MR000 を ON して、動作可能状態にします。・MR001 を ON して、原点復帰を実行します。・MR003 を ON して、ポイント 1 位置決め制御を開始します。・ポイント 1 位置決め制御が完了すると自動的にポイント 2 位置決め制御を開始します。

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One Point

ここに記載した参考プログラムは KV STUDIO の PDF マニュアルから簡単に取り込むことができます。詳細は、メニュー【ヘルプ（H）】→【関連マニュアル（V）】から「KV-LH20V ユーザーズマニュアル」

（3-28 ページ）を参照してください。

ラダープログラムの転送

USB ケーブルを PLC と接 続し 、K V S T U D I O のメニューから、【 モニタ / シミュレータ（ N）】→【 PLC 転 送 →モニタモード（ C）】を 選 択し 、「 プログラム」にチェックを入れてプロジェクトを転 送します。

MR003 を ON すると、 ポイント1を指定し、 位置決め制御を開始します。　MR005 を ON すると、 ポイント2 を指定し、 位置決め制御を開始します。

ポイント 1 の動作が完了すると、 MR005 が ON し、ポイント 2 の 動作を開始します。

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モニタExtra 1

モニタモード

ラダーモニタ

ユニットモニタ・リアルタイムチャートモニタ

メニューから、【モニタ / シミュレータ（N）】→【モニタモード（B）】を選択し、モニタモードにします。

・ビットデバイスの ON/OFFON/OFF するデバイスにマウスカーソルを合わせてダブルクリック します。 接点の色が変わり、ON/OFF が切り換わります。

別手順

• カーソルを合わせて / キー

KV-LH20V とモータドライバの通信状況やエラー情報を確認します。リアルタイムチャートモニタを併用すると現在位置・軸レディ・位置決め制御開始を波形でモニタできます。

1

2

メニューから【モニタ / シミュレータ（N）】→【ユニットモニタ（P）】を選択します。

別手順

• ワークスペースのユニット構成で、KV-LH20V を選択し、右クリックメニューから【ユニットモニタ】 を選択

［ユニットモニタ選択］ダイアログで、「KV-LH20V」を選択して、〔表示（D）〕ボタンをクリック します。ユニットモニタが表示されます。

ラダープログラム、K V-LH20V、モータドライバの動作確認と操作をします。

モニタ機能の詳細については『K V STUDIO ユーザーズマニュアル』を参照してください。

トレース開始

現在位置・軸レディ・位置決め制御開始を波形で確認

OFF の状態 ON の状態

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Extra 2 トラブルシューティング

PCON/ACON/SCON/DCON/ERC2/ERC3 と接続する際、発生した問題の解決方法について記載します。

ユニットエラー・軸エラーが発生した場合

ドライバアラームが発生した場合

その他

ユニットエラー・軸エラーが発生した場合、ユニットモニタや CPU ユニットのアクセスウィンドウから エラーコードを確認し、『KV-LH20V ユーザーズマニュアル 付録 1 エラーコード一覧』を参照してください。 問題の要因を解消した後、軸エラークリアを実行してください。エラーコードは、KV-LH20V に割り当てられているデータメモリからも確認できます。

ドライバアラームが発生した場合、KV-LH20V に割り当てられているデータメモリのドライバアラームコード を確認し、 （株）アイエイアイ製の製品マニュアルを参照してください。問題の要因を解消した後、軸エラークリアを実行してください。※ エラーコード・アラームコードのデータメモリ番号は、『KV-LH20V ユーザーズマニュアル 付

録 2 デバイス一覧』を参照してください。

現象 予想される原因 対処方法

ドライバアラーム「083」が発生する。原点復帰完了が OFF の状態で、位置決め制御を開始した。

原点復帰を実行してから、位置決め 制御を開始してください。

ドライバアラーム「0A3」が発生する。速度または加減速度が設定最大値を 超えている。

ポイントパラメータの設定値を適正な値に変更してください。

ドライバアラームが発生し、軸エラークリアしてもクリアできない。

ソフトウェアリセット、または電源の再投入が必要なコールドスタートの アラームが発生している。

モータドライバの電源を再投入して から、軸エラークリアしてください。

モータドライバの電源を入れ直したら 通信ができなくなった。

モータドライバの SIO 通信速度が115200bps 以外の場合、 ( 株 ) アイエイアイ製設定ツールと接続すると、一時的に通信速度が115200bps となる。これにより KV-LH20V と通信できていたが、 モータドライバの電源を入れ直すと 本来の通信速度に戻るため通信が できなくなった。

モータドライバの SIO 通信速度設定を KV-LH20V のボーレート設定にあわせてください。

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Extra 3 タッチパネルディスプレイ VT5 シリーズ 作画のポイント

タッチパネルディスプレイ V T5 シリーズの作画を行なう際、K V STUDIO で登録した PLC のデバイスコメ

ントを取り込み、銘板やデバイス設定の工数を削減する手順をご説明します。

（以下の手順は、8 ページに記載されている「デバイスコメントの登録」を行なってから実施してください）

1

2

VT STUDIO の「デバイスコメント一覧」を表示し、〔取込（I）〕をクリックします。

表 示されたダイアログから、参 照する K V S T U D I O のプロジェクトを 選 択し 、〔実 行〕

をクリックします。 起 動 中のプロジェクトからの 選 択も可 能です。

をクリック

19

One Point

上記の手順で配置される部品のスタイルや部品サイズ、部品間の隙間などの設定はメニューから【編集（E）】→【オプション設定（I）】の「デバイスコメント / ワークスペース」で変更できます。

3

4

取り込まれたコメント一覧から、部品に設定したいデバイスコメントを選択して、編集ウィンドウ上にドラッグ＆ドロップします。コメント一覧で複数のデバイスコメントを選択すると、まとめて部品を配置できます。

配 置した部 品を確 認します。 銘 板とデバイスが設 定された状 態になっています

ラダープログラムで使用

されているデバイス NO. と

デバイスコメントは太字で

表示されます。

銘板の登録

部品をダブルクリック

デバイス設定の登録

デバイスコメントの表示

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■ ユーザー登録 www.keyence.co.jp/kvuserユーザー登録で以下のサービスが受けられます。

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〒533-8555 大阪市東淀川区東中島1- 3-14本社・研究所／制御システム事業部

仕様は改良のため予告なく変更することがあります。記載されている会社名、製品名等は、それぞれ各社の商標または登録商標です。　

制御10-1124

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