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Katalog
Intelligente Kompaktantriebe IclA I••
Berger Lahr Katalog IclA 1
IclA I•• Inhaltsverzeichnis
Produktangebot 2
IclA mit Feldbusschnittstelle
Produktbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Funktionen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
IclA IFA
Produktübersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Maßzeichnungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Typenschlüssel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
IclA IFE
Produktübersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Maßzeichnungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Typenschlüssel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
IclA IFS
Produktübersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Maßzeichnungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Typenschlüssel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
IclA mit Puls/Richtung-Schnittstelle
IclA IDS
Produktübersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Produktbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Maßzeichnungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Typenschlüssel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Optionen
Planetengetriebe
Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Maßzeichnungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
IclA Zubehör
Software und Dokumentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Für IclA mit Leiterplattensteckverbinder . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Für IclA mit Industriesteckverbinder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Anhang
Umrechnungstabellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Inhaltsverzeichnis
2 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••Produktangebot
Intelligente Kompaktantriebe IclA bestehen aus Motor und Ansteuerelektronik. Die Ansteuerung erfolgt über eine Feldbus- oder Puls-Schnittstelle. IclA werden als de-zentrale Antriebe im Maschinenbau und der Automatisierungstechnik eingesetzt. So-mit können in Verbindung mit einem Motion Controller, z. B. TLM2 von Berger Lahr, oder einer SPS komplexe Automatisierungsaufgaben einfach und kostengünstig ge-löst werden. Für die einfache Bewegungsprogrammierung mit einem Berger Lahr Mo-tion Controller stehen fertige Funktionsbausteine zur Verfügung. Die Kompaktantrie-be IclA von Berger Lahr zeichnen sich durch folgende Eigenschaften aus:
Motor und Elektronik bilden eine kompakte Einheit mit geringen Abmessungen. Da-her wird kein Platz für die Ansteuerelektronik im Schaltschrank benötigt und der Platz-bedarf in der Maschine ist gering.
Die Integration von Motor und Elektronik verringert den Installationsaufwand und ver-einfacht das EMV-Konzept. Zudem ermöglicht die einfach zu bedienende PC-Softwa-re IclA Easy eine schnelle Inbetriebnahme.
Die Kompaktantriebe sind mit einer Feldbusschnittstelle ausgerüstet, die eine Kom-munikation über CANopen, Profibus DP oder RS485 ermöglicht. Kompaktantriebe mit Schrittmotor gibt es alternativ mit einer Puls/Richtung-Schnittstelle. Dieses offene Kommunikationskonzept ermöglicht die Integration in bestehende Systemumge-bungen.
Kompaktantriebe IclA können mit unterschiedlichen Motortypen ausgestattet sein: AC-Synchron-Servomotor, EC-Motor oder Schrittmotor. Jeder Motortyp besitzt spezi-fische Vorteile, wodurch sich eine Vielzahl von Einsatzmöglichkeiten ergeben.
Die integrierte Sicherheitsfunktion "Power Removal" ermöglicht einen Stopp der Ka-tegorie 0 oder 1 gemäß EN 60204-1 ohne externe Leistungsschütze. Dadurch redu-zieren sich die Systemkosten und die Reaktionszeiten. Der Antrieb erfüllt die Anfor-derungen der IEC61508 SIL2 sowie der EN954-1 Kategorie 3.
Produktangebot
Anschlüsse
Elektronik Motor
IclA IFA IclA IFE
IclA IDS
TLM2
4 x Puls/Richtung
IclA IFS IclA IFA
SMC
Feldbus
Feldbus
Kompaktheit
Einfachheit
Offenheit
Flexibilität
Sicherheit
Berger Lahr Katalog IclA 3
IclA I•• Produktangebot
Produktangebot Intelligente Kompaktantriebe IclAIclA IFA6• IclA IFE71 IclA I•S6• IclA I•S9•
IclA mit FeldbusschnittstelleIclA IFA mit AC-Synchron-Servomotor IFA6•
Drehmomentbereich 0,26 ... 0,45 Nm; Spitzendrehmoment: 0,4 ... 0,72 Nm
Drehzahlbereich bis 7500 1/min (ohne Getriebe)
Positionierauflösung 0,02° (Singelturn Encoder, optional: Multiturn Encoder mit Positionierbereich von 4096 Umdrehungen)
Schnittstellen Feldbusschnittstelle: Profibus DP, CANopen, RS48524V-Signalschnittstelle mit 4 frei programmierbaren E/A-Signalen; Schnittstelle für Sicherheitsfunktion "Power Removal"
Betriebsarten Referenzierung, Manuellfahrt, Punkt-zu-Punkt, Geschwindigkeitsprofil, Elektronisches Getriebe 1)
Konfiguration über Feldbus oder Parameterschalter: Baud-Rate, Netzwerkadresse und Abschlusswiderstand
IclA IFE mit EC-Motor IFE71
Drehmomentbereich 0,17 Nm; 3,1 ... 11 Nm (mit Stirnradgetriebe)
Drehzahlbereich bis 4800 1/min (ohne Getriebe)
Selbsthaltemoment 0,08 Nm (ohne Getriebe); 1 ... 8 Nm (mit Stirnradgetriebe)
Positionierauflösung 0,26° ... 1,67° (mit Stirnradgetriebe)
Schnittstellen Feldbusschnittstelle: Profibus DP, CANopen, RS48524V-Signalschnittstelle mit 4 frei programmierbaren E/A-Signalen; Schnittstelle für Sicherheitsfunktion "Power Removal"
Betriebsarten Referenzierung, Manuellfahrt, Punkt-zu-Punkt, Geschwindigkeitsprofil
Konfiguration über Feldbus oder Parameterschalter: Baud-Rate, Netzwerkadresse und Abschlusswiderstand
IclA IFS mit 3-Phasen-Schrittmotor IFS6• IFS9•
Drehmomentbereich 0,45 ... 1,5 Nm (ohne Getriebe) 2 ... 6 Nm (ohne Getriebe)
Drehzahlbereich bis 2000 1/min (ohne Getriebe) bis 1000 1/min (ohne Getriebe)
Positionierauflösung 0,018°
Schnittstellen Feldbusschnittstelle: Profibus DP, CANopen, RS48524V-Signalschnittstelle mit 4 frei programmierbaren E/A-Signalen; Schnittstelle für Sicherheitsfunktion "Power Removal"
Betriebsarten Referenzierung, Manuellfahrt, Punkt-zu-Punkt, Geschwindigkeitsprofil
Konfiguration über Feldbus oder Parameterschalter: Baud-Rate, Netzwerkadresse und Abschlusswiderstand
1) Betriebsart “Elektronisches Getriebe” nicht bei IFA6• mit Multiturn-Encoder
IclA mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDS mit 3-Phasen-Schrittmotor IDS6• IDS9•
Drehmomentbereich 0,45 ... 1,5 Nm (ohne Getriebe) 2 ... 6 Nm (ohne Getriebe)
Drehzahlbereich bis 2000 1/min (ohne Getriebe) bis 1000 1/min (ohne Getriebe)
Positionierauflösung 0,036°
Schnittstellen Multifunktionsschnittstelle für Puls/Richtung- oder AB-Signale (Encoder);Serviceschnittstelle RS485;24V-Signalschnittstelle; Schnittstelle für Sicherheitsfunktion "Power Removal"
Funktionen Stromabsenkung, Blockiererkennung, E/A-Signalbelegung
Konfiguration über Parameterschalter: Motorphasenstrom, Schrittzahl, Phasenstromabsenkung, Blockiererkennung, RS485-Abschlusswiderstand, E/A-Signalbelegung
4 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleProduktbeschreibung
Die Intelligenten Kompaktantriebe IclA IF• bestehen aus Motor, Ansteuerelektronik und einer Feldbusschnittstelle (CANopen, Profibus DP oder RS485).Zur Produktgruppe der IclA IF• gehören:
• IFA mit AC-Synchron-Servomotor• IFE mit EC-Motor (bürstenloser DC-Motor)• IFS mit 3-Phasen-Schrittmotor
IclA IFA – der Kompaktantrieb für dynamische ProzesseIclA IFA beinhaltet einen AC-Synchron-Servomotor. Dieser Motor zeichnet sich aus durch eine hohe Dynamik, da er beim Beschleunigen kurzzeitig überbestromt werden kann.
IclA IFE – der Kompaktantrieb für die automatische FormatverstellungIclA IFE ist mit einem EC-Motor (bürstenlosen DC-Motor) ausgestattet. Die verwen-deten EC-Motoren besitzen ein hohes stromloses Selbsthaltemoment. Dadurch kann meistens auf eine Haltebremse verzichtet werden. Im Zusammenspiel mit der Elek-tronik hat der IclA IFE die Eigenschaften eines Absolutwertgebers.
IclA IFS – der Kompaktantrieb für die KurzstreckenpositionierungIclA IFS bietet mit seinem 3-Phasen-Schrittmotor hohe Drehmomente bei kleinen Drehzahlen. Der Kompaktantrieb IclA IFS eignet sich hervorragend als Drehzahlan-trieb mit guten Gleichlaufeigenschaften, aber auch für hochauflösende Positionie-rungen. Die Inbetriebnahme des Schrittmotorantriebs ist einfach, da keine Reglerein-stellung erforderlich ist.
IclA IFA• Hohe Dynamik und hohes Spitzenmoment• Hochauflösender Singleturn-Encoder mit einer Auflösung von 16384 Inkremen-
ten/Umdrehung• Optional mit Multiturn-Encoder mit einer Auflösung von 16384 Inkremen-
ten/Umdrehung bei einem Positionierbereich von 4096 Umdrehungen• Optional mit integrierter Haltebremse• Optional mit Planetengetriebe
IclA IFE• Hohes stromloses Selbsthaltemoment• Quasi-Absolutwertgeber, dadurch keine erneute Referenzierung nach Aus-/Ein-
schalten erforderlich• Optional mit Stirnradgetriebe oder Planetengetriebe
IclA IFS• Hohes Dauerstillstandsmoment• Gute Gleichlaufeigenschaften• Hohe Positionierauflösung (0,018°)• Optional mit Haltebremse (nur IFS9•)• Optional mit Planetengetriebe
Die Elektronik besteht aus Steuerungselektronik und Endstufe. Diese werden ge-meinsam mit Spannung versorgt und sind galvanisch nicht voneinander getrennt.Über die Feldbusschnittstelle kann der Kompaktantrieb parametriert und angesteuert werden.Zusätzlich stehen vier verschiedene 24V-Signale zur Verfügung. Diese können je-weils als Eingang oder Ausgang verwendet werden.
Produktbeschreibung
Besondere Merkmale
Elektronik
Berger Lahr Katalog IclA 5
IclA I•• IclA IF• mit FeldbusschnittstelleProduktbeschreibung
Die Intelligenten Kompaktantriebe IclA IF• verfügen über folgende Anschlüsse:• Versorgungsspannung VDC• Feldbusschnittstelle: Profibus DP, CANopen oder RS485• 24V-Signalschnittstelle für vier Ein-/Ausgänge• Signalschnittstelle für Sicherheitsfunktion "Power Removal"
Je nach Gerätevariante können an der Feldbusschnittstelle folgende Feldbusse an-geschlossen werden:
• PROFIBUS DP-V0 (Datenformat gemäß Profidrive V2.0 PPO Type 2)• CANopen (Protokoll DS301)• RS485 (Berger-Lahr-Protokoll, kompatibel zu TwinLine)
Die Feldbusschnittstelle dient zur Parametrierung und Ansteuerung des Kompakt-antriebs. Zudem kann über die Feldbusschnittstelle der Kompaktantrieb mit einem PC und der PC-Software "IclA Easy" in Betrieb genommen werden. Hierfür ist ein entsprechender Feldbusumsetzer erforderlich, z. B. USB-CAN, USB-RS485, RS232-RS485 oder CP551 von Siemens für Profibus.
Es stehen vier 24V-Signale zur Verfügung, die jeweils als Eingang oder Ausgang ge-nutzt werden können.Die 24V-Signale stehen der übergeordneten Steuerung über den Feldbus zur freien Verfügung. Sie können auch für vordefinierte Funkionen verwendet werden, z. B. zum Anschluss von End- und Referenzschaltern.Die 24V-Versorgung der Ausgänge erfolgt intern über die Versorgungsspannung des Kompaktantriebs (Standard). Alternativ können die Ausgänge und die Sensorik von einem separaten Netzteil versorgt werden (Option).
Die integrierte Sicherheitsfunktion "Power Removal" ermöglicht einen Stopp der Ka-tegorie 0 oder 1 gemäß EN 60204-1 ohne externe Leistungsschütze. Die Versor-gungsspannung muss nicht unterbrochen werden. Dadurch reduzieren sich die Systemkosten und die Reaktionszeiten.Die Sicherheitsfunktion wird über zwei redundante 24V-Eingangssignale aktiviert (low aktiv).
Anschlüsse
Feldbusschnittstelle
24V-Signalschnittstelle
Signalschnittstelle für Sicherheitsfunktion "Power Removal"
6 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleProduktbeschreibung
Leiterplattensteckverbinder werden vorzugsweise zur Verkabelung von Serienma-schinen mit Kabelbäumen eingesetzt.
• Feldbus- und E/A-Signal-Anschluss über Steckverbinder "Molex Micro Fit"• Anschluss der Leistungsversorgung über Crimpkontakte "AMP Positive Lock"
Zur Verkabelung des Kompaktantriebs sind zwei Kabeldurchführungen erforderlich (siehe Zubehör).
Leiterplattensteckverbinder, Übersicht aller Anschlüsse
AnschlusstechnikenLeiterplattensteckverbinder
Anschluss BelegungCN1 Versorgungsspannung VDC
CN2 Für alle IF•: Schnittstelle für Profibus-DP
Nur für IFA: Schnittstelle für Profibus-DP und Betriebsart elektronisches Getriebe (Führungssignal)
CN3 Schnittstelle für CAN oder RS485
CN4 24V-Schnittstelle
CN5 Schnittstelle für Sicherheitsfunktion "Power Removal"
CN6 Brücke zur Deaktivierung der Sicherheitsfunktion "Power Removal"
7 1
8 2
9 3
10 4
11 5
12 6
0VDC
1 2 3
4 5 6
2
1
1 2 3
4 5 6
VDC
CN1
CN6
CN4CN3CN2
CN5
Berger Lahr Katalog IclA 7
IclA I•• IclA IF• mit FeldbusschnittstelleProduktbeschreibung
Kompaktantriebe mit Industriesteckverbindern werden vorzugsweise in Sonderma-schinen und Kleinserien eingesetzt.Die Gerätevariante mit Industriesteckverbindern beinhaltet einen Steckergehäusede-ckel mit zwei M12-Rundsteckverbindern (5-polig) für den Feldbusanschluss und ei-nen Hirschmann STASEI 200-Stecker zum Anschluss der Leistungsversorgung.
Industriesteckverbinder, Übersicht Anschlüsse
Für den Anschluss der E/A-Signale können ein oder zwei E/A-Signal-Einschübe mit Industriesteckverbindern bestellt werden (siehe Zubehör).Die 24V-Versorgung der Ausgänge erfolgt über die interne Leistungsversorgung oder über ein externes Netzteil (Option). Hierfür stehen unterschiedliche E/A-Signal-Ein-schübe zur Verfügung.
E/A-Signal-Einschübe bei interner 24V-Signalversorgung
Einschub für drei E/A-Signale
Einschübe für vier E/A-Signale
Industriesteckverbinder (Option)
1 VDC2 0VDC
21
OU
TIN
VD
C
E/A-Signal-Einschübe
4
3 1
4
3 1
4
3 1
IO1 IO0 IO3
4
3 1
4
3 1
IO1 IO0
4
3 1
4
3 1
IO2IO3
8 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleProduktbeschreibung
E/A-Signal-Einschübe bei externer 24V-Signalversorgung
Einschub für drei E/A-Signale
Einschübe für vier E/A-Signale
E/A-Signal-Einschübe mit Sicherheitsfunktion "Power Removal" und interner 24V-Signalversorgung
Einschub für zwei E/A-Signale und Signale für Sicherheitsfunktion
Einschübe für vier E/A-Signale und Signale für Sicherheitsfunktion
4
3 1
4
3 1
+24VDC
0VDCIO1 IO0
IO3
4
1 3
4
3 1
4
3 1
+24VDC
0VDCIO1 IO0
4
1 3
4
3 1
4
3 1
4
3 1
+24VDC
0VDC IO2IO3
4
3 1
4
3 1
IO1 IO0
PWRR_APWRR_B
42
1 3
4
3 1
4
3 1
PWRR_B PWRR_APWRR_BPWRR_A
IO1 IO0 IO3 IO2
4
3 1
4
3 142
1 3
42
1 3
Berger Lahr Katalog IclA 9
IclA I•• IclA IF• mit FeldbusschnittstelleFunktionen
Folgende Einstellungen können über Parameterschalter am Kompaktantrieb vorge-nommen werden:
Profibus DP• Feldbusadresse einstellen• Abschlusswiderstand aktivieren
CAN und RS485• Feldbusadresse einstellen• Baudrate einstellen• Abschlusswiderstand aktivieren• Pulseingang für Betriebsart „Elektronisches Getriebe“ einstellen (Puls/ Richtung-
oder A/B-Signale), nur bei IclA IFA mit Singleturn-Encoder
Folgende Betriebsarten können über Feldbus eingestellt werden:• Punkt-zu-Punkt• Geschwindigkeitsprofil• Referenzierung• Elektronisches Getriebe (nur IclA IFA mit Singleturn-Encoder)• Manuellfahrt
Bei der Betriebsart "Punkt-zu-Punkt" wird der Motor mit einem Positionierkommando von einem Punkt A zu einem Punkt B positioniert.
EinstellmöglichkeitenDer Positionierweg kann auf zwei Arten eingegeben werden:
• Absolutpositionierung, Bezugspunkt ist der Nullpunkt der Achse• Relativpositionierung, Bezugspunkt ist die aktuelle Position des Motors
Betriebsart "Punkt-zu-Punkt", absolut und relativ
SollwertvorgabeDie Sollwertvorgabe erfolgt über Feldbus oder mit der PC-Software "IclA Easy".
AnwendungsbeispielPick-and-place mit einem Linearroboter
FunktionenKonfiguration über Parameterschalter
Betriebsarten Übersicht
Punkt-zu-Punkt
1.200 Inc
500 Inc500 Inc
0700 Inc
0
10 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleFunktionen
In der Betriebsart "Geschwindigkeitsprofil" wird dem Motor eine Sollgeschwindigkeit vorgegeben und eine Bewegung ohne Zielposition gestartet. Diese Geschwindigkeit wird beibehalten bis eine andere Sollgeschwindigkeit übergeben oder die Betriebsart gewechselt wird.
SollwertvorgabeDie Sollwertvorgabe erfolgt über Feldbus oder mit der PC-Software "IclA Easy".
AnwendungsbeispielLackauftrag bei der CD-Herstellung
Geschwindigkeitsprofil
Es gibt zwei Arten der Referenzierung:• Referenzfahrt
Festlegen des Maßbezugs durch Anfahren eines End- oder Referenzschalters• Maßsetzen
Festlegen des Maßbezugs relativ zur aktuellen MotorpositionHinweis: Bei IclA IFA mit Multiturn-Encoder steht sofort nach dem Einschalten eine gültige Istposition des Motors zur Verfügung. Daher ist keine Referenzierung auf ex-terne Endschalter erforderlich.
ReferenzfahrtMit der Referenzfahrt wird eine definierte Position auf der Achse angefahren. Die de-finierte Position ist durch einen mechanischen Schalter festgelegt:
• Endschalter LIMx• Referenzschalter REF
Arten von ReferenzfahrtenEs gibt sechs Standard-Referenzfahrten:
• Fahrt auf negativen Endschalter LIMN• Fahrt auf positiven Endschalter LIMP• Fahrt auf Referenzschalter REF mit erster Fahrt in negative Drehrichtung• Fahrt auf Referenzschalter REF mit erster Fahrt in positive Drehrichtung• Referenzfahrt auf Indexpuls in positiver oder negativer Drehrichtung (nur bei IFA
und IFS mit Indexpuls-Encoder)• Referenzfahrt auf Block = mechanischer Anschlag (nur bei IFE)
Diese Standard-Referenzfahrten können sowohl ohne als auch mit Indexpuls durch-geführt werden.
Geschwindigkeitsprofil
t1, t3, t5 = Beschleunigung
t2, t4, t6, t8 = Konstantfahrt
t7, t9 = Bremsen
Referenzierung
v
t Start Stop
t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7
0
v1
v2
v3
t8 t9
Berger Lahr Katalog IclA 11
IclA I•• IclA IF• mit FeldbusschnittstelleFunktionen
Beispiel 1: Referenzfahrt auf Endschalter
Betriebsart "Referenzierung", Referenzfahrt auf Endschalter
(1) Fahrt auf Endschalter mit Suchgeschwindigkeit
(2) Fahrt auf Schaltkante mit Freifahrgeschwindigkeit
(3) Fahrt auf Abstand zur Schaltkante mit Freifahrgeschwindigkeit
Beispiel 2: MaßsetzenDas Maßsetzen kann eingesetzt werden, um eine kontinuierliche Motorbewegung ohne Überschreiten der Positioniergrenzen auszuführen.
Positionierung um 4000 Inkremente mit Maßsetzen
(1) Der Motor wird um 2000 Inc positioniert.
(2) Durch Maßsetzen auf 0 wird die aktuelle Motorposition auf den Positionswert 0 gesetzt und gleichzeitig der neue Nullpunkt definiert.
(3) Nach dem Auslösen eines neuen Fahrauftrags um 2000 Inc beträgt die neue Zielposition 2000 Inc.
Mit diesem Verfahren wird das Überfahren der absoluten Positionsgrenzen bei einer Positionierung vermieden, da der Nullpunkt kontinuierlich nachgeführt wird.
SollwertvorgabeDie Sollwertvorgabe erfolgt über Feldbus oder mit der PC-Software "IclA Easy".
AnwendungsbeispielVor Absolutpositionierungen im Punkt-zu-Punkt-Betrieb.
LIMN LIMP
�
�
M
R-
p_outHomev_Homep_disHome
v_outHome
�
M MM
0
0"0"
2000 Inc
"2000"
�
��
2000 Inc
12 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleFunktionen
In der Betriebsart "Elektronisches Getriebe" mit dem Singleturn-Encoder werden die Führungssignale von einem Encoder (A/B-Signale) oder einer Steuerung (Puls/Rich-tung-Signale) eingespeist und mit einem einstellbaren Getriebefaktor zu einem neuen Positionssollwert verrechnet.
SollwertvorgabeDie Sollwertvorgabe erfolgt über Puls/Richtung- oder A/B-Encoder-Signale (über Pa-rameterschalter einstellbar). Bei IclA IFA mit Profibus ist die Sollwertvorgabe nur über Puls/Richtung-Signale möglich.
AnwendungsbeispielSynchronisieren von Bewegungsabläufen, z. B. Schneiden von Material auf einem Förderband.
Betriebsart "Elektronisches Getriebe"
Der Motor fährt eine Wegeinheit oder im Dauerlauf mit konstanter Geschwindigkeit. Die Länge der Wegeinheit, die Geschwindigkeitsstufen und die Umschaltzeit im Dau-erlauf lassen sich durch manuelle Betätigung einstellen.
SollwertvorgabeDie Sollwertvorgabe erfolgt über Feldbus oder mit der PC-Software "IclA Easy".
AnwendungsbeispielEinrichten der Maschine bei der Inbetriebnahme
Manuellfahrt, langsam und schnell
Elektronisches Getriebe (nur IclA IFA mit Singleturn-Encoder)
Manuellfahrt
NC: 200 Inc
1. Antr ieb: 200 Inc
11
2. Antr ieb: 300 Inc
32
3. Antr ieb: 600 Inc
31
ZN
=
ZN
=
ZN
=
Stop
: step_Man : time_Man : Dauerlauf: t < time_Man
1
0
1
0
1
0
3
1 2 3
11 2 4
4
M
ParameterstartMan, Bit0
ParameterstartMan, Bit2
ParameterstateMan, Bit14
Motorn_slowMan
n_fastMan
Berger Lahr Katalog IclA 13
IclA I•• IclA IF• mit FeldbusschnittstelleFunktionen
Power RemovalDie Sicherheitsfunktion "Power Removal" schaltet das Motordrehmoment sicher ab. Die Versorgungsspannung muss nicht unterbrochen werden. Eine Überwachung auf Stillstand erfolgt nicht.
Stopp-Kategorie 0 (EN 60204-1)Stillsetzen durch sofortiges Abschalten der Energie zu den Maschinen-Antriebsele-menten (d. h. ein ungesteuertes Stillsetzen).
Stopp-Kategorie 1 (EN 60204-1)Ein gesteuertes Stillsetzen, wobei die Energie zu den Maschinen-Antriebselementen beibehalten wird, um das Stillsetzen zu erzielen. Die Energie wird erst dann unterbro-chen, wenn der Stillstand erreicht ist.
Mit der im Produkt integrierten Sicherheitsfunktion "Power Removal" kann die Steuer-funktion "Stillsetzen im Notfall" (EN 60204-1) für Stopp-Kategorie 0 und Stopp-Kategorie 1 realisiert werden. Außerdem verhindert diese Sicherheitsfunktion den un-erwarteten Wiederanlauf des Kompaktantriebs.Folgende Sicherheitsstufen gemäß der Normen zur funktionalen Sicherheit werden erreicht:
• IEC 61508, SIL 2: Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektri-scher/elektronischer/programmierbarer Systeme
• IEC 62061, SIL 2: Sicherheit von Maschinen – Funktionale Sicherheit von elek-trischen, elektronischen und programmierbaren Steuerungen von Maschinen
• EN 954-1, Kategorie 3: Sicherheit von Maschinen, sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen, Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitsätze
• EN 13849-1, Kategorie 3: Sicherheit von Maschinen, sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen, Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitsätze
SicherheitsfunktionDefinition
Beschreibung
14 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleFunktionen
Beispiel Stopp-Kategorie 0
Beispiel Stopp-Kategorie 1
Über Feldbus oder PC können weitere Betriebsfunktionen aktiviert werden.• Drehrichtung des Motors umkehren• Fahrprofil über Profilgenerator einstellen• Quick-Stop-Funktion auslösen• Schnelle Positionserfassung über Signaleingang (Capture)• Ein-/Ausgänge programmieren
Applikationsbeispiele für Sicherheitsfunktion
ENABLE
24V
FAULTRESET
24V24V
Not-Aus
PWRR_A
PWRR_B
SPS/CNC
IclA
ENABLE
24V
FAULTRESET
24V24V
Not-Aus
S11 S12
PreventaXPS-AV
Y64 Y74 Y8438 48 58
37 47 57S31 S21 S22 S32
A2
A1
24V 24V
S13 S14
03 13 23
04 14 24
Y+
24V
PWRR_A
PWRR_B
SPS/CNC
IclA
verzögert
nichtverzögert
Weitere Betriebsfunktionen
Berger Lahr Katalog IclA 15
IclA I•• IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFA
Produktübersicht
Komponenten des Kompaktantriebs IclA IFA
(1) AC-Synchron-Servomotor
(2) Haltebremse (optional)
(3) Encoder
(4) Elektronikgehäuse
(5) Einschub Kabeldurchführung (Zubehör)
(6) E/A-Einschub mit Industriesteckverbinder (Zubehör)
(7) Einstellmöglichkeiten über Schalter
(8) Elektronikgehäusedeckel, darf nicht entfernt werden
(9) Steckergehäusedeckel, ist zur Installation zu entfernen
(10) Deckel mit Industriesteckverbinder für Versorgungsspannung VDC und Feldbusanschluss IN/OUT (optional)
(11) Elektrische Schnittstellen
IclA IFAProduktübersicht
6
7
5
4
5
13
8
2
6 10
9
11
16 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I•IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFATechnische Daten
Technische DatenMechanische Daten IFA6•
IFA61/../3D IFA61/../5D IFA62/../3D IFA62/../5DNennversorgungsspannung VDC 24 36 24 36 24 36 24 36Nenndrehzahl 1/min 5100 7500 3200 5500 3100 5000 2600 4300Max. Drehmoment Mmax
1) Nm 0,43 0,6 0,61 0,72Dauerdrehmoment Md0 2) Nm 0,26 0,26 0,41 0,45Positionierauflösung pro Umdrehung Incr. 16384 16384Genauigkeit Positioniersensor ° ±0,05 ±0,05Rotorträgheitsmoment JR kg·cm² 0,1 0,18Masse m kg 1,4 1,7Wellenbelastung
• Max. Radialkraft 3) N 89 107• Max. Axialkraft Zug N 104 104• Max. Axialkraft Druck N 104 104• Nominale Lagerlebensdauer L10h
4) h 20000 20000Haltebremse (Option) 5)
Haltemoment MH Nm 1,2Elektrische Anzugsleistung W 10Einschaltzeit (Bremse lösen) ms 14Ausschaltzeit (Bremse schließen) ms 13Trägheitsmoment kg·cm2 0,07Multiturn-Encoder (Option) 5)
Messbereich absolut 4096 UmdrehungenPositionierauflösung pro Umdrehung Incr. 16384Genauigkeit Positioniersensor ° ±0,05
1) Max. 2,5 s2) Bei 20 1/min; bei 0 1/min reduziert sich das Dauerdrehmoment auf 89% des angegebenen Wertes3) Angriffspunkt bei Radialkraft: 10 mm Abstand zum Flansch4) Betriebsstunden bei 10 % Ausfallwahrscheinlichkeit; Bedingungen für Wellenbelastung: Drehzahl 4000 1/min, 100 % ED bei Nenndrehmoment, Umgebungstemperatur 40 °C 5) Haltebremse und Multiturn-Encoder können nicht gemeinsam betrieben werden.
KennlinienDrehmomentkennlinie IFA61 mit 3D-Wicklung Drehmomentkennlinie IFA61 mit 5D-Wicklung
Drehmomentkennlinie IFA62 mit 3D-Wicklung Drehmomentkennlinie IFA62 mit 5D-Wicklung
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000n [1/min]
M [Nm]
2
1.21.1
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0 2000 4000 6000 8000
n [1/min]
M [Nm]
1.21.1
2
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0 2000 4000 6000 8000
n [1/min]
M [Nm]
1.1 1.22
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0 2000 4000 6000 8000
n [1/min]
M [Nm]
1.1 1.22
(1.1) Max. Drehmoment bei 24 V (2) Dauerdrehmoment
(1.2) Max. Drehmoment bei 36 V
Berger Lahr Katalog IclA 17
IclA I•• IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFA
Technische Daten
Elektrische DatenVersorgungsspannung Entspricht PELV nach DIN 19240, nicht verpolungssicher
Versorgungsspannungsbereich (absolute Grenzwerte) VDC 18 ... 40
Nennversorgungsspannung VDC 24 / 36
Welligkeit bei Nennspannung VSS ≤ 3,6
Max. Stromaufnahme A 5
Einschaltstrom Ladestrom für Kondensator C = 1500 µF
Vorsicherung extern A 10 (Charakteristik: träge)
24V-Signalschnittstelle 4 Signale, jeweils als Ein- oder Ausgang verwendbarGND galvanisch verbunden mit GND-Versorgungsspannung, nicht verpolungssicher
24V-Signaleingänge
Low-Pegel IO0..IO3 V / mA ≤ 4,5 / ≤ 0,7
High-Pegel IO0..IO3 V / mA ≥ 15 / ≥ 2
Erlaubter Spannungsbereich V 0 ... 30
Entprellzeit IO0 bis IO3 ms 0,1
Entprellzeit I02, IO3 bei Capturefunktion ms 0,01
24V-Signalausgänge nach Plus schaltend, kurzschlussfest, induktiv belastbar (1000 mH / 100mA)
bei externer Versorgung bei interner Versorgung
Versorgungsspannungsbereich VDC 10 ... 30 23 ... 25
Schaltstrom mA ≤ 100 (pro Ausgang) ≤ 200 (gesamt)
Das interne Netzteil ist geschützt gegen:• Kurzschluss der Ausgangsspannung• Überlastung der Ausgangsspannung
(Begrenzung auf 6 W Ausgangslei-stung)
Feldbusschnittstellen
CAN
Signal-Eingänge/-Ausgänge gemäß ISO 11898, nicht galvanisch getrennt
Übertragungsrate kBaud 50 / 100 / 125 / 250 / 500 / 800 / 1000
Übertragungsprotokoll CANopen gemäß DS301
RS485
Signal-Eingänge/-Ausgänge gemäß RS485, nicht galvanisch getrennt, 2-Draht
Übertragungsrate kBaud 9,6 / 19,2 / 38,4
Übertragungsprotokoll Berger Lahr Protokoll, kompatibel zu Twin Line
Profibus DP
Signal-Eingänge/-Ausgänge gemäß RS485, galvanisch getrennt, 2-Draht
Übertragungsrate kBaud 9,6 / 19,2 / 45,45 / 93,75 / 187,5 / 500 / 1500 / 3000 / 6000 / 12000
Übertragungsprotokoll Profibus DP-V0, Datenformat gemäß Profidrive V2.0 PPO Typ 2
UmgebungsbedingungenUmgebungstemperatur 1) °C 0 ... 65; Leistungsreduzierung um 2%/K bei 50 ... 65
Max. zulässige Motortemperatur °C 110
Aufstellhöhe ohne Leistungsreduzierung m < 1000 m über NN
Transport- und Lagertemperatur °C -25 ... +70
Relative Luftfeuchtigkeit % 15 ... 85 (nicht betauend)
Schwingbeanspruchung gemäß DIN EN 60028-2-6 m/s2 20
Wärmeklasse nach DIN EN 60034-1 155 (F)
Wellenschlag- und Planlaufgenauigkeit nach EN 50347 (IEC 60072-1)
1) Grenzwerte bei angeflanschtem Motor (z.B. Stahlplatte 300x300x10 mm)
SicherheitsfunktionenLebensdauer entsprechend Sicherheitslebenszyklus (IEC 61508)
Jahre 20
SFF (Safe Failure Function) (IEC 61508) % 67
Versagenswahrscheinlichkeit (PFH) (IEC 61508) 1/h 1,84·10-9
Reaktionszeit (bis zum Abschalten der Endstufe) ms < 50
Erlaubte Testpulsbreite vorgeschalteter Geräte ms ≤ 1
18 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I•IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFAMaßzeichnungen
Intelligenter Kompaktantrieb IclA IFA6•, Maße in mm
Intelligenter Kompaktantrieb IclA IFA6• mit Haltebremse, Maße in mm
Maßzeichnungen
Ø 5
0(
)
0 -0,0
5
1,6
20
5,8
9,5
Ø 9
j6
L
73
ZentrierbohrungDIN 332 - DS M3
47,1
4 ±0,
2
57,2
92,2
47,14 ±0,2
57,2
Ø 5
,2
M4-Schraube
17
Option: Industriesteckverbinder
5,5
Zubehör: E/A-Signal-Einschubmit Industriesteckverbindern
Zubehör:Kabeldurchführungen Ø = 3 ... 9 mm
L
163,8
145,3 189,3
207,8IFA62
IFA61
mit Multiturn-Encoderohne Multiturn-Encoder
17
Option : Indust r ieste c k v erbinde r Zubehö r : E/A-Signal-Einschu b mit Indust r ieste c k v erbinde rn
5,5
L
209,3
190,8
IFA62
IFA61
Ø 9
j6
1,6
Ø 5
0 (
)
0 -0,0
5
5,8
20
9,5
L
73
Zent r ierboh r un g DIN 332 - DS M3
Zubehö r : Kabeldurchfüh r ungen Ø = 3 .. . 9 m m
Ø 5
,2
47,1
4 ±
0,2
47,14 ±0,2
57,2
57,2
92,2
M4-Sch r aub e
Berger Lahr Katalog IclA 19
IclA I•• IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFA
Typenschlüssel
TypenschlüsselBeispiel: I F A 6 1 / 2 CAN IS D S / 3D C – B 54 O-001 R P P 41ProduktfamilieI = Intelligenter Kompaktantrieb IclA
I F A 6 1 / 2 CAN IS D S / 3D C – B 54 O-001 R P P 41
SteuerungstypF = Positioniersteuerung mit Feldbus
I F A 6 1 / 2 CAN IS D S / 3D C – B 54 O-001 R P P 41
MotortypA = Servomotor
I F A 6 1 / 2 CAN IS D S / 3D C – B 54 O-001 R P P 41
Motorbaugröße6 = Motorflansch [cm]1, 2 = Index Motorlänge
I F A 6 1 / 2 CAN IS D S / 3D C – B 54 O-001 R P P 41
Versorgungsspannung nominal2 = 24 / 36 VDC
I F A 6 1 / 2 CAN IS D S / 3D C – B 54 O-001 R P P 41
FeldbusschnittstelleDP0 = Profibus DP V0CAN = CANopen DS301485 = RS485
I F A 6 1 / 2 CAN IS D S / 3D C – B 54 O-001 R P P 41
Versorgung Signalschnittstelle– = keine (externes Netzteil erforderlich)IS = internes 24V-Netzteil
I F A 6 1 / 2 CAN IS D S / 3D C – B 54 O-001 R P P 41
HardwareoptionD = Parameterschalter für Konfiguration
I F A 6 1 / 2 CAN IS D S / 3D C – B 54 O-001 R P P 41
SoftwareversionS = Standard
I F A 6 1 / 2 CAN IS D S / 3D C – B 54 O-001 R P P 41
Wicklungstyp3D = hohe Drehzahl, Dreieckschaltung5D = hohes Drehmoment, Dreieckschaltung
I F A 6 1 / 2 CAN IS D S / 3D C – B 54 O-001 R P P 41
MesssystemC = Singleturn-EncoderM = Multiturn-Encoder 1)
I F A 6 1 / 2 CAN IS D S / 3D C – B 54 O-001 R P P 41
Haltebremse– = keine HaltebremseB = mit Haltebremse 1)
I F A 6 1 / 2 CAN IS D S / 3D C – B 54 O-001 R P P 41
AnschlusstechnikB = LeiterplattensteckverbinderI = Industriesteckverbinder
I F A 6 1 / 2 CAN IS D S / 3D C – B 54 O-001 R P P 41
Schutzart gesamt (außer Wellendurchführung)54 = IP54
I F A 6 1 / 2 CAN IS D S / 3D C – B 54 O-001 R P P 41
GetriebeO-001 = kein GetriebePlanetengetriebe PLE 60, Übersetzungsverhältnis:2-003 = 3 : 12-005 = 5 : 12-008 = 8 : 1
I F A 6 1 / 2 CAN IS D S / 3D C – B 54 O-001 R P P 41
WellenbearbeitungR = rund, glatte Welle (ohne Getriebe)K = Passfeder (nur mit Getriebe)
I F A 6 1 / 2 CAN IS D S / 3D C – B 54 O-001 R P P 41
Zentrierbund-DurchmesserP = Standard
I F A 6 1 / 2 CAN IS D S / 3D C – B 54 O-001 R P P 41
WellendurchmesserP = Standard
I F A 6 1 / 2 CAN IS D S / 3D C – B 54 O-001 R P P 41
Schutzart Wellendurchführung41 = IP41 - kein Getriebe54 = IP54 - mit Getriebe
I F A 6 1 / 2 CAN IS D S / 3D C – B 54 O-001 R P P 41
1) Haltebremse und Multiturn-Encoder können nicht gemeinsam betrieben werden.
20 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFA
Berger Lahr Katalog IclA 21
IclA I•• IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFE
Produktübersicht
Komponenten des Kompaktantriebs IclA IFE
(1) EC-Motor
(2) Elektronikgehäuse
(3) Einschub Kabeldurchführung (Zubehör)
(4) E/A-Einschub mit Industriesteckverbinder (Zubehör)
(5) Einstellmöglichkeiten über Schalter
(6) Elektronikgehäusedeckel, darf nicht entfernt werden
(7) Steckergehäusedeckel, ist zur Installation zu entfernen
(8) Deckel mit Industriesteckverbinder für Versorgungsspannung VDC und Feldbusanschluss IN/OUT (optional)
(9) Elektrische Schnittstellen
IclA IFEProduktübersicht
5
6
4
3 41 2
7
39
8
22 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFETechnische Daten
Technische DatenMechanische Daten IFE71 ohne GetriebeNennversorgungsspannung VDC 24 36Nennstrom A 4,7 5,1
Nenndrehzahl 1/min 4000 4800
Nennabgabeleistung W 74 117
Nennmoment MN Nm 0,175 0,24
Max. Drehmoment Mmax Nm 0,26 0,36
Max. Leerlaufstrom A 1 0,6
Max. Betriebsbereitstrom A 0,1 0,06
Selbsthaltemoment (stromlos) Nm 0,08
Trägheitsmoment kg·cm2 0,149
Max. Drehzahl 1/min 5000
Positionierauflösung Incr. 12
Genauigkeit Positioniersensor Incr. ±1
Masse m kg 1,4
Wellenbelastung
• Max. Radialkraft 1) N 80
• Max. Axialkraft Zug N 30
• Max. Axialkraft Druck N 30
• Nominale Lagerlebensdauer L10h2) h 20000
1) Angriffspunkt der Radialkraft: 12,5 mm Abstand zum Flansch2) Betriebsstunden bei 10% Ausfallwahrscheinlichkeit
Mechanische Daten IFE71 mit StirnradgetriebeV-018 V-038 V-054 V-115
Getriebestufenzahl 3 3 4 4
Untersetzung 160:9 75:2 490:9 3675:32
Nennversorgungsspannung VDC 24 36 24 36 24 36 24 36
Nennstrom A 4,5 4 4 3,4 4,3 3,5 2,6 2,1
Nennmotordrehzahl 1/min 4000 4800 4000 4800 4000 4800 4000 4800
Nennabtriebsdrehzahl 1/min 225 270 107 128 73 88 35 42
Nennabtriebsdrehmoment MN Nm 3,1 3,5 5,8 6,0 9,5 10,0 10,0 11,0
Nennabgabeleistung W 74 98 65 81 73 88 38 48
Max. Leerlaufstrom A 1 0,6 1 0,6 1 0,6 1 0,6
Max. Betriebsbereitstrom A 0,1 0,06 0,1 0,06 0,1 0,06 0,1 0,06
Selbsthaltemoment (stromlos) Nm 1,1 3,0 3,3 8,0
Trägheitsmoment Abtrieb kg·cm2 48 211 441 1962
Max. Drehzahl 1/min 281 133 92 44
Positionierauflösung Motor Incr. 12
Positioniergenauigkeit Motor Incr. ±1
Positionierauflösung Abtrieb ° 1,667 0,8 0,55 44
Verdrehflankenspiel ° ≤ 1
Masse m kg 1,85
Wellenbelastung (Kurzzeitbetrieb)
• Max. Radialkraft 1) N 200
• Max. Axialkraft N 80
• Nominale Lagerlebensdauer L10h2) h 2500
Wellenbelastung (Langzeitbetrieb)
• Max. Radialkraft N 200
• Max. Axialkraft N 10
• Nominale Lagerlebensdauer L10h2) h 15000 15000 15000 3) 15000 4)
1) Angriffspunkt der radialen Wellenbelastung: 12,5 mm Abstand zum Flansch2) Betriebsstunden bei 10% Ausfallwahrscheinlichkeit3) Bei reduziertem Nennabtriebsmoment MN = 6 Nm; 2500 h bei maximalem Drehmoment4) Bei reduziertem Nennabtriebsmoment MN = 8Nm; 2500 h bei maximalem Drehmoment
Berger Lahr Katalog IclA 23
IclA I•• IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFE
Technische Daten
(1.1) Max. Drehmoment bzw. Strom bei 24 V
(1.2) Max. Drehmoment bzw. Strom bei 36 V
KennlinienDrehmomentkennlinie IFE71 Stromkennlinie IFE71ohne Getriebe
mit Stirnradgetriebe V-018
mit Stirnradgetriebe V-038
0
0,05
0,1
0,15
0,2
0,25
0,3
0 1000 2000 3000 4000 5000
M [Nm]
n [1/min]
1.1
1.2
0
1
2
3
4
5
6
0 1000 2000 3000 4000 5000
n [1/min]
IN [A]
1.1
1.2
0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
4,5
0 1000 2000 3000 4000 5000
55 110 166 222 270
nMotor [1/min]
nGear [1/min]
M [Nm]
1.1
1.2
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
0 nMotor [1/min]
nGear [1/min]
1.1
1.2
IN [A]
1000 2000 3000 4000 500055 110 166 222 270
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
M [Nm]
0 1000 2000 3000 4000 500026 1307852 105
nMotor [1/min]
nGear [1/min]
1.1
1.2
0
0
nMotor [1/min]
nGear [1/min]
1.1
1.2
1000 2000 3000 4000 500026 52 78 105 130
IN [A]
4,5
4
3,5
3
2,5
2
1,5
1
0,5
24 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFETechnische Daten
(1.1) Max. Drehmoment bzw. Strom bei 24 V
(1.2) Max. Drehmoment bzw. Strom bei 36 V
Drehmomentkennlinie IFE71 Stromkennlinie IFE71
mit Stirnradgetriebe V-054
mit Stirnradgetriebe V-115
0
2
4
6
8
1 0
1 2
1 4
0 nMotor [1/min]
nGear [1/min]
M [Nm]
1000 2000 3000 4000 500018 37 55 74 92
1.1
1.2
0 nMotor [1/min]nGear [1/min]
1.1
1.2
IN [A]
1000 2000 3000 4000 500018 37 55 74 92
5
4,5
4
3,5
3
2,5
2
1,5
1
0,5
0
0
2
4
6
8
1 0
1 2
1 4
1 6
0 nMotor [1/min]
nGear [1/min]1000 2000 3000 4000 50008,7 17,4 26 35 43
1.1
1.2
M [Nm]
3
2,5
2
1,5
1
0,5
0
0 nMotor [1/min]
nGear [1/min]
1000 2000 3000 4000 50008,7 17,4 26 35 43
IN [A]
1.1
1.2
Berger Lahr Katalog IclA 25
IclA I•• IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFE
Technische Daten
Elektrische DatenVersorgungsspannung Entspricht PELV nach DIN 19240, nicht verpolungssicher
Versorgungsspannungsbereich VDC 18 ... 40 (absolute Grenzwerte)
Nennversorgungsspannung VDC 24 / 36
Welligkeit bei Nennspannung VSS ≤ 3,6
Max. Stromaufnahme A 6
Einschaltstrom Ladestrom für Kondensator C=1500 µF
Vorsicherung extern A 10, Charakteristik: träge
24V-Signalschnittstelle 4 Signale, jeweils als Ein- oder Ausgang verwendbar GND galvanisch verbunden mit GND-Versorgungsspannung, nicht verpolungssicher
24V-Signaleingänge
Low-Pegel IO0..IO3 V / mA ≤ 4,5 / ≤ 0,7
High-Pegel IO0..IO3 V / mA ≥ 15 / ≥ 2
Erlaubter Spannungsbereich V 0 ... 30
Entprellzeit IO0 bis IO3 ms 0,1
24V-Signalausgänge nach Plus schaltend, kurzschlussfest, induktiv belastbar (1000 mH / 100 mA)
bei externer Versorgung bei interner Versorgung
Versorgungsspannungsbereich VDC 10 ... 30 23 ... 25
Schaltstrom mA ≤ 100 (pro Ausgang) ≤ 200 (allgemein)
Das interne Netzteil ist geschützt gegen:• Kurzschluss der Ausgangsspannung• Überlastung der Ausgangsspannung
(Begrenzung auf 6 W Ausgangslei-stung)
Feldbusschnittstellen
CAN
Signal-Eingänge/-Ausgänge gemäß ISO 11898, nicht galvanisch getrennt
Übertragungsrate kBaud 50 / 100 / 125 / 250 / 500 / 800 / 1000
Übertragungsprotokoll CANopen gemäß DS301
RS485
Signal-Eingänge/-Ausgänge gemäß RS485, nicht galvanisch getrennt, 2-Draht
Übertragungsrate kBaud 9,6 / 19,2 / 38,4
Übertragungsprotokoll Berger Lahr Protokoll, kompatibel zu Twin Line
Profibus DP
Signal-Eingänge/-Ausgänge gemäß RS485, galvanisch getrennt, 2-Draht
Übertragungsrate kBaud 9,6 / 19,2 / 45,45 / 93,75 / 187,5 / 500 / 1500 / 3000 / 6000 / 12000
Übertragungsprotokoll Profibus DP-V0, Datenformat gemäß Profidrive V2.0 PPO Typ 2
UmgebungsbedingungenUmgebungstemperatur 1) °C 0 ... 65; Leistungsreduzierung um 2%/K bei 50 ... 65
Max. zulässige Motortemperatur °C 110
Aufstellhöhe ohne Leistungsreduzierung m < 1000 m über NN
Transport- und Lagertemperatur °C -25 ... +70
Relative Luftfeuchtigkeit % 15 ... 85 (nicht betauend)
Schwingbeanspruchung gemäß DIN EN 60068-2-6
• Amplitude der Beschleunigung m/s² 20
• Frequenzbereich Hz 10 ... 500
Wärmeklasse nach DIN EN 60034-1 155 (F)
Wellenschlag- und Planlaufgenauigkeit nach EN 50347 (IEC 60072-1)
1) Grenzwerte bei angeflanschtem Motor (z.B. Stahlplatte 300x300x10 mm)
SicherheitsfunktionenLebensdauer entsprechend Sicherheitslebenszyklus (IEC 61508)
Jahre 20
SFF (Safe Failure Function) (IEC 61508) % 67
Versagenswahrscheinlichkeit (PFH) (IEC 61508) 1/h 1,84·10-9
Reaktionszeit (bis zum Abschalten der Endstufe) ms < 50
Erlaubte Testpulsbreite vorgeschalteter Geräte ms ≤ 1
26 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFEMaßzeichnungen
Intelligenter Kompaktantrieb IclA IFE71 ohne Getriebe, Maße in mm
Intelligenter Kompaktantrieb IclA IFE71 mit Stirnradgetriebe, Maße in mm
Maßzeichnungen
9,5
Ø 8
j6
Ø 4
0 h8
2
25
6
122
73 Zubehör:Kabeldurchführungen Ø= 3 ... 9 mm
Ø 4
,4
52 ±0,2
52 ±
0,2
66
66
104
M4-Schraube
17
Option: IndustriesteckverbinderZubehör: E/A-Signal-Einschubmit Industriesteckverbinder
5,5
9,5
Ø 1
0 h8
Ø 1
6 h8
4
6
25
2
174
73 Zubehör:Kabeldurchführungen Ø= 3 ... 9 mm
Option: Passfeder DIN 6885A 3 x 3 x 16
52 ±0,2
52 ±
0,2
66
66
104
Ø 4
,4
M4-Schraube
17
Option: Industriesteckverbinder
Zubehör: E/A-Signal-Einschubmit Industriesteckverbinder
5,5
13 ±
0,1
Berger Lahr Katalog IclA 27
IclA I•• IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFE
Typenschlüssel
TypenschlüsselBeispiel: I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54ProduktfamilieI = Intelligenter Kompaktantrieb IclA
I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54
SteuerungstypF = Positioniersteuerung mit Feldbus
I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54
MotortypE = EC-Motor
I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54
Motorbaugröße7 = Motorflansch [cm]1 = Index Motorlänge
I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54
Versorgungsspannung nominal2 = 24 / 36 VDC
I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54
FeldbusschnittstelleDP0 = Profibus DP V0CAN = CANopen DS301485 = RS485
I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54
Versorgung Signalschnittstelle– = keine (externes Netzteil erforderlich)IS = internes 24V-Netzteil
I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54
HardwareoptionD = Parameterschalter für Konfiguration
I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54
SoftwareversionS = Standard
I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54
Wicklungstyp– = Standard
I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54
MesssystemQ = Quasi-Absolutwertgeber
I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54
HaltebremseD = keine Haltebremse (stromloses Selbsthaltemoment)
I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54
AnschlusstechnikB = LeiterplattensteckverbinderI = Industriesteckverbinder
I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54
Schutzart gesamt (außer Wellendurchführung)54 = IP54
I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54
GetriebeO-001 = kein Getriebe
I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54
Stirnradgetriebe, Übersetzungsverhältnis:V-018 = 160 : 9V-038 = 75 : 2V-054 = 490 : 9V-115 = 3675 : 32
Planetengetriebe PLE 40, Übersetzungsverhältnis:1-016 = 16 : 11-040 = 40 : 11-060 = 60 : 11-120 = 120 : 1
WellenbearbeitungR = rund, glatte Welle (ohne Getriebe oder mit Stirnrad-getriebe)K = Passfeder (mit Stirnrad-/Planetengetriebe)
I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54
Zentrierbund-DurchmesserP = Standard
I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54
WellendurchmesserP = Standard
I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54
Schutzart Wellendurchführung41 = IP41 - ohne Getriebe54 = IP54 - mit Getriebe
I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54
28 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFE
Berger Lahr Katalog IclA 29
IclA I•• IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFS
Produktübersicht
Komponenten des Kompaktantriebs IclA IFS
(1) 3-Phasen-Schrittmotor
(2) Elektronikgehäuse
(3) Einschub Kabeldurchführung (Zubehör)
(4) E/A-Einschub mit Industriesteckverbinder (Zubehör)
(5) Einstellmöglichkeiten über Schalter
(6) Elektronikgehäusedeckel, darf nicht entfernt werden
(7) Steckergehäusedeckel, ist zur Installation zu entfernen
(8) Deckel mit Industriesteckverbinder für Versorgungsspannung VDC und Feldbusanschluss IN/OUT (optional)
(9) Elektrische Schnittstellen
IclA IFSProduktübersicht
6
7
3
3
5
1
2
9
4
4
8
30 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFSTechnische Daten
(1.1) Max. Drehmoment bei 24 V
(1.2) Max. Drehmoment bei 36 V
Technische DatenMechanische Daten IFS6•
IFS61 IFS62 IFS63Max. Drehmoment Mmax Nm 0,45 0,9 1,5
Haltemoment MH Nm 0,51 1,02 1,70
Trägheitsmoment kg·cm2 0,1 0,22 0,38
Positionierauflösung Incr. 20000
Systematische Winkeltoleranz je Schritt 1) ‘ ±6
Masse m kg 1,3 1,6 2,0
Wellenbelastung 2)
• Max. Radialkraft 3) N 24 24 50
• Max. Axialkraft Zug N 100
• Max. Axialkraft Druck N 8,4
• Nominale Lagerlebensdauer L10h4) h 20000
1) Gemessen bei 1000 Schritten/Umdrehung2) Bedingungen für die Wellenbelastung: Drehzahl 60 1/min, 100% ED bei Nenndrehmoment, Umgebungstemperatur 40 °C 3) Angriffspunkt der Radialkraft: 10,5 mm Abstand zum Flansch4) Betriebsstunden bei 10% Ausfallwahrscheinlichkeit
Kennlinien IFS6•Drehmomentkennlinie IFS61 Drehmomentkennlinie IFS62
Drehmomentkennlinie IFS63
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
10 100 1000 10000 n [1/min]
M [Nm]
1.1
1.2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
10 100 1000 10000
M [Nm]
n [1/min]
1.1
1.2
0
0,4
0,8
1,2
1,6
2
10 100 1000 10000
M [Nm]
n [1/min]
1.1
1.2
Berger Lahr Katalog IclA 31
IclA I•• IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFS
Technische Daten
(1.1) Max. Drehmoment bei 24 V
(1.2) Max. Drehmoment bei 36 V
Mechanische Daten IFS9•IFS91 IFS92 IFS93
Wicklungstyp Standard 3DMax. Drehmoment Mmax Nm 2,0 4,0 6,0 4,5 Haltemoment MH Nm 2,0 4,0 6,0 4,5Trägheitsmoment kg·cm2 1,1 2,2 3,3Positionierauflösung Incr. 20000Systematische Winkeltoleranz je Schritt 1) ‘ ±6Masse m kg 2,6 3,6 4,7Wellenbelastung 2)
• Max. Radialkraft 3) N 100 100 110• Max. Axialkraft Zug N 170• Max. Axialkraft Druck N 30• Nominale Lagerlebensdauer L10h
4) h 20000HaltebremseHaltemoment MH Nm 6Elektrische Anzugsleistung W 22Einschaltzeit (Bremse lösen) ms 40Ausschaltzeit (Bremse schließen) ms 20Trägheitsmoment kgcm² 0,2Masse m kg 1,8
1) Gemessen bei 1000 Schritten/Umdrehung2) Bedingungen für die Wellenbelastung: Drehzahl 60 1/min, 100% ED bei Nenndrehmoment, Umgebungstemperatur 40 °C 3) Angriffspunkt der Radialkraft: 10,5 mm Abstand zum Flansch4) Betriebsstunden bei 10% Ausfallwahrscheinlichkeit
Kennlinien IFS 9•Drehmomentkennlinie IFS91 Drehmomentkennlinie IFS92
Drehmomentkennlinie IFS93 Drehmomentkennlinie IFS93 mit 3D-Wicklung
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
10 100 1000 10000
M [Nm]
n [1/min]
1.1
1.2
0
1
2
3
4
5
10 100 1000 10000
M [Nm]
n [1/min]
1.1
1.2
0
1
2
3
4
5
6
7
10 100 1000 10000
M [Nm]
n [1/min]
1.1
1.2
0
1
2
3
4
5
6
7
10 100 1000 10000
M [Nm]
n [1/min]
1.1
1.2
32 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFSTechnische Daten
Elektrische DatenVersorgungsspannung Entspricht PELV nach DIN 19240, nicht verpolungssicherVersorgungsspannungsbereich (absolute Grenzwerte) VDC 18 ... 40Nennversorgungsspannung VDC 24 / 36Welligkeit bei Nennspannung VSS ≤ 3,6Max. Stromaufnahme
• IFS6• A 3,5• IFS9• A 5
Einschaltstrom Ladestrom für Kondensator C = 1500 µFVorsicherung extern A 10 (Charakteristik: träge)24V-Signalschnittstelle 4 Signale, jeweils als Ein- oder Ausgang verwendbar
GND galvanisch verbunden mit GND-Versorgungsspannung, nicht verpolungssicher24V-SignaleingängeLow-Pegel IO0..IO3 V / mA ≤ 4,5 / ≤ 0,7High-Pegel IO0..IO3 V / mA ≥ 15 / ≥ 2Erlaubter Spannungsbereich V 0 ... 30 Entprellzeit IO0 bis IO3 ms 0,1Entprellzeit IO2, IO3 bei Capturefunktion ms 0,0124V-Signalausgänge nach Plus schaltend, kurzschlussfest, induktiv belastbar (1000 mH / 100mA)
bei externer Versorgung bei interner VersorgungVersorgungsspannungsbereich VDC 10 ... 30 23 ... 25Schaltstrom mA ≤ 100 (pro Ausgang) ≤ 200 (gesamt)
Das interne Netzteil ist geschützt gegen:• Kurzschluss der Ausgangsspannung• Überlastung der Ausgangsspannung
(Begrenzung auf 6 W Ausgangslei-stung)
FeldbusschnittstellenCANSignal-Eingänge/-Ausgänge gemäß ISO 11898, nicht galvanisch getrenntÜbertragungsrate kBaud 50 / 100 / 125 / 250 / 500 / 800 / 1000Übertragungsprotokoll CANopen gemäß DS301RS485Signal-Eingänge/-Ausgänge gemäß RS485, nicht galvanisch getrennt, 2-DrahtÜbertragungsrate kBaud 9,6 / 19,2 / 38,4Übertragungsprotokoll Berger Lahr Protokoll, kompatibel zu Twin LineProfibus DPSignal-Eingänge/-Ausgänge gemäß RS485, galvanisch getrennt, 2-DrahtÜbertragungsrate kBaud 9,6 / 19,2 / 45,45 / 93,75 / 187,5 / 500 / 1500 / 3000 / 6000 / 12000Übertragungsprotokoll Profibus DP-V0, Datenformat gemäß Profidrive V2.0 PPO Typ 2
UmgebungsbedingungenUmgebungstemperatur 1) °C 0 ... 65; Leistungsreduzierung um 2%/K bei 50 ... 65
Max. zulässige Motortemperatur °C 110
Aufstellhöhe ohne Leistungsreduzierung m < 1000 m über NN
Transport- und Lagertemperatur °C -25 ... +70
Relative Luftfeuchtigkeit % 15 ... 85 (nicht betauend)
Schwingbeanspruchung gemäß DIN EN 60068-2-6
• Amplitude der Beschleunigung m/s² 20
• Frequenzbereich Hz 10 ... 500
Wärmeklasse nach DIN EN 60034-1 155 (F)
Wellenschlag- und Planlaufgenauigkeit nach EN 50347 (IEC 60072-1)
1) Grenzwerte bei angeflanschtem Motor (z.B. Stahlplatte 300x300x10 mm)
SicherheitsfunktionenLebensdauer entsprechend Sicherheitslebenszyklus (IEC 61508)
Jahre 20
SFF (Safe Failure Function) (IEC 61508) % 67
Versagenswahrscheinlichkeit (PFH) (IEC 61508) 1/h 1,84·10-9
Reaktionszeit (bis zum Abschalten der Endstufe) ms < 50
Erlaubte Testpulsbreite vorgeschalteter Geräte ms ≤ 1
Berger Lahr Katalog IclA 33
IclA I•• IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFS
Maßzeichnungen
Intelligenter Kompaktantrieb IclA IFS6•, Maße in mm
MaßzeichnungenMaßzeichnungen IFS6•
9,5
1,6
21
ØD
-0,
013
Ø38
,1 ±
0,02
5
5
L
73Zubehör: Kabeldurchführungen Ø = 3 ... 9 mm
Ø 5
,2
47,14 ±0,2
57,2
47,1
4 ±
0,2
57,2
92,2
M4-Schraube
17
Option: IndustriesteckverbinderZubehör: E/A-Signal-Einschub mit Industriesteckverbindern
5,5
mmmmDL
8,00
6,35
6,35
138,9
115,9
101,9
IxS63
IxS62
IxS61
34 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFSMaßzeichnungen
Intelligenter Kompaktantrieb IclA IFS9•, Maße in mm
Intelligenter Kompaktantrieb IclA IFS9• mit Haltebremse, Maße in mm
Maßzeichnungen IFS9•
17
Option: Industriesteckverbinder
Zubehör: E/A-Signal-Einschubmit Industriesteckverbindern
5,5
9,5
Ø60
h8
2
3010
ØD
h6
L
73
12 ±0,5
Zubehör:Kabeldurchführungen Ø = 3 ... 9 mm
Option:Scheibenfeder DIN 6888Ø12: 4 x 6,5Ø14: 5 x 6,5
70 ±
0,2
70 ±0,2
85
85
119,
6
Ø6,
5
M4-Schraube
mmmmDL
14
12
12
200,6
170,6
140,6
IxS93
IxS92
IxS91
17
Option: IndustriesteckverbinderZubehör: E/A-Signal-Einschubmit Industriesteckverbindern
5,5
9,5
Ø 6
0 h8
2
3010
ØD
h6
L
73
12 ±0,5
Zubehör:Kabeldurchführungen Ø = 3 ... 9 mm Option:
Scheibenfeder DIN 6888Ø12: 4 x 6,5Ø14: 5 x 6,5
70 ±
0,2
70 ±0,2
85
85
119,
6
Ø 6
,5
M4-Schraube
mmmmDL
14
12
12
247,3
217,3
187,3
IxS93
IxS92
IxS91
Berger Lahr Katalog IclA 35
IclA I•• IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFS
Typenschlüssel
Typenschlüssel Typenschlüssel IFS6•Beispiel: I F S 6 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41ProduktfamilieI = Intelligenter Kompaktantrieb IclA
I F S 6 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
SteuerungstypF = Positioniersteuerung mit Feldbus
I F S 6 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
MotortypS = Schrittmotor
I F S 6 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Motorbaugröße6 = Motorflansch [cm]1, 2, 3 = Index Motorlänge
I F S 6 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Versorgungsspannung nominal2 = 24 bis 36 VDC
I F S 6 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
KommunikationsschnittstelleDP0 = Profibus DP V0CAN = CANopen DS301485 = RS485
I F S 6 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Versorgung Signalschnittstelle- = keine (externes Netzteil erforderlich)IS = internes 24V-Netzteil
I F S 6 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
HardwareoptionD = Parameterschalter für Konfiguration
I F S 6 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
SoftwareversionS = Standard
I F S 6 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Wicklungstyp– = Standard
I F S 6 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Messsystem– = kein MesssystemI = Indexpuls Encoder
I F S 6 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Haltebremse– = keine Haltebremse
I F S 6 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
AnschlusstechnikB = LeiterplattensteckverbinderI = Industriesteckverbinder
I F S 6 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Schutzart gesamt (außer Wellendurchführung)54 = IP54
I F S 6 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
GetriebeO-001 = kein GetriebePlanetengetriebe PLE 60, Übersetzungsverhältnis:2-003 = 3 : 12-005 = 5 : 12-008 = 8 : 1
I F S 6 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
WellenbearbeitungR = rund, glatte Welle (ohne Getriebe)K = Passfeder (nur mit Getriebe)
I F S 6 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Zentrierbund-DurchmesserP = Standard
I F S 6 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
WellendurchmesserP = Standard
I F S 6 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Schutzart Wellendurchführung41 = IP41 - ohne Getriebe54 = IP54 - mit Getriebe
I F S 6 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
36 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFSTypenschlüssel
Typenschlüssel IFS9•Beispiel: I F S 9 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41ProduktfamilieI = Intelligenter Kompaktantrieb IclA
I F S 9 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
SteuerungstypF = Positioniersteuerung mit Feldbus
I F S 9 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
MotortypS = Schrittmotor
I F S 9 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Motorbaugröße9 = Motorflansch [cm]1, 2, 3 = Index Motorlänge
I F S 9 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Versorgungsspannung nominal2 = 24 bis 36 VDC
I F S 9 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
KommunikationsschnittstelleDP0 = Profibus DP V0CAN = CANopen DS301485 = RS485
I F S 9 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Versorgung Signalschnittstelle– = keine (externes Netzteil erforderlich)IS = internes 24V-Netzteil
I F S 9 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
HardwareoptionD = Parameterschalter für Konfiguration
I F S 9 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
SoftwareversionS = Standard
I F S 9 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Wicklungstyp– = Standard3D = höhere Drehzahl (bei IFS93)
I F S 9 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Messsystem– = kein MesssystemI = Indexpuls Encoder
I F S 9 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Haltebremse– = keine HaltebremseB = mit Haltebremse
I F S 9 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
AnschlusstechnikB = LeiterplattensteckverbinderI = Industriesteckverbinder
I F S 9 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Schutzart gesamt (außer Wellendurchführung)54 = IP54
I F S 9 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
GetriebeO-001 = kein GetriebePlanetengetriebe PLE 80, Übersetzungsverhältnis:3-003 = 3 : 13-005 = 5 : 13-008 = 8 : 1
I F S 9 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
WellenbearbeitungR = rund, glatte Welle (ohne Getriebe)W = Scheibenfeder gemäß DIN 6888 (ohne Getriebe)K = Passfeder (nur mit Getriebe)
I F S 9 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Zentrierbund-DurchmesserP = Standard
I F S 9 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
WellendurchmesserP = Standard
I F S 9 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Schutzart Wellendurchführung41 = IP41 - ohne Getriebe54 = IP54 - mit Getriebe
I F S 9 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Berger Lahr Katalog IclA 37
IclA I•• IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDS
Produktübersicht
Komponenten des Kompaktantriebs IclA IDS
(1) 3-Phasen-Schrittmotor
(2) Elektronikgehäuse
(3) Einschub Kabeldurchführung (Zubehör)
(4) Einstellmöglichkeiten über Schalter
(5) Elektronikgehäusedeckel, darf nicht entfernt werden
(6) Steckergehäusedeckel, ist zur Installation zu entfernen
(7) Elektrische Schnittstellen
IclA IDSProduktübersicht
5
6
3
3
4
12
7
38 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDSProduktbeschreibung
Die Intelligenten Kompaktantriebe IDS bestehen aus einem 3-Phasen-Schrittmotor und einer Ansteuerelektronik mit Puls/Richtung-Schnittstelle.
Der IclA IDS beinhaltet einen 3-Phasen-Schrittmotor und eine Ansteuerelektronik mit Puls-Schnittstelle. Puls-/Richtung-Signale einer übergeordneten Steuerung, z. B. Mehrachs-Motion-Controller oder AB-Signale eines Drehgebers, werden direkt in eine Bewegung umgesetzt.
• Hohes Dauerstillstandsmoment• Gute Gleichlaufeigenschaften• Hohe Positionierauflösung (0,018°)• Optional mit Planetengetriebe (IDS9• auch mit Haltebremse)
Der IclA IDS bewegt den Schrittmotor entsprechend einer Sollwertvorgabe. Das Soll-wertsignal wird von einer Steuerung oder einem Encoder generiert und als Pulssignal an der Multifunktionsschnittstelle eingespeist.Die Schrittzahl (Schritte pro Umdrehung) wird über den Parameterschalter eingestellt.
Die Elektronik besteht aus Steuerungs- und Leistungselektronik. Diese werden ge-meinsam mit Spannung versorgt und sind galvanisch nicht voneinander getrennt.Zusätzlich stehen vier 24V-Signale zur Verfügung. Die Belegung der Ein- und Aus-gänge können Sie über Parameterschalter einstellen.Die Elektronik ist durch ein Kunststoffelement thermisch vom Motor entkoppelt.
Produktbeschreibung
Einsatzmöglichkeiten
Besondere Merkmale
Ansteuerung
Elektronik
Berger Lahr Katalog IclA 39
IclA I•• IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDS
Anschlüsse
Die Intelligenten Kompaktantriebe IclA IDS verfügen über folgende Anschlüsse:• Leistungsversorgung• Multifunktionsschnittstelle• Serviceschnittstelle• 24V-Signalschnittstelle für vier Ein-/Ausgänge• Signalschnittstelle für Sicherheitsfunktion "Power Removal"
Die Verkabelung erfolgt über Leiterplattensteckverbinder.
Die Multifunktionsschnittstelle arbeitet je nach Geräteausführung mit einem der fol-genden Signalpegel:
• 24V-Signale optoentkoppelt (PD1)• 5V-Signale optoentkoppelt (PD2)• 5V-Differenzsignale ohne galvanische Trennung (PD3)
Über zwei der Eingänge werden die Führungspulse eingespeist, entweder als Puls-Richtung-Signale oder als AB-Signale. Die weiteren Eingänge haben die Funktionen "Endstufenfreigabe/Pulssperre" und "Schrittweitenumschaltung/PWM-Motorstrom-steuerung".
Schaltung der Signaleingänge bei PD1 und PD2
Schaltung der Signaleingänge bei PD3
Anschlüsse
Multifunktionsschnittstelle
+
5V, 24V
NC
-
+RS422
NC
-
40 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDSAnschlusstechnik
Die Serviceschnittstelle dient zum Anschluss des RS485-Bus für Servicezwecke.Zur Nutzung kann an die Schnittstelle über einen RS485-RS232-Umsetzer ein PC an-geschlossen werden. Mit der PC-Inbetriebnahmesoftware "IclA Easy" kann z. B. der Fehlerspeicher ausgelesen oder die Temperatur beobachtet werden.
Es stehen zwei Eingänge und zwei Ausgänge zur Verfügung. Die Eingänge dienen zur "Schrittweitenumstellung" und "Endstufenaktivierung/Pulssperre". Die Ausgänge haben die Funktion "Endstufenbereitschaft" und "Fehlerausgang/Indexpuls".Die 24V-Versorgung der Ausgänge erfolgt intern über die Versorgungsspannung des Kompaktantriebs (Standard). Alternativ können die Ausgänge und die Sensorik von einem separaten Netzteil versorgt werden (Option).
Die integrierte Sicherheitsfunktion "Power Removal" ermöglicht einen Stopp der Ka-tegorie 0 oder 1 gemäß EN 60204-1 ohne externe Leistungsschütze. Die Versor-gungsspannung muss nicht unterbrochen werden. Dadurch reduzieren sich die Systemkosten und die Reaktionszeiten.Die Sicherheitsfunktion wird über zwei redundante 24V-Eingangssignale aktiviert (low aktiv).
Leiterplattensteckverbinder werden vorzugsweise zur Verkabelung von Serienma-schinen mit Kabelbäumen eingesetzt.
• Feldbus- und E/A-Signal-Anschluss über Steckverbinder "Molex Micro Fit"• Anschluss der Leistungsversorgung über Crimpkontakte "AMP Positive Lock"
Zur Verkabelung des Kompaktantriebs sind zwei Kabeldurchführungen erforderlich (siehe Zubehör).
Übersicht aller Anschlüsse
Serviceschnittstelle
24V-Signalschnittstelle
Signalschnittstelle für Sicherheitsfunktion "Power Removal"
Anschlusstechnik
Leiterplattensteckverbinder
Anschluss BelegungCN1 Versorgungsspannung VDC
CN2 Multifunktionsschnittstelle
CN3 Serviceschnittstelle
CN4 24V-Signalschnittstelle
CN5 Schnittstelle für Sicherheitsfunktion "Power Removal"
CN6 Brücke zur Deaktivierung der Sicherheitsfunktion "Power Removal"
7 1
8 2
9 3
10 4
11 5
12 6
0VDC
1 2 3
4 5 6
2
1
1 2 3
4 5 6
VDC
CN1
CN6
CN4CN3CN2
CN5
Berger Lahr Katalog IclA 41
IclA I•• IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDS
Funktionen
Folgende Funktionen können über die Parameterschalter am Kompaktantrieb IclA IDS eingestellt werden:
• Schrittzahl: 200 / 400 / 500 / 1000 / 2000 / 4000 / 5000 / 10000• Motorphasenstrom (25% ... 100% vom Nennstrom)• Stromabsenkung im Stillstand auf 70% vom eingestellten Motorphasenstrom• Funktionen der Signaleingänge
– Führungspulse als Puls/Richtung- oder AB-Signale einspeisen (Signaleingang PULSE/DIR / A/B)
– Endstufe freigeben oder sperren (Signaleingang "ENABLE / GATE")– Führungspulse freigeben oder sperren (Signaleingang "ENABLE / GATE")– Motorphasenstrom über PWM-Signal steuern (Signaleingang "PWM /
STEP2_INV")– Schrittzahl um Faktor 10 erhöhen oder erniedrigen, z. B. 200/2000 (Signalein-
gang "PWM / STEP2_INV")• Funktionen der Signalausgänge
– Fehlersignal ausgeben (Signalausgang "FAULT / INDEXPULSE")– Indexpulssignal ausgeben (Signalausgang "FAULT / INDEXPULSE"), nur bei
Kompaktantrieben mit Indexpuls-Encoder möglich– Die Betriebsbereitschaft wird über den Signalausgang "ACTIVE" signalisiert.
• Blockiererkennung aktivieren. Wenn die Ist-Position um mehr als eine Umdre-hung von der Soll-Position abweicht, wird ein Fehler gemeldet und der Kompakt-antrieb stromlos geschaltet. Der Motor besitzt in diesem Betriebszustand kein Drehmoment. Nur bei Kompaktantrieben mit Indexpuls-Encoder möglich.
• RS485-Abschlusswiderstand einschalten• Sicherheitsfunktion "Power Removal" ein-/ausschalten
Die Anzahl der Schritte pro Achsumdrehung lässt sich über die Schrittzahl einstellen.
Beispiel:Bei einer Schrittzahl von 1000 führt der Kompaktantrieb bei 1000 eingespeisten Pul-sen genau eine Motorumdrehung aus. Bei einer Pulsfrequenz von 1 kHz ergibt sich somit eine Drehzahl von 1 1/s = 60 1/min.Die Einstellung "STEP2_INV" am Parameterschalter kann über das Eingangssignal STEP2_INV der Multifunktionsstelle oder der 24V-Signalschnittstelle invertiert wer-den.
Einstellmöglichkeiten über ParameterschalterSchrittzahl: 200 / 400 / 500 / 1000 / 2000 / 4000 / 5000 / 10000 pro Umdrehung
Der Motorphasenstrom wird über einen Drehschalter eingestellt. Ein hoher Motorpha-senstrom erzeugt ein hohes Motordrehmoment.
Einstellmöglichkeiten über DrehschalterMotorphasenstrom: 25% ... 100% (in 5%-Schritten) vom Nennstrom
FunktionenÜbersicht
Schrittzahl einstellen
Motorphasenstrom einstellen
42 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDSFunktionen
Wenn nicht das volle Haltemoment benötigt wird, können Sie die Funktion "Motorpha-senstromabsenkung" nutzen, um das Haltemoment abzusenken.Vorteil: Motor und Elektrik erwärmen sich weniger stark, der Wirkungsgrad wird ver-bessert.Der Motorphasenstrom wird 100 ms nach dem Eintreffen der letzten Pulsflanke auf etwa 70% des eingestellten Motorphasenstroms abgesenkt.Der Motorphasenstrom wird über einen Drehschalter eingestellt. Ein hoher Motorpha-senstrom erzeugt ein hohes Motordrehmoment.
Einstellmöglichkeiten über ParameterschalterMotorphasenstromabsenkung aktivieren/deaktivieren
Das Signal ENABLE/GATE steht an folgenden Schnittstellen zur Verfügung:• 24V-Signalschnittstelle• Multifunktionsschnittstelle
Das Signal ENABLE/GATE kann zwei Funktionen übernehmen:
Funktion "ENABLE": Endstufe freigeben/sperrenDie Funktion "ENABLE" gibt die Endstufe frei, sodass Sie den Motor ansteuern kön-nen.
Funktion "GATE": Pulseingang freigeben/sperrenDie Funktion "GATE" sperrt die Pulse am Sollwerteingang, ohne die Betriebsbereit-schaft abzuschalten. In einem Mehrachssystem können Sie mit der Funktion "GATE" einzelne Achsen auswählen.
Signalfolgen beim Einschalten des Kompaktantriebs mit der Funktion "GATE"
(1) Motorschritt
(2) keine Motorschritte
(3) Motorschritte
Das Bild zeigt die Motorbewegung bei aktivierter Funktion "GATE". Vor und nach dem Wechsel des Signals GATE darf für 1,5 ms kein Puls anliegen, damit der Kompaktan-trieb der Pulsvorgabe schrittgenau folgen kann. Wenn der Zeitabstand nicht eingehal-ten wird, signalisiert die LED eine Warnung. Die Warnung hat keine Auswirkung auf die Betriebsbereitschaft des Kompaktantriebs.
Einstellmöglichkeiten über ParameterschalterFunktion des Signaleingangs "ENABLE / GATE" einstellen
Motorphasenstromabsenkung aktivieren
Funktion des Signaleingangs "ENABLE / GATE" einstellen
01
+PULSE
+GATE01
>1.5 ms>1.5 ms >1.5 ms >1.5 ms
1 32
Berger Lahr Katalog IclA 43
IclA I•• IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDS
Funktionen
Das Signal STEP2_INV/PWM steht an folgenden Schnittstellen zur Verfügung:• Multifunktionsschnittstelle• 24V-Signalschnitstelle (nur STEP2_INV)
Das Signal STEP2_INV/PWM kann zwei Funktionen übernehmen:
Funktion "STEP2_INV"Diese Funktion kann genutzt werden, wenn eine hohe Genauigkeit der Positionierung erzielt werden soll, die Ausgangsfrequenz der übergeordneten Steuerung jedoch be-grenzt ist.Die Schrittzahl kann mit dem Signaleingang um den Faktor 10 erhöht bzw. gesenkt werden. Wenn die Funktion "STEP2_INV" aktiviert ist, wird die Einstellung des Parameter-schalters 1.1 invertiert.
Signalfolgen beim Wechsel des Signals STEP2_INV
(1) Großer Motorschritt
(2) Um Faktor 10 niedrigere Motorschritte
(3) Große Motorschritte
Funktion "PWM"Mit der Funktion "PWM" (Pulsweitenmodullierung) kann der Motorphasenstrom und damit das Drehmoment zwischen 0% und 100% des Motorphasenstroms abgesenkt werden, der am Drehschalter "HEX" eingestellt ist.Bei konstantem Pegel HIGH fließt kein Motorphasenstrom (Stromnullung). Bei kon-stantem Pegel LOW arbeitet der Motor mit dem eingestellten maximalen Motorpha-senstrom.Wenn Sie ein Rechtecksignal einspeisen, können Sie über das Puls-Pausen-Verhält-nis den Motorphasenstrom einstellen.
Einstellmöglichkeiten über ParameterschalterFunktion des Signaleingangs "STEP2_INV / PWM" einstellen
Funktion des Signaleingangs "STEP2_INV / PWM" einstellen
01
+PULSE
STEP2_INV01
>1,5 ms>1,5 ms >1,5 ms >1,5 ms
1 32
44 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDSFunktionen
Bei Kompaktantrieben mit Indexpuls kann das Indexpulssignal auf den Signalaus-gang "FAULT / INDEXPULSE" geschaltet werden (nur bei Kompaktantrieben mit In-dexpuls-Encoder möglich).Das Signal FAULT/INDEXPULSE steht an folgenden Schnittstellen zur Verfügung:
• 24V-SignalschnittstelleDas Signal FAULT/INDEXPULSE kann zwei Funktionen übernehmen:
Funktion "FAULT"Die Funktion "FAULT" zeigt einen Fehlerzustand an. Einen Fehler können Sie durch Sperren und Freigeben der Endstufe zurücksetzen (Signal ENABLE: LOW --> HIGH).
Funktion "INDEXPULSE"Wenn der Kompaktantrieb über den optionalen, internen Hall-Sensor an der Motor-welle verfügt, liefert der Hall-Sensor pro Umdrehung das Signal INDEXPULSE.
Einstellmöglichkeiten über ParameterschalterFunktion des Signalausgangs "FAULT / INDEXPULSE" einstellen
Der Kompaktantrieb ist optional mit einer Blockiererkennung ausgestattet. Die Blo-ckiererkennung spricht an, wenn die Ist-Position der Achse um mehr als eine Umdre-hung von der Soll-Position abweicht. Diese Funktion steht nur bei Kompaktantrieben mit Indexpuls zur Verfügung.Bei Ansprechen der Blockiererkennung wird der Kompaktantrieb stromlos und der Si-gnalausgang "FAULT" gesetzt.Eine Blockiererkennung ist nur bei einem Kompaktantrieb mit Indexpuls-Encoder möglich.
Einstellmöglichkeiten über ParameterschalterBlockiererkennung aktivieren/deaktivieren
Funktion des Signalausgangs "FAULT / INDEXPULSE" einstellen
Blockiererkennung aktivieren
Berger Lahr Katalog IclA 45
IclA I•• IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDS
Funktionen
Die Werte der Soll-Position können an der Multifunktionsschnittstelle als Puls/Rich-tung-Signale oder A/B-Encoder-Signale eingespeist werden. Der Kompaktantrieb setzt die Eingangssignale in eine Motorbewegung um.Es stehen zwei Schnittstellenmodi zur Verfügung:
• PULSE/DIR• A/B
Schnittstellenmodus "PULSE/DIR"Mit steigender Flanke des Signals PULSE führt der Motor einen Winkelschritt aus. Die Drehrichtung wird mit dem Signal DIR gesteuert.
Puls/Richtung-Signale
Schnittstellenmodus "A / B"Über den Schnittstellenmodus "A / B" können Sie A/B-Encoder-Signale als Sollwert-Vorgabe einspeisen.
A/B-Encoder-Signale
Einstellmöglichkeiten über ParameterschalterFunktion des Signaleingänge “DIR / A und PULSE / B“ einstellen
Funktion der Signaleingänge "DIR / A und PULSE / B" einstellen
0
1
0
1
+ + +-
PULSE
DIR>2,5µs >2,5µs >2,5µs
>0,0µs
A
0
1
0
1B
+ -
46 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDSFunktionen
Power RemovalDie Sicherheitsfunktion "Power Removal" schaltet das Motordrehmoment sicher ab. Die Versorgungsspannung muss nicht unterbrochen werden. Eine Überwachung auf Stillstand erfolgt nicht.
Stopp-Kategorie 0 (EN60204-1)Stillsetzen durch sofortiges Abschalten der Energie zu den Maschinen-Antriebsele-menten (d. h. ein ungesteuertes Stillsetzen).
Stopp-Kategorie 1 (EN60204-1)Ein gesteuertes Stillsetzen, wobei die Energie zu den Maschinen-Antriebselementen beibehalten wird, um das Stillsetzen zu erzielen. Die Energie wird erst dann unterbro-chen, wenn der Stillstand erreicht ist.
Mit der im Produkt integrierten Sicherheitsfunktion "Power Removal" kann die Steu-erfunktion "Stillsetzen im Notfall" (EN 60204-1) für Stopp-Kategorie 0 und Stopp-Kategorie 1 realisiert werden. Außerdem verhindert diese Sicherheitsfunktion den un-erwarteten Wiederanlauf des Kompaktantriebs.Folgende Sicherheitsstufen gemäß der Normen zur funktionalen Sicherheit werden erreicht:
• IEC 61508, SIL 2: Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektri-scher/elektronischer/programmierbarer Systeme.
• IEC 62061, SIL 2: Sicherheit von Maschinen, funktionale Sicherheit von elektri-schen, elektronischen und programmierbaren Steuerungen von Maschinen
• EN 954-1, Kategorie 3: Sicherheit von Maschinen, sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen, Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitsätze
• EN 13849-1, Kategorie 3: Sicherheit von Maschinen, sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen – Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitsätze
SicherheitsfunktionDefinition
Beschreibung
Berger Lahr Katalog IclA 47
IclA I•• IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDS
Funktionen
Beispiel Stopp-Kategorie 0
Beispiel Stopp-Kategorie 1
Applikationsbeispiele für Sicherheitsfunktion
ENABLE
24V
FAULTRESET
24V24V
Not-Aus
PWRR_A
PWRR_B
SPS/CNC
IclA
ENABLE
24V
FAULTRESET
24V24V
Not-Aus
S11 S12
PreventaXPS-AV
Y64 Y74 Y8438 48 58
37 47 57S31 S21 S22 S32
A2
A1
24V 24V
S13 S14
03 13 23
04 14 24
Y+
24V
PWRR_A
PWRR_B
SPS/CNC
IclA
verzögert
nichtverzögert
48 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDSTechnische Daten
(1.1) Max. Drehmoment bei 24 V
(1.2) Max. Drehmoment bei 36 Vgemessen bei 1000 Schritten/Umdrehung
Technische DatenMechanische Daten IDS6•
IDS61 IDS62 IDS63Max. Drehmoment Mmax Nm 0,45 0,90 1,50
Haltemoment MH Nm 0,51 1,02 1,70
Rotorträgheitsmoment JR kgcm² 0,1 0,22 0,38
Schrittzahl 200 / 400 / 500 / 1000 / 2000 / 4000 / 5000 /10000
Schrittwinkel ° 1,8 / 0,9 / 0,72 / 0,36 / 0,18 / 0,09 / 0,072 / 0,036
System. Winkeltoleranz je Schritt 1) ’ ±6 ±6 ±6
Masse m kg 1,3 1,6 2,0
Wellenbelastung 2)
• Max. Radialkraft 3) N 24 24 50
• Max. Axialkraft Zug N 100
• Max. Axialkraft Druck N 8,4
• Nominale Lagerlebensdauer L10h4) h 20000
1) Gemessen bei 1000 Schritten/Umdrehung, Einheit in Bogenminuten2) Bedingungen für die Wellenbelastung: Drehzahl 60 1/min, ED bei Drehmoment, Umgebungstemperatur 40 °C3) Angriffspunkt der Radialkraft: 10,5 mm Abstand zum Flansch4) Betriebsstunden bei einer Ausfallwahrscheinlichkeit von 10%
Kennlinien IDS6•Drehmomentkennlinie IDS61 Drehmomentkennlinie IDS62
Drehmomentkennlinie IDS63
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,1 1 10 100fs [kHz]
n [1/min]
M [Nm]
6 60 600 6000
1.1
1.2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0,1 1 10 100fs [kHz]
n [1/min]6 60 600 6000
M [Nm]
1.1
1.2
0
0,4
0,8
1,2
1,6
2M [Nm]
0,1 1 10 100fs [kHz]
n [1/min]6 60 600 6000
1.1
1.2
Berger Lahr Katalog IclA 49
IclA I•• IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDS
Technische Daten
(1.1) Max. Drehmoment bei 24 V
(1.2) Max. Drehmoment bei 36 V (gemessen bei 1000 Schritten/Umdrehung)
Mechanische Daten IDS9•IDS91 IDS92 IDS93 IDS93
Wicklungstyp Standard 3DMax. Drehmoment Mmax Nm 2,0 4,0 6,0 4,5
Haltemoment MH Nm 2,0 4,0 6,0 4,5
Rotorträgheitsmoment JR kgcm² 1,1 2,2 3,3
Schrittzahl 200 / 400 / 500 / 1000 / 2000 / 4000 / 5000 / 10000
Schrittwinkel ° 1,8 / 0,9 / 0,72 / 0,36 / 0,18 / 0,09 / 0,072 / 0,036
System. Winkeltoleranz je Schritt 1) ’ ±6
Masse m kg 2,6 3,6 4,7
Wellenbelastung 2)
• Max. Radialkraft 3) N 100 100 110
• Max. Axialkraft Zug N 170
• Max. Axialkraft Druck N 30
• Nominale Lagerlebensdauer L10h4) h 20000
HaltebremseHaltemoment MH Nm 6
Elektrische Anzugsleistung W 22
Einschaltzeit (Bremse lösen) ms 40
Ausschaltzeit (Bremse schließen) ms 20
Trägheitsmoment kgcm² 0,2
Masse m kg 1,8
1) Gemessen bei 1000 Schritten/Umdrehung, Einheit in Bogenminuten2) Bedingungen für die Wellenbelastung: Drehzahl 60 1/min, ED bei Drehmoment, Umgebungstemperatur 40 °C 3) Angriffspunkt der Radialkraft: 10,5 mm Abstand zum Flansch4) Betriebsstunden bei einer Ausfallwahrscheinlichkeit von 10%
Kennlinien IDS9•Drehmomentkennlinie IDS91 Drehmomentkennlinie IDS92
Drehmomentkennlinie IDS93 Drehmomentkennlinie IDS93 mit 3D-Wicklung
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
0,1 1 10 100fs [kHz]
n [1/min]6 60 600 6000
M [Nm]
1.1
1.2
0
1
2
3
4
5
0,1 1 10 100fs [kHz]
n [1/min]
M [Nm]
6 60 600 6000
1.1
1.2
0
1
2
3
4
5
6
7M [Nm]
0,1 1 10 100fs [kHz]
n [1/min]6 60 600 6000
1.1
1.2
0
1
2
3
4
5
6
7M [Nm]
0,1 1 10 100fs [kHz]
n [1/min]6 60 600 6000
1.1
1.2
50 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDSTechnische Daten
Elektrische DatenVersorgungsanschluss Entspricht PELV nach DIN 19240, nicht verpolungssicher
Versorgungsspannungsbereich VDC 18 ... 40
Nennversorgungsspannung VDC 24 / 36
Welligkeit bei Nennspannung VSS ≤ 3,6
Max. Stromaufnahme
• IDS6• A 3,5
• IDS9• A 5
Einschaltstrom Ladestrom für Kondensator C = 1500 µF
Vorsicherung extern A 10 (Charakteristik: träge)
24V-Signalschnittstelle 4 Signale, jeweils als Ein- oder Ausgang verwendbar, GND galvanisch verbunden mit GND-Versorgungsspannung, nicht verpolungssicher
24V-Signaleingänge
Low-Pegel IO0..IO3 V/mA ≤ 4,5 / ≤ 0,7
High-Pegel IO0..IO3 V/mA ≥ 15 / ≥ 2
Erlaubter Spannungsbereich V 0 ... 30
Entprellzeit IO0 to IO3 ms 0,1
Entprellzeit IO2, IO3 bei Capture-Funktion ms 0,01
24V-Signalausgänge nach Plus schaltend, kurzschlussfest, induktiv belastbar (1000 mH / 100mA)
bei externer Versorgung bei interner Versorgung
Versorgungsspannungsbereich VDC 10 ... 30 23 ... 25
Schaltstrom mA ≤ 100 (pro Ausgang) ≤ 200 (gesamt)
Das interne Netzteil ist geschützt gegen:• Kurzschluss der Ausgangsspannung• Überlastung der Ausgangsspannung,
Begrenzung auf 6 W Ausgangslei-stung
Multifunktionsschnittstelle PD1 (24V) PD2 (5V) PD3
Eingänge
galvanisch getrennt ja ja nein
Low-Pegel V/mA ≤ 3 / ≤ 0,2 ≤ 0,4 / ≤ 0,2 RS422
High-Pegel V/mA ≥ 20 / ≥ 7 ≥ 2,5 / ≥ 7 1) RS422
Erlaubter Spannungsbereich V -3 ... 30 -5,25 ... +5,25 -2 ... +26 2)
Eingangswiderstand Ω 2000 140 5000
Frequenz Eingang PULSE/DIR kHz ≤ 200 ≤ 200 ≤ 200
Frequenz Eingang PWM Stromabsenkung kHz 6 ... 25 6 ... 25 6 ... 25
Ausgang kurzschlussfest, verpolungssicher bis 100 mA, induktiv belastbar (1000 mH / 100 mA)
galvanisch getrennt ja ja nein
Max. Schaltspannung V 30 30 30
Max. Schaltstrom mA 100 100 100
Interner Spannungsabfall bei 10 mA / 100 mA V ≤ 1,6 / 1,9 ≤ 1,6 / 1,9 ≤ 0,2 / 0,2
1) Ab Pulsfrequenz 50 kHz: High-Pegel ≥ 3,5 V2) Spannung bezogen auf GND
UmgebungsbedingungenUmgebungstemperatur 1) °C 0 ... 65; Leistungsreduzierung um 2%/K bei 50 ... 65
Max. zulässige Motortemperatur °C 110
Aufstellhöhe ohne Leistungsreduzierung m < 1000 m über NN
Transport- und Lagertemperatur °C -25 ... +70
Relative Luftfeuchtigkeit % 15 ... 85 (nicht betauend)
Schwingbeanspruchung gemäß DIN EN 60028-2-6 m/s2 20
Wärmeklasse nach DIN EN 60034-1 155 (F)
Wellenschlag- und Planlaufgenauigkeit nach EN 50347 (IEC 60072-1)
1) Grenzwerte bei angeflanschtem Motor (z.B. Stahlplatte 300x300x10 mm)
SicherheitsfunktionenLebensdauer entsprechend Sicherheitslebenszyklus (IEC 61508)
Jahre 20
SFF (Safe Failure Function) (IEC 61508) % 67
Versagenswahrscheinlichkeit (PFH) (IEC 61508) 1/h 1,84·10-9
Reaktionszeit (bis zum Abschalten der Endstufe) ms < 50
Erlaubte Testpulsbreite vorgeschalteter Geräte ms ≤ 1
Berger Lahr Katalog IclA 51
IclA I•• IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDS
Maßzeichnungen
Intelligenter Kompaktantrieb IclA IDS6•, Maße in mm
Maßzeichnungen Maßzeichnungen IDS6•
9,5
1,6
21
ØD
-0,
013
Ø38
,1 ±
0,02
5
5
L
73Zubehör: Kabeldurchführungen Ø = 3 ... 9 mm
Ø 5
,2
47,14 ±0,2
57,2
47,1
4 ±
0,2
57,2
92,2
M4-Schraube
mmmmDL
8,00
6,35
6,35
138,9
115,9
101,9
IxS63
IxS62
IxS61
52 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDSMaßzeichnungen
Intelligenter Kompaktantrieb IclA IDS9•, Maße in mm
Intelligenter Kompaktantrieb IclA IDS9• mit Haltebremse, Maße in mm
Maßzeichnungen IDS9•
9,5
Ø60
h8
2
3010
ØD
h6
L
73
12 ±0,5
Zubehör:Kabeldurchführungen Ø = 3 ... 9 mm
Option:Scheibenfeder DIN 6888Ø12: 4 x 6,5Ø14: 5 x 6,5
70 ±
0,2
70 ±0,2
85
85
119,
6
Ø 6
,5
M4-Schraube
mmmmDL
14
12
12
200,6
170,6
140,6
IxS93
IxS92
IxS91
9,5ø
60
h8
2
3010
øD
h6
L
73
12 ±0,5
Zubehör:Kabeldurchführungen ø= 3...9 mm Option:
Scheibenfeder DIN 6888ø12: 4 x 6,5ø14: 5 x 6,5
70 ±
0,2
70 ±0,2
85
85
119,
6
ø 6
,5
M4 Schraube
mmmmDL
14
12
12
247,3
217,3
187,3
IxS93
IxS92
IxS91
Berger Lahr Katalog IclA 53
IclA I•• IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDS
Typenschlüssel
Typenschlüssel Typenschlüssel IDS6•Beispiel: I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41ProduktfamilieI = Intelligenter Kompaktantrieb IclA
I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
SteuerungstypD = Leistungselektronik
I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
MotortypS = Schrittmotor
I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Motorbaugröße6 = Motorflansch [cm]1, 2, 3 = Index Motorlänge
I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Versorgungsspannung nominal2 = 24 bis 36 VDC
I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
KommunikationsschnittstellePD1 = 24V-Signale, optoentkoppeltPD2 = 5V-Signale, optoentkoppeltPD3 = 5V-Signale, Gegentakt (RS422)
I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Versorgung Signalschnittstelle– = keine (externes Netzteil erforderlich)IS = internes 24V-Netzteil
I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
HardwareoptionD = Parameterschalter für Konfiguration
I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
SoftwareversionS = Standard
I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Wicklungstyp– = Standard
I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Messsystem– = kein MesssystemI = Indexpuls Encoder
I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Haltebremse– = keine Haltebremse
I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
AnschlusstechnikB = Leiterplattensteckverbinder
I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Schutzart gesamt (außer Wellendurchführung)54 = IP54
I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
GetriebeO-001 = kein GetriebePlanetengetriebe PLE 60, Übersetzungsverhältnis:2-003 = 3 : 12-005 = 5 : 12-008 = 8 : 1
I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
WellenbearbeitungR = rund, glatte Welle (ohne Getriebe)K = Passfeder (nur mit Getriebe)
I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Zentrierbund-DurchmesserP = Standard
I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
WellendurchmesserP = Standard
I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Schutzart Wellendurchführung41 = IP41 - ohne Getriebe54 = IP54 - mit Getriebe
I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
54 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDSTypenschlüssel
Typenschlüssel IDS9•Beispiel: I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41ProduktfamilieI = Intelligenter Kompaktantrieb IclA
I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
SteuerungstypD = Leistungselektronik
I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
MotortypS = Schrittmotor
I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Motorbaugröße9 = Motorflansch [cm]1, 2, 3 = Index Motorlänge
I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Versorgungsspannung nominal2 = 24 bis 36 VDC
I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
KommunikationsschnittstellePD1 = 24V-Signale, optoentkoppeltPD2 = 5V-Signale, optoentkoppeltPD3 = 5V-Signale, Gegentakt (RS422)
I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Versorgung Signalschnittstelle– = keine (externes Netzteil erforderlich)IS = internes 24V-Netzteil
I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
HardwareoptionD = Parameterschalter für Konfiguration
I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
SoftwareversionS = Standard
I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Wicklungstyp– = Standard3D = höhere Drehzahl (bei IDS93)
I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Messsystem– = kein MesssystemI = Indexpuls Encoder
I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Haltebremse– = keine HaltebremseB = mit Haltebremse
I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
AnschlusstechnikB = Leiterplattensteckverbinder
I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Schutzart gesamt (außer Wellendurchführung)54 = IP54
I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
GetriebeO-001 = kein GetriebePlanetengetriebe PLE 80, Übersetzungsverhältnis:3-003 = 3 : 13-005 = 5 : 13-008 = 8 : 1
I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
WellenbearbeitungR = rund, glatte Welle (ohne Getriebe)W = Scheibenfeder gemäß DIN 6888 (ohne Getriebe)K = Passfeder (nur mit Getriebe)
I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Zentrierbund-DurchmesserP = Standard
I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
WellendurchmesserP = Standard
I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Schutzart Wellendurchführung41 = IP41 - ohne Getriebe54 = IP54 - mit Getriebe
I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41
Berger Lahr Katalog IclA 55
IclA I•• OptionenPlanetengetriebe
Die Intelligenten Kompaktantriebe IclA können optional mit einem Planetengetriebe geliefert werden.Je nach Motor stehen unterschiedliche Planetengetriebe zur Verfügung. Die nachfol-gende Tabelle zeigt die jeweils lieferbaren Planetengetriebe.
Achtung: Das tatsächliche Abtriebsmoment muss kleiner sein als das Nenn-Abtriebs-moment des Getriebes, ansonsten kann das Getriebe zerstört werden.
PlanetengetriebeBeschreibung
Kompaktantrieb IclA Planetengetriebe
Durchmesser ÜbersetzungsverhältnisIDS6•, IFS6• 60 3 : 1
5 : 1
8 : 1
IDS9•, IFS9• 80 3 : 1
5 : 1
8 : 1
IFA6• 60 3 : 1
5 : 1
8 : 1
IFE71 40 16 : 1
40 : 1
60 : 1
120 : 1
Technische DatenGetriebe PLE 40 PLE 60 PLE 80Übersetzung 16 40 60 120 3 5 8 3 5 8
Verdrehspiel arcmin <30 < 20 < 12
Verdrehsteifigkeit Nm/arcmin 1,1 1,1 1,0 1,0 2,3 6
Nenn-Abtriebsdrehmoment 1) Nm 20 18 20 18 12 16 15 40 50 50
Trägheitsmoment kgcm² 0,022 0,016 0,029 0,029 0,135 0,078 0,065 0,77 0,45 0,39
max. Radialkraft N 200 500 950
max. Axialkraft N 200 600 1200
Masse kg 0,45 0,45 0,55 0,55 0,9 2,1
Getriebestufen 2 3 1 1
max. Antriebsdrehzahl 1/min 18000 13000 7000
empf. Antriebsdrehzahl 1/min 4500 4000 4000
Wirkungsgrad % 94 94 90 90 96 96
min. Betriebstemperatur °C -25 -25 -25
max. Betriebstemperatur °C +90 -90 -90
max. Betriebstemperatur (kurzzeitig)
°C +120 +120 +120
Lagerung Rillenkugellager Rillenkugellager Rillenkugellager
Schutzart IP 54 IP 54 IP 54
Schmierung Lebensdauer-Schmierung Lebensdauer-Schmierung Lebensdauer-Schmierung
Lebensdauer h 10000 20000 20000
1) Das tatsächliche Abtriebsdrehmoment errechnet sich aus Drehmoment des Motors x Übersetzung x Wirkungsgrad des Getriebes.
56 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••OptionenPlanetengetriebe
Getriebe PLE 40, 2-stufig oder 3-stufig, Maße in mm
Getriebe PLE 60, 1-stufig, Maße in mm
Getriebe PLE 80, 1-stufig, Maße in mm
Maßzeichnungen
L1
Passfeder DIN 6885A 3x3x18
Zentrierbohrung DIN 332DS M3x9 tief
L229,5 26
2318
2,5
Ø12
Ø40
Ø10
h7 (
)
0 -0,0
15
Ø26
h7(
)
0 -0,0
21
2
2-stufig 52
3-stufig
107,5
120 64,5
L1
L2
M4 x 6 tief
3
11,2
Ø82
Lkr. Ø34
60
M5 x 8 tief
Passfeder DIN 6885A 5x5x25
Zentrierbohrung DIN 332DS M5x12 tief
106,2
4724,2 353025
2,55
16
Ø80
Ø17
Ø60
Ø14
h7 (
)
0 -0,0
18 Ø40
h7(
)
0 -0,0
25
3
Lkr. Ø52
60
M6 x 10 tief
Passfeder DIN 6885A 6x6x28Zentrierbohrung DIN 332DS M6x16
133,7
60,533,2 403628
4
6
22,5
Ø116
Ø25
Ø80
Ø20
h7(
)
0 -0,0
21 Ø60
h7(
)
0 -0,0
3
3
Lkr. Ø70
90
Berger Lahr Katalog IclA 57
IclA I•• ZubehörSoftware und Dokumentation
Die IclA Dokumentationen und die Inbetriebnahmesoftware “Icla Easy” sind im Download-Bereich der Berger Lahr Website verfügbar, sie-he www.berger-lahr.com/download.
ZubehörSoftware und Dokumentation
Inbetriebnahmesoftware „IclA Easy“
Anzeige von Status- und Geräteinformationen
Funktionen• Eingeben und Anzeigen von Geräteparametern• Archivieren und Duplizieren von Geräteparametern• Anzeige von Status- und Geräteinformationen• Positionieren des Motors mit dem PC• Auslösen von Referenzfahrten• Zugriff auf alle dokumentierten Parameter• Diagnose von Betriebsstörungen• Optimieren des Reglers (nur IclA IFA)
Voraussetzungen und Schnittstellen
"IclA Easy" läuft mit einem PC unter den Betriebssystemen Microsoft Windows 2000/XP. Das Programm kommuniziert mit Hilfe eines Feldbusumsetzers über RS485, CAN oder Profibus-DP mit den Kompaktantrieben.
Unterstützte Feldbusumsetzer
Schnittstelle Kompaktantrieb
Schnittstelle PC Benötigter Feldbusumsetzer
Bezugsquelle
RS485 USB NuDAM ND-6530 www.acceed.com
RS232 NuDAM ND-6520 www.acceed.com
Optimieren des Reglers bei IclA IFA
CAN USB PCAN-USB, Peak www.peak-system.com
parallel PCAN-Dongle, Peak www.peak-system.com
Profibus DP PCMCIA Siemens CP5511/12 www.ad.siemens.com
PCI Siemens CP5611/13 www.ad.siemens.com
USB Softing ProfilUSB www. softing.com
Bezugsquelle
Die neueste Version der Inbetriebnahmesoftware “Icla Easy” steht im Internet unter http://www.berger-lahr.com/download zum Download bereit.
58 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••ZubehörFür IclA mit Leiterplattensteckverbindern
Für IclA mit LeiterplattensteckverbindernBezeichnung Beschreibung BestellnummerIclA Ixx Installationsset
Inhalt:• Steckergehäuse• Schirmfolie• Crimpkontakte• 2 Kabeldurchführungen• 3 Crimp-Endverbinder• Steckergehäuse (Power Removal)• Crimp-Kontakte (Power Removal)
0062501521001
IclA Ixx Kabeldurchführungen
Für max. 4 Kabel mit einem Kabelquerschnitt von 3 bis 9 mm. Pro Kompaktantrieb werden 2 Kabel-durchführungen benötigt. Die Kabeldurchführungen dienen zur Abdichtung, zur Zugentlastung und zum Schirmanschluss.
2 Stück 0062501520002
10 Stück 0062501520001
IclA IDx Kabel
Zur Verbindung der Puls-/Richtung-Schnittstelle mit einer übergeordneten Steuerung und zur Spannunngsversorgung; cUL-zugelassen; schleppket-tentauglich; entspricht DESINA-Norm; incl. zweiter Kabeldurchführung
3 m 0062501464030
5 m 0062501464050
10 m 0062501464100
15 m 0062501464150
20 m 0062501464200
IclA IFx Kabel (Versorgung, CAN, RS485, Profibus)
Kabel zum Anschluss an den Feldbus und die Versor-gung. Das Kabel kann bei der ersten Inbetriebnahme des Kompaktantriebs verwendet werden.Eine zweite Kabeldurchführung wird mitgeliefert.
CAN 3 m 0062501462030
RS485 3 m 0062501463030
Profibus 3 m 0062501484030
Berger Lahr Katalog IclA 59
IclA I•• ZubehörFür IclA mit Industriesteckverbindern
Für IclA mit IndustriesteckverbindernE/A-Signal-EinschübeBezeichnung Beschreibung BestellnummerIclA IFx Einschub 3 E/A
Einschub für 3 E/A-Signale
Inhalt:• 1 Einschub mit 3 M8-Buchsen (3-polig) zum
Anschluss von 3 E/A-Signalen• 1 Blind-Einschub
0062501533001
Passendes Stecker-Set:
IclA IFx Stecker Set 3 E/A 0062501534002
IclA IFx Einschub 4 E/A
Einschübe für 4 E/A-Signale
Inhalt:• 2 Einschübe mit je 2 M8-Buchsen (3-polig) zum
Anschluss von 4 E/A-Signalen
0062501533002
Passendes Stecker-Set:
IclA IFx Stecker Set 2 E/A (2x) 0062501534001
IclA IFx Einschub 3 E/A 24V
Einschub für 3 E/A-Signale und externe 24V-Signal-versorgung
Inhalt:• 1 Einschub mit 2 M8-Buchsen und 1 M8-Stecker
zum Anschluss von 3 E/A-Signalen und 24V-Signalversorgung
• 1 Blind-Einschub
0062501524001
Passendes Stecker-Set:
IclA IFx Stecker Set 3 E/A 24V 0062501523001
IclA IFx Einschub 4 E/A 24V
Einschübe für 4 E/A-Signale und externe 24V-Signal-versorgung
Inhalt:• 1 Einschub
– 2 M8-Buchsen (3-polig) zum Anschluss von 2 E/A-Signalen
– 1 M8-Stecker (3-polig) zum Anschluss der 24 V-Signalversorgung (IN)
• 1 Einschub– 2 M8-Buchsen (3-polig) zum Anschluss von
2 E/A-Signalen– 1 M8-Stecker (3-polig) zum Anschluss der
24 V-Signalversorgung (out)
0062501527001
Passendes Stecker-Set:
IclA IFx Stecker Set 4E/A 24V 0062501523002
60 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••ZubehörFür IclA mit Industriesteckverbindern
E/A-Signal-EinschübeBezeichnung Beschreibung BestellnummerIclA IFx Einschub 2 E/A 1PWRR
Einschübe für 2 E/A-Signale und Signale für Sicher-heitsfunktion „Power Removal”
Inhalt:• 1 Einschub
– 2 M8-Buchsen (3-polig) zum Anschluss von 2 E/A-Signalen
– 1 M8-Stecker (4-polig) zum Anschluss der Signale für Power Removal
• 1 Blind-Einschub
0062501533003
Passendes Stecker-Set:
IclA IFx Stecker Set 2 E/A 0062501534001
IclA Ixx Kabel (PWRR M8x4) 00625014850xx
IclA IFx Einschub 4 E/A 2PWRR
Einschübe für 4 E/A-Signale und Signale für Sicher-heitsfunktion „Power Removal”
Inhalt:• 1 Einschub
– 2 M8-Buchsen (3-polig) zum Anschluss von 2 E/A-Signalen
– 1 M8-Stecker (4-polig) zum Anschluss der Signale für Power Removal
• 1 Einschub– 2 M8-Buchsen (3-polig) zum Anschluss von
2 E/A-Signalen– 1 M8-Buchse (4-polig) zum Weiterleiten der
Signale für Power Removal
0062501533004
Passendes Stecker-Set:
IclA IFx Stecker Set 2 E/A (2x) 0062501534001
IclA IFx Stecker Set PWRR 0062501534005
IclA Ixx Kabel (PWRR M8x4) 00625014850xx
Berger Lahr Katalog IclA 61
IclA I•• ZubehörFür IclA mit Industriesteckverbindern
Stecker-Sets für E/A-Signal-EInschübeBezeichnung Beschreibung BestellnummerIclA IFx Stecker Set 2 E/A
Stecker-Set zur Konfektionierung von Kabeln für 2 E/A-Signale
Inhalt:• 2 M8-Rundsteckverbinder-Stecker (3-polig)
Hinweis: Für die Einschübe IclA IFx mit 4 E/A-Signalen sind 2 Stecker-Sets erforderlich.
0062501534001
IclA IFx Stecker Set 3 E/A
Stecker-Set zur Konfektionierung von Kabeln für 3 E/A-Signale
Inhalt:• 3 M8-Rundsteckverbinder-Stecker (3-polig)
0062501534002
IclA IFx Stecker Set 3 E/A 24V
Stecker-Set zur Konfektionierung von Kabeln für 3 E/A-Signale und 1 Versorgungskabel
Inhalt:• 2 M8-Rundsteckverbinder-Stecker (3-polig)• 1 M8-Rundsteckverbinder-Buchse (3-polig)
0062501523001
IclA IFx Stecker Set 4 E/A 24V
Stecker-Set zur Konfektionierung von Kabeln für 4 E/A-Signale und 2 Versorgungskabeln
Inhalt:• 5 M8-Rundsteckverbinder-Stecker (3-polig)• 1 M8-Rundsteckverbinder-Buchse (3-polig)
0062501523002
62 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••ZubehörFür IclA mit Industriesteckverbindern
Stecker-Sets für E/A-Signal-EInschübeBezeichnung Beschreibung BestellnummerIclA IFx Stecker Set 1 PWRR-Ausgang
Stecker-Set zur Konfektionierung von Kabeln zur Weiterleitung der Signale für Sicherheitsfunktion„Power Removal“
Inhalt:• 1 M8-Rundsteckverbinder-Stecker (4-polig)
0062501534005
Stecker-Sets für FeldbusBezeichnung Beschreibung BestellnummerIclA IFx Stecker Set Profibus M12
Zur Konfektionierung von Profibus-Kabeln;
Inhalt:• 1 M12-Rundsteckverbinder-Stecker
(B-codiert)• 1 M12-Rundsteckverbinder-Buchse
(B-codiert)• 1 M12-Schutzkappe
0062501525001
IclA IFx Stecker Set CAN / RS485 M12
Zur Konfektionierung von CAN-Kabeln oder RS485-Kabeln;
Inhalt:• 1 M12-Rundsteckverbinder-Stecker
(A-codiert)• 1 M12-Rundsteckverbinder-Buchse
(A-codiert)• 1 M12-Schutzkappe
0062501526001
Berger Lahr Katalog IclA 63
IclA I•• ZubehörFür IclA mit Industriesteckverbindern
Bremswiderstandansteuerung UBC60
KabelBezeichnung Beschreibung BestellnummerIclA IFx Kabel (Versorgung, CAN, RS485, Profibus)
Kabel zum Anschluss an den Feldbus und die Versor-gung. Das Kabel kann bei der ersten Inbetriebnahme des Kompaktantriebs verwendet werden.Eine zweite Kabeldurchführung wird mitgeliefert.CAN 3 m 0062501462030RS485 3 m 0062501463030Profibus 3 m 0062501484030
IclA Ixx Kabel (Versorgung: STAK)Zum Anschluss der Versorgung; cUL-zugelassen; schleppkettentauglich; entspricht DESINA-Norm
3 m 00625014700305 m 006250147005010 m 006250147010015 m 006250147015020 m 0062501470200
(IclA Ixx Kabel nicht für IDS geeignet)
IclA Ixx Kabel (PWRR M8x4) xx mKabel mit M8-Buchse (4-polig) zum Anschluss der Signale für Sicherheitsfunktion „Power Removal“
3 m 00625014850305 m 006250148505010 m 006250148510015 m 006250148515020 m 0062501485200
Bremswiderstandansteuerung UBC60Bezeichnung Beschreibung BestellnummerIclA Ixx Bremswiderstandansteuerung UBC60
Zur Aufnahme und Umwandlung der Bremsenergie in Wärmeenergie an einem internen Bremswiderstand. Ein externer Bremswiderstand wird benötigt, wenn die überschüssige Bremsenergie nicht mehr über den internen Bremswiderstand abgeführt werden kann. Der interne Bremswiderstand ist dabei deaktiviert. Beschreibung und technische Daten siehe Dokumen-tation UBC60.
ACC3EA001
Die Dokumentation ist im Download-Bereich der Berger Lahr Website verfügbar, siehe www.berger-lahr.com/download.
64 Katalog IclA Berger Lahr
IclA I••AnhangUmrechnungstabellen
Beispiel für die Umrechnung:Umrechnung der Längenangabe 10 inch in Meter. Suchen Sie in der Tabelle "Länge" in der linken Spalte die Angabe "in" (= inch) und in der Kopfzeile die Angabe "m" (= Meter). Die Tabellenzelle am Schnittpunkt aus Spalte und Reihe ergibt den Um-rechnungsfaktor: "0,0254". Multiplizieren Sie 10 inch mit 0,0254 und Sie erhalten den Wert in Metern: 10 in x 0,0254 = 0,254 m.
UmrechnungstabellenRotorträgheitsmoment
lb·in2 lb·ft2 lb·in·s2 lb·ft·s2
slug·ft2kg·cm2 kg·cm·s2 g·cm2 g·cm·s2 oz·in2 oz·in·s2
lb·in2 – 6,94 x 10-3 2,59 x 10-3 2,15 x 10-4 2,926 2,98 x 10-3 2,92 x 103 2,984 16 4,14 x 10-2
lb·ft2 144 – 0,3729 3,10 x 10-2 421,40 0,4297 4,21 x 105 429,71 2304 5,967
lb·in·s2 386,08 2,681 – 8,33 x 10-2 1,129 x 103 1,152 1,129 x 106 1,152 x 103 6,177 x 103 16
lb·ft·s2
slug·ft24,63 x 103 32,17 12 – 1,35 x 104 13,825 1,355 x 107 1,38 x 104 7,41 x 104 192
kg·cm2 0,3417 2,37 x 10-3 8,85 x 10-4 7,37 x 10-6 – 1,019 x 10-3 1000 1,019 5,46 1,41 x 10-2
kg·cm·s2 335,1 2,327 0,8679 7,23 x 10-2 980,66 – 9,8 x 105 1000 5,36 x 103 13,887
g·cm2 3,417 x 10-4 2,37 x 10-6 8,85 x 10-7 7,37 x 10-8 1 x 10-3 1,01 x 10-6 – 1,01 x 10-3 5,46 x 10-3 1,41 x 10-6
g·cm·s2 0,335 2,32 x 10-3 8,67 x 10-4 7,23 x 10-5 0,9806 1 x 10-3 980,6 – 5,36 1,38 x 10-2
oz·in2 0,0625 4,3 x 10-4 1,61 x 10-6 1,34 x 10-6 0,182 1,86 x 10-4 182,9 0,186 – 2,59 x 10-3
oz·in·s2 24,3 0,1675 6,25 x 10-2 5,20 x 10-3 70,615 7,20 x 10-2 7,06 x 104 72 386,08 –
Drehmomentlb·in lb·ft oz·in Nm kg·m kg·cm g·cm dyne·cm
lb·in – 8,333 x 10-2 16 0,113 1,152 x 10-2 1,152 1,152 x 103 1,129 x 106
lb·ft 12 – 192 1,355 0,138 13,825 1,382 x 104 1,355 x 107
oz·in 6,25 x 10-2 5,208 x 10-3 – 7,061 x 10-3 7,200 x 10-4 7,200 x 10-2 72,007 7,061 x 104
Nm 8,850 0,737 141,612 – 0,102 10,197 1,019 x 104 1 x 107
kg·m 86,796 7,233 1,388 x 103 9,806 – 100 1 x 105 9,806 x 107
kg·cm 0,8679 7,233 x 10-2 13,877 9,806 x 10-2 10-2 – 1000 9,806 x 105
g·cm 8,679 x 10-4 7,233 x 10-6 1,388 x 10-2 9,806 x 10-6 1 x 10-5 1 x 10-3 – 980,665
dyne·cm 8,850 x 10-7 7,375 x 10-8 1,416 x 10-5 10-7 1,019 x 10-8 1,0197 x 10-6 1,019 x 10-6 –
Leistung LängeH.P. W in ft yd m cm mm
H.P. – 745,7 in – 0,0833 0,028 0,0254 2,54 25,4
W 1,31 x 10-3 – ft 12 – 0,333 0,3048 30,48 304,8
yd 36 3 – 0,914 91,44 914,4
m 39,37 3,281 1,09 – 100 1000
cm 0,3937 0,03281 1,09 x 10-2 0,01 – 10
mm 0,03937 0,00328 1,09 x 10-3 0,001 0,1 –
Drehzahl Masse1/min (rpm) rad/sec deg./sec lb oz slug kg g
1/min (rpm) – 0,105 6,0 lb – 16 0,0311 0,453592 453,592
rad/sec 9,55 – 57,30 oz 6,35 x 10-2 – 1,93 x 10-3 0,028349 28,35
deg./sec 0,167 1,745 x 10-2 – slug 32,17 514,8 – 14,5939 1,459 x 104
kg 2,20462 35,274 0,0685218 – 1000
g 2,205 x 10-3 3,527 x 10-3 6,852 x 10-5 0,001 –
Temperatur Kraft°F °C lb oz gf dyne N
°F – (ϑ - 32) x 5/9 lb – 16 453,592 4,448 x 105 4,4482
°C ϑ x 9/5 + 32 – oz 0,0625 – 28,35 2,780 x 104 0,27801
gf 2,205 x 10-3 0,03527 – 980,665 N.A.
dyne 2,248 x 10-6 3,59 x 10-6 1,02 x 10-3 – 0,0001
N 0,22481 3,5967 N.A. 100.000 –
Berger Lahr bietet Ihnen marktgerechte Positionier- und Automatisierungslösungen auf der Basis praxisbewährter Serienprodukte. Wir unterstützen und betreuen Sie durch umfassende Beratungs-, Engineering- und Serviceleistungen. Berger Lahr ist ein Unternehmen des Schneider Electric Konzerns. Schneider Electric gehört zu den führenden Anbietern von Elektro- und Automatisierungs-technik, mit den bekannten Marken: Merlin Gerlin, Square D und Telemecanique.
Berger Lahr GmbH & Co. KGBreslauer Str. 7, D-77933 Lahrwww.berger-lahr.de
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