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KIT 1205 Robot Seguidor de Línea Básico

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La Rioja No. 15-A, Colonia San Pedro Zacatenco C.P. 07360 México D.F. Tel./Fax. (01) 5754-1993. e-mail: [email protected] / [email protected] Pag. 1.

KIT ROBOT

SEGUIDOR DE LÍNEA

BÁSICO

KIT1205


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ÍNDICE 1. Contenido del Kit Seguidor de Línea Básico. 2. Herramienta y Material Necesario. 3. Armado de Chasis. 3.1 Unión de Piezas MDF. 3.2Colocación de Rueda Loca. 3.3 Colocación de Motorreductores en Chasis. 3.4 Armado de Broche para Batería

3.5 Armado de Rodamientos. 3.6 Colocación de Rodamientos en Motorreductor. 3.7 Colocación de Sensores TCRT5000. 3.8 Vista Final Chasis Armado. 4.Identificación de Terminales Sensores TCRT500 Y Motores. 5. Robot Seguidor de Línea Blanca 5.1 Diagrama Esquemático. 5.2 Armado en Protoboard Seguidor de Línea Blanca. 5.3 Conexión de Motores y Sensores Línea Blanca. 6. Robot Seguidor de Línea Negra. 6.1 Diagrama Esquemático. 6.2 Armado en Protoboard Seguidor de Línea Negra. 6.3 Conexión de Motores y Sensores Línea Negra.


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1. CONTENIDO DEL KIT SEGUIDOR DE LÍNEA BÁSICO.

10 piezas de MDF 2 Motorreductor plástico. 1 Rueda loca de plástico.

.1 Miniprotoboard. 1 Broche para batería 9V. 2 Ligas. 2 Diodos Led.

2 Sensor TCRT5000. 3 Rollos Alambre calibre 22 2 Transistores PN2222A (NPN)

8 Cables Jumper M-F. 1 Mini Switch. 4 Tornillos de 1” x 3/8

2 Oring 2-128 40 mm 12 Resistencias. 6 Pijas M2 X ¼. 3 Cables Jumper M-M (Aros de caucho)

4 R 330 Ω. 2 R 2.2 KΩ. 2 R 3.3 KΩ. 2 R 4.7 KΩ. 2 R 10 KΩ.


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2. HERRAMIENTA Y MATERIAL NECESARIO. Herramienta necesaria para realizar el armado del KIT (No incluidas). Desarmador de cruz. Pinzas de punta.

Pinzas de corte. Pegamento Blanco.

Pegamento de contacto. Pistola y tubos de Silicón.


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3. ARMADO DE CHASIS. 3.1 Unión de Piezas MDF Con pegamento blanco une las dos piezas como se observa en la imagen. Procura que los orificios queden alineados. Piezas a utilizar.

En el chasis, este lado corresponderá al lado inferior y el contrario será el superior. 3.2 Colocación de Rueda Loca. Piezas a utilizar

Ya que se encuentren totalmente pegadas las piezas MDF, inserta la rueda loca plástica haciendo presión desde el lado superior. Observa la imagen.


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3.3 Colocación de Motorreductores en Chasis. Piezas a utilizar.

X4

Toma 2 cables jumper M-M contenidos en el kit, córtalos por la mitad, desforra unos milímetros y amarra cada uno en las terminales de ambos motorreductores. No gires las terminales de los motores ya que pueden romperse

Toma los soportes, colócalos como se observa y con los tornillos de 1” x 3/8 ajusta hasta fijar el motorreductor.

Realiza el mismo procedimiento con el segundo motorreductor. Los motorreductores quedarán como en la siguiente imagen:


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3.4 Armado de Broche Para Batería. Piezas a utilizar.

M-M

Del broche para pila 9V, desforra ambas puntas 0.5 cms y trénzalas. La punta roja amárrala en el pin central del switch. Toma un cable M-M y córtalo a la mitad, desforra ambas puntas unos 0.5 cm, trénzalas y amarra una de ellas a alguno de los pines extremos del switch. El otro pedazo de cable puedes utilízalo para unirlo al cable negro del broche. 3.5 Armado de Rodamientos.

Piezas a utilizar.

X2

Toma 2 pijas y atorníllalas a una de las ruedas (parte frontal).

Por la parte trasera coloca el acoplador para el motorreductor, Atornilla hasta que las piezas queden bien unidas. Ya unidas, coloca el aro de caucho alrededor de la

rueda. Utiliza un poco de pegamento de contacto para fijarlo. Repite los mismos pasos para armar la segunda rueda


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3.6 Colocación de Rodamientos en Motorreductor. Piezas a utilizar.

X2

Acopla la rueda al motorreductor. Toma una pija y atornilla el centro del motorreductor fijando la rueda. Realiza el mismo procedimiento con la segunda rueda.

3.7 Colocación de Sensores TCRT5000. Piezas a utilizar.

X2

Coloca los dos sensores TCRT5000 en las ranuras de la pieza de MDF cuidando que la carcasa negra que contiene a los componentes quede al ras del MDF; posteriormente, pégalos con silicón caliente. Observa la figura. Toma en cuenta que el diodo emisor, es el de color azul y deberán

quedar ambos sensores hacia la parte frontal del robot. Cuando seque el silicón inserta los cables M-F (Macho -Hembra) a los pines de cada sensor TCRT5000. 3.8 Vista Final Chasis Armado. Finalmente, el chasis quedará como en la siguiente imagen. Nota: En el lado superior, pega el mini switch ya armado en cualquier extremo del robot.


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4. IDENTIFICACIÓN TERMINALES SENSORES TCRT500 Y MOTORES. En primer lugar, se identificarán las terminales del sensor TCRT5000: Internamente contiene: Físicamente La identificación de los pines:

Sensor Izquierdo: Sensor Derecho SIC, SIE, SIA, SIK SDC, SDE, SDA, SDK.

Identifica las terminales en el chasis armado:

Frente

Motor Izquierdo Motor Derecho

Vista Superior

SIA

SIK

SIC

SIE

SDK

SDA

SDC

SDE

MII Motor

Izquierdo Pin Inferior

MIS Motor

Izquierdo Pin Superior

MDI Motor

Derecho Pin Inferior

MDS Motor

Derecho Pin Superior

Broche Batería

Terminal (+) Batería9V

Terminal (-) Batería9V

Mini Switch

SIC Sensor Izquierdo

Colector

SIA Sensor Izquierdo

Ánodo

SIE Sensor Izquierdo

Emisor

SIK Sensor Izquierdo

Cátodo

SDC Sensor Derecho

Colector

SDA Sensor Derecho

Ánodo

SDE Sensor Derecho

Emisor

SDK Sensor Derecho

Cátodo


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5. ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA BLANCA. 5.1 Diagrama Esquemático.

5.2 Armado en Protoboard Seguidor de Línea Blanca. Piezas a utilizar.

2X10KΩ 4X330 Ω 2X3.3KΩ

2x 1x 2X2N2222 Para que el robot móvil siga línea blanca en fondo negro, realiza las conexiones de acuerdo a las siguientes imágenes. A partir de este punto se requiere corte de alambres y desforrar puntas respectivas. En caso de tener dificultades, se recomienda utilizar cables jumper M-M (NO incluidos: CAB1120, CAB1122 ó CAB1731) para realizar conexiones en protoboard. Inserta alambres y resistencias así como alambres respectivos:

330 Ω Naranja Naranja

Café

3.3 KΩ Naranja Naranja

Rojo

10 KΩ Café

Negro Naranja


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Inserta el primer transistor. Respeta la forma en la que está colocado.

Posición de transistor C B E

Coloca el segundo transistor:

Posición de Transistor C B E

Insertar par de led’s. El pin negativo (corto) debe ir conectado a GND (tierra)

Transistor NPN2222

Transistor NPN2222

Led’s

GND

GND


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5.3 Conexión de Motores y Sensores Línea Blanca. Coloca el protoboard previamente armado posicionándolo con los led’s hacia el frente. Realiza las conexiones del sensor derecho

Observa que los pines SDK Y SDE del sensor TCRT5000 se conectan a tierra (GND). Conectado a R 3.3 KΩ, base transistor y

R 10 KΩ. Conectado a R 330 Ω.

Realiza la conexión del motor derecho.

Conectado a Emisor de transistor y a R 330 Ω.

Conectado a tierra (GND).

SDK

SDA

SDC

SDE

MDI

MDS

E B C


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Ahora realiza las conexiones del sensor izquierdo Observa que los pines SIK Y SIE del sensor TCRT5000 se conectan a tierra (GND). Conectado a R 3.3 KΩ, base transistor y R 10 KΩ.

Conectado a R 330 Ω. Realiza la conexión del Motor Izquierdo Conectado a Emisor de transistor y a R 330 Ω

Conectado a tierra (GND)

SIK

SIA

SIC

SIE

MII

MIS

E B C


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Por último, realiza las conexiones de alimentación. Coloca la batería de 9V (no incluida) y conéctala al broche. Utiliza las ligas para fijar la batería en el chasis Finalmente, prueba el robot móvil en una superficie con línea blanca en fondo negro.

Alimentación Positiva

(+)

Alimentación Negativa

(-)


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6. ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA NEGRA. 6.1 Diagrama Esquemático.

6.2 Armado en Protoboard Seguidor de Línea Negra. Piezas a utilizar

4X330 Ω 2X2.2KΩ

2X4.7KΩ

2X 1x 2X2N2222 Para que el robot móvil siga línea negra en fondo blanco, realiza las conexiones de acuerdo a las siguientes imágenes. Inserta alambres y resistencias como se muestra:

330 Ω Naranja Naranja

Café

2.2 KΩ Rojo Rojo Rojo

4.7 KΩ Amarillo Morado

Rojo


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Inserta el primer transistor. Respeta la forma en la que está colocado.

Posición de transistor C B E

Coloca el segundo transistor:

Posición de Transistor C B E

Insertar par de led’s. El pin negativo (corto) debe ir conectado a tierra (GND).

Transistor NPN2222

Transistor NPN2222

Led’s

GND

GND


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6.3 Conexión de Motores y Sensores Línea Negra. Coloca el protoboard previamente armado posicionándolo con los leds hacia el frente. Realiza las conexiones del sensor derecho

Conexión a tierra (GND). Conexión a R 4.7 KΩ y Base Transistor. Conexión a R 2.2 KΩ. Conexión a R 330 Ω.

Realiza la conexión del motor derecho.

Conectado a Emisor de transistor y a R 330 Ω.


SDK

SDA

SDC

SDE

MDI

MDS

E B C


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Ahora realiza las conexiones del sensor izquierdo

Conexión a tierra (GND).

Conexión a R 4.7 KΩ y Base transistor.

Conexión a R 2.2 KΩ.

Conexión a R 330 Ω. Realiza la conexión del Motor Izquierdo. Conectado a Emisor de transistor y a R 330 Ω.


SIK

SIA

SIC

SIE

MII

MIS

E B C


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Por último, realiza las conexiones de alimentación. Coloca la batería de 9V (no incluida) y conéctala al broche. Utiliza las ligas para fijar la batería en el chasis Finalmente, prueba el robot móvil en una superficie con línea negra en fondo blanco.

Alimentación Positiva

(+)

Alimentación Negativa

(-)


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De esta forma, finaliza el manual de armado de el:

ROBOT

SEGUIDOR DE LÍNEA

BÁSICO

KIT1205

Esperamos que les haya sido de utilidad.

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