kuc reguleringsled
TRANSCRIPT
1
Reguleringsled
2
Regulatoren
_
+
W (SP)
X (PV)
Xw Y
3
Dansk standard
Dansk Standard anviser i DS/ISO 3511-3 nedenstående symbol for en regulator.
W
X
Y
4
Proportionalregulator
_
+ W (SP)
X (PV)
Xw Y
Yo (Bias)
+
+
K = Kp
5
Karakteristik
W (SP)
Y
X (PV)
0%
0%
100%
100%
50%
6
Tre indstillinger
På en P-regulator findes 3 forskellige indstillingsmuligherder:
En ændring af sætpunktet mellem 0 og 100% parallelforskyder karakteristikken.
Valg mellem direkte eller invers regulering, dvs. om karakteristikken skal have positiv
eller negativ hældning.
En ændring af forstærkningen vil ændre hældningen af den skrå del af karakteristikken.
Y Y Y
X X X
7
Sætpunktet
W1
Y
X
0%
0%
100%
100%
50%
W2
8
Direkte / Invers regulering
W
Y
X
0%
0%
100%
50%
W
Y
X
0%
0%
100%
100%
50%
_
+
Xw
X
W _
+ Xw
X
W
9
Forstærkning og proportionalbånd
W
Y
X
0%
0%
100%
100%
50%
PB1
PB2
PB3
1001
%Kp
Xp
10
Offset / stationære afvigelser
LT
LC
50%
[mA]
[m3/h]
100
0 4 20
[mA]
[m3/h]
0 4 20
SP = 50% og Y= 12 [mA]
Bundventil
4
20
100
Procesventil
11
Niveau med kp=1
LT
LC
50%
[mA]
[m3/h]
100
0 4 20
[mA]
[m3/h]
0 4 20
W = 50% og YO= 12 [mA]
Bundventil
4
20
100
Procesventil
off
set
12
Integralregulator
I en ren integral-regulator (I-regulator) er sammenhængen imellem afvigelsen Xw og
regulatorens udgangssignal: styresignalet Ysåledes:
t t
dtXwTi
dtXwKiY0 0
1
Hvor tidspunktet t = 0 skal forstås som det tidspunkt, hvor regulatoren blev sat i gang.
13
Blokdiagram
_
+
W
X
Xw Y
Ki = 1/Ti
14
I-regulatorens trinsvar
tTi
XwY1
Xw Y
t [s]
Xw Y
t=0
Xw = 4
Ti = 6 [s]
t = 12 [s]
15
PI-regulator
_
+
W
X
Xw Y
+
+
16
PI-regulator i parallelstruktur
tTi
Xw1
Xw Y +
+
t [s]
t=0
Xw Y
KpXw
Xw = 4
Kp =3 [gg]
Ti = 6 [s]
t = 12 [s]
Tn
Tn = Ti · Kp
17
PI-regulator i kædestruktur
KpXwXw
Y +
+
tTi
KpXw1
Tn = Ti
t [s]
t=0
Xw Y
Xw = 4
Kp =3 [gg]
Ti = 6 [s]
t = 12 [s]
Tn
18
Differentialregulator
_
+
W
X
Xw Y
Td
Tdt
Xw
19
PD-regulator
_
+
W
X
Xw Y
+
+
20
PD-regulator i parallelstruktur
t [s]
t=0
Xw Y
Tdt
Xw
Xw Y +
+
tKpt
Xw
ΔXw/Δt = 0,5
Kp =3 [gg]
Td = 20 [s]
t = 12 [s]
Tv
Tv = Td/Kp
21
PD-regulator i kædestruktur
tKpt
XwXw
Y +
+
TdKpt
Xw
t [s]
t=0
Xw Y
ΔXw/Δt = 0,5
Kp =3 [gg]
Td = 20 [s]
t = 12 [s]
Tv
Tv = Td
22
Den realistiske PD-regulator
_
+
W
X
Xw
Y
23
PID regulator
_
+
W
X
Xw Y
+
+
24
PID-regulatorens trinsvar