1

T.C.

ERCİYES ÜNİVERSİTESİ

SİVİL HAVACILIK YÜKSEKOKULU

İNSANSIZ HAVA ARAÇLARI

Hazırlayan

Müslüm HORZUM

2030110092

Danışman

Dr. M.Tülin Yıldırım

Uçak Elektrik Elektronik Bölümü

Uçak Tasarım Dersi Ödevi

Ocak 2010

KAYSERİ

2

İÇİNDEKİLER

1. İNSANSIZ HAVA ARAÇLARI GİRİŞ……………...……………………………..........5

1.1. İha Tarihi………………......................................................................................................5

1.2. İha Sınıflandırılması……………….....................................................................................6

1.3. İnsansız Hava Uçuş Sistemleri.............................................................................................6

2. İHA SİSTEMLERİ VE GÖREVLERİ ..............................................................................6

2.1. İha Görevleri, Amaç ve Hedefleri........................................................................................6

2.2. Uzaktan Algılama................................................................................................................6

2.3. Taşıma…………..................................................................................................................7

2.4. Bilimsel Veriler…. ..............................................................................................................7

2.5.Hassas Saldırı……................................................................................................................7

2.6. Arama ve Kurtarma .............................................................................................................7

3.İHA TASARIMLARI...........................................................................................................8

3.1. Tasarım ve Geliştirme………………………......................................................................8

3.2. Dayanıklılık……………………………………………………………….……….….…...8

3.3. Özellikler..............................................................................................................................8

4.KULLANIMDAKİ İNSANSIZ HAVA ARAÇLARI........................................................9

4.1. Türkiye‟de Kullanılan İnsansız Hava Araçları ve Çalışmaları............................................9

4.2. İhaların Ülke Stratejilerindeki Önemi……….. .................................................................18

5. ULUSLAR ARASI İHA ÇALIŞMALARI………...........................................................18

5.1. Uluslar arası İha Piyasası………………….......................................................................18

5.2. İnsansız Hava Aracı Listesi………….……….. ...............................................................19

6. İNSANSIZ HELİKOPTER SİSTEMLERİ.....................................................................27

6.1.İnsansız Helikopter Sistemleri……....................................................................................27

6.2.Kullanım Amaçları………….…….....................................................................................28

6.3.Türkiye‟deki Çalışmalar ve Uygulamalar...........................................................................29

KAYNAKÇA ……………………………….…………………………...………………….30

3

ÖNSÖZ

Ülkelerin refah toplumu olma yolundaki çabalarını destekleyecek en önemli güçlerden biri de,

hiç kuşkusuz, “bilim ve teknolojide ulaştıkları yetenek düzeyleridir. Bu açıdan, belki de en

yüksek katkıyı sağlayabilecek olan Savunma, Havacılık ve Uzay sektörü; özellikle savunma

amacıyla yapılan harcamalar açısından genelde paradoksal bir durum arz etmektedir. Bilindiği

gibi savunma harcamalarının ülke ekonomilerine olumlu veya olumsuz katkıları konusunda

literatürde değişik görüşler bulunmaktadır. Bu görüşler; genellikle ülkelerin gelişmişlik

düzeyi, üretici olup olmamaları vb. gibi durumlara bağlı olarak bazı ülkeler için ekonomik

kalkınmayı hızlandıracağı gerekçesiyle olumlu; “üretici olmayan”, düşük ve orta gelir düzeyli

bazı ülkeler için ise ekonomik büyümeyi olumsuz etkileyeceği gerekçesiyle olumsuz yönde

dile getirilmektedir.

Türkiye sanayileşmesini tamamlayamamış, bu nedenle henüz tam olarak üretici ülkeler

kategorisinde olmayan, düşük değilse bile orta gelir düzeyinde bir ülkedir. Salt ekonomik

açıdan değerlendirildiğinde görülen bu olumsuz duruma karşın Türkiye, bulunduğu

coğrafyada güçlü ve caydırıcı konumunu sürdürmek, bunun için de güçlü bir silahlı

kuvvetlere ve onu destekleyen güçlü bir savunma sanayine sahip olmak, dolayısıyla bu alanda

harcamalar yapmak zorundadır. Burada önemli olan, yapılması kaçınılmaz olan bu

harcamaların, ulusal egemenlik gereksinimlerinin karşılanması yanında, elde edilebilecek

sosyo-ekonomik ve teknolojik yararlar en üst düzeyde olacak şekilde yapılıp yapılmadığıdır.

Savunma, Havacılık ve Uzay Sanayi genellikle en ileri, uç teknolojilerin kullanıldığı, sürekli

yeni teknolojilere gereksinim duyan, teknolojinin çok önemli olduğu bir alandır. Bu alanda

geliştirilen teknolojilerin daha sonraları sivil amaçlarla da kullanıldığı, dolayısıyla ülkelerin

sosyo-ekonomik kalkınmasına dolaylı ancak çok büyük çapta katkıda bulunduğu bir gerçektir.

Bu nedenle, Türkiye açısından yapılması kaçınılmaz olan savunma harcamaları devam

ederken amacımız; ülkemizin teknoloji yeteneğini yükseltmeye çalışmak, ekonomik ve sosyal

kazanımlar elde edebilmek için savunma sanayi alanında ülkemizi “üretici” konumuna

getirmek olmalıdır. Buradaki üretici deyiminin hem teknoloji hem de ürün üretilmesi

anlamında olduğunu özellikle vurgulamak isterim.

Nitekim bir sanayi ürünün piyasaya sunum süreci içinde, en fazla nitelikli katma değerin

teknoloji geliştirme ve ürün tasarımı döneminde yaratıldığı bilinmektedir. Günümüzde yüksek

teknolojili ürünlerin satış sonrası hizmetleri için de benzer bir değerlendirme yapılabilir. Bu

nedenle Türkiye yapmak zorunda olduğu savunma harcamalarından ulusal güvenlik için

gerekli olan caydırıcılığı elde etmeye çalışırken, aynı zamanda bu harcamalardan en üst

düzeyde teknolojik ve sosyo-ekonomik yararlar elde edebilmek için, bütünüyle ulusal

teknolojiye dayalı bir savunma sistemi tasarlama, geliştirme ve üretme altyapısı oluşturmak

zorundadır.

Türkiye‟nin savunma havacılık ve uzay sanayini güçlendirmek için kullanabileceği kaynak

her şeyden önce bugün gerçekleşmekte olan savunma harcamaları içinde zaten mevcuttur.

Savunma sistemlerinin yurtiçinde ulusal teknolojiyle üretilmesiyle savunma harcamaları için

hazineden çıkacak kaynağın ortalama ¼‟ünden fazlasının çalışanlardan, şirketlerin karından,

enerjiden vb. girdilerden alınacak vergilerle hazineye doğrudan geri döneceği, ayrıca

harcanacak kaynağın önemli bir oranının yurtiçinde kalarak, ekonomik canlanmaya katkıda

bulunacağı kesindir.

4

Önemli hedeflerden biri olan ihracat için de, ileri teknolojili alt sistem üretimlerinde

yoğunlaşmak, bu alanda belirli alt sistemlerde dünya ölçeğinde aranan sistem üreticisi,

teknoloji geliştiricisi, stratejik iş ortağı vb. konuma gelmek gerekmektedir. Günümüzün ve

geleceğin yazılım kontrolünde çalışan, ağ merkezli savunma sistemleri alanında istenen bu

durumlara gelinebilmesi için Türkiye yetenekli genç nüfusunu gelişmiş batılı ülkelere beyin

göçüyle göndermek yerine kendisi kullanmalıdır. Bunun tek yolu ise, yurtiçinde özgün

teknoloji ve ürün geliştirme hedefinin, bu hedefi destekleyen programların ve bu programları

gerçekleştirme yeteneğine sahip altyapının mevcut olmasıdır.

Teknoloji sosyo-ekonomik kazanımlar açısından önemli olduğu kadar, ulusal güvenliğin

korunması açısından da önemlidir. Çünkü ulusal güvenliğin korunması silahlı kuvvetlerle

beraber, bu kuvveti destekleyen güçlü bir savunma sanayinin varlığına bağlıdır. Savunma

sanayinin gücü de, genel sanayide olduğu gibi, ülke olarak sahip olunan teknolojik düzeye

bağımlıdır. O halde gerek sosyoekonomik gerekse ulusal güvenlik gereksinimleri açılarından

hedefimiz; ülkemizin teknolojik yeteneğini yükseltmeye çalışmamız olmalıdır. Bunun için de

kamu alımlarını, özellikle savunma sistem alımlarını, her sanayileşmiş ülkenin yaptığı gibi,

ulusal teknolojimizin geliştirilmesi amacıyla kullanmalıyız.

İşte bu noktada savunma sanayi sektörünün önemi ve ayrıcalığı ortaya çıkmaktadır.

Küreselleşme akımının etkisiyle dünyada serbest ticaret ve serbest rekabet kurallarının

egemen oluşu, ülkelerin ulusal sanayi ve teknolojilerini geliştirmede devlet desteğinin

kullanımını zorlaştırmaktadır. Ancak savunma sektöründe durum farklıdır. Bizzat

küreselleşme akımının en önde gelen savunucusu devletler tarafından desteklenen bir

yaklaşımla, savunma sektörü, serbest ticaret ve serbest rekabet kuralları dışında tutulmakta,

bu sayede savunma sektörü ulusal teknolojilerinin geliştirilmesi için bütün boyutlarıyla

kullanılmaktadır.

Bahsedilen bu boyutlardan en önemlilerinden birisi de genç nüfusumuzdan

faydalanmaktır.Üniversitelerimizden ve üniversitelerimizin ilgili bölümlerinden beyin gücünü

ülke savunması için büyük önem arz eden insansız hava araçları sistemlerini geliştirmeye ve

tamamen yerli sermaye ile üretimi için gerekli olan çalışmaları yapmaya teşvik edilmesi

gerekmektedir.

Ülke sanayisinde insansız hava aracı veya havacılık sektörü üzerine çalışmaları bulunan

firmalar teşvik edilmelidir ve desteklenmelidir.Yapılan desteklemeler sonucunda alınacak

sonuçlar hem ülke ekonomisine hem de ülke savunmasına büyük katkı sağlayacaktır.Ayrıca

ihracat edilebilecek bu çalışmalar ekonomimizi güçlendirmeye fayda sağlayacaktır.

5

1. İNSANSIZ HAVA ARAÇLARI GİRİŞ

1.1. İha Tarihi

İlk İHAlar A. M. Low tarafından 1916 yılında geliştirilmiştir.Takip eden yıllarda ise sınırlı

sayıda üretilen Hewitt-Sperry otomatik uçak I. Dünya Savaşı sırasında kullanılmıştır. 1935

yılında ise film yıldızı ve model uçak tasarımcısı Reginald Denny ilk ölçekli RPV (İngilizce

Remote Piloted Vehicle Türkçesi Uzaktan Komutalı Araç) modelini geliştirmiştir.II. Dünya

Savaşı süresince çok fazla miktarda uçak üretilmiş bunlar trenleri koruma amaçlıyla

uçaksavar ve saldırı görevlerinde kullanılmıştır. Jet motoru bulunan ilk model 1951 yılında

Teledyne Ryan firması tarafından geliştirilen Firebee Idir. 1955 yılında ise başka bir firma

Beechcraft ABD Deniz Kuvvetleri için Model 1001 modelini üretmiştir.Bununla beraber bu

araçlar Vietnam Savaşı süresince birer uzaktan kumandalı uçak olmaktan daha ileriye

gidemediler.

1980‟li ve 1990‟lı yıllarda olgunlaşan ve küçültülen bu araçlar özellikle ABD‟li askeri

çevrelerin ilgisini çekmeye başlamıştır. Bunun en önemli nedeni İHA ların uçaklara nazaran

çok daha ucuz olması ayrıca riskli görevlerde sırasında yetişmiş müretebat kaybını sıfıra

indirmesidir. Genel olarak keşif ve gözetleme amacıyla kullanılan bu araçlar günümüzde

silahlandırılmaktadır. Örneğin MQ-1 Predator modeli araçlar üzerine AGM-114 Hellfire

havadan-karaya füze takılmaktadır. Zırhlı ve silahlı bu araçlara insansız hava muharebe aracı

(İHMA) denilmektedir.

Çok yakın bir zamanda bu insansız araçları bombardıman ve karadan havaya saldırı amacıyla

çok fazla göreceğiz. Bunun yanında vahşi doğada, yıkılan ve çöken bina içlerinde, açık

denizde batan gemilerde kaybolan insanları aramak ve kurtarmak amacıyla da kullanılacaktır.

Havada meydana gelen çatışmalarda uçakları kullanan pilotlar hala önemli rol oynasa da

gelecekte insansız araçlar bu görevi pilotların elinden alacaktır. Bunun olmasında en önemli

etken uçuş sırasında pilotları havada en çok zorlayan G-force etkisine maruz kalmamalarıdır.

Gelecekte İHA lar scramjet teknolojisinin sahip olduğu tüm avantajlara da sahip olacaktır.

Günümüzde scramjet modelleri, bunlara insansız modellerde dahil sadece test amaçlıdır.

1.2. İha Sınıflandırılması

İHA‟ ları altı farklı başlık altında sınıflandırabiliriz: (bunun yanında bazı araçlar birkaç farklı

özelliği bünyesinde barındırabilir):

Hedef ve yem – düşman hava savunma veya savaş uçaklarına karşı yem olarak

kullanılarak hedef belirlemede yardımcı olan araçlar

Keşif ve gözetleme – düşmana ait cephe bilgilerini toplayan araçlar

Çatışma – yüksek riskli görevlerde kullanılan saldırı kapasitesine sahip araçlar

Lojistik- Kargo ve lojistik destek amaçlı araçlar

Araştırma ve geliştirme- Gelecekte kullanılmak amacıyla farklı İHA teknolojilerinin

denendiği araçlar

Sivil ve ticari – Sivil ve ticari amaçlar için kullanılan araçlar

6

Bunun yanında İHA‟ lar ParcAberporth İnsansız Sistemler forumunda uçuş menzil ve

irtifalarına göre de sınıflandırılırlar.

Elle taşınabilen (Handheld) 600 metre irtifa ve ortalama 2 km menzil

Close 1500 metre irtifa ve ortalama 10 km menzil

NATO tipi 3000 metre irtifa ve ortalama 50 km menzil

Taktisel 5500 metre irtifa ve ortalama 160 km menzil

MALE (ortalama irtifa, uzun menzil) 9000 metre irtifa ve ortalama 200 km menzil

HALE (yüksek irtifa uzun menzil) 9000 metre irtifa ve belli olmayan menzil

HYPERSONIC yüksek hızlı ( süpersonik (Mach 1-5) veya hipersonik (Mach 5+)

hızında) 15000 metre veya yörünge altında irtifa ve ortalama 200 km menzil

ORBITAL alçak dünya yörüngesinde (Mach 25+)

CIS Lunar Dünya-Ay uçuşu

şeklinde sınıflandırılmaktadır.

1.3. İnsansız Hava Uçuş Sistemleri

İnsansız uçuş sistemleri tanımı ABD Savunma Bakanlığı tarafından insansız hava araçlarına

verilen genel addır. Bu ad başlangıçta Deniz Kuvvetleri tarafından sadece uçaklar için değil

onunla beraber kullanılan yer sistemleri ve diğer elementleri de kapsayacak şekilde

kullanılmıştır. Daha sonra ilk kez resmi olarak 2005-2030 yıllarını kapsayan DoD İnsansız

Hava Sistemleri Yol haritasında kullanılmıştır.

İnsansız uçak sistemlerinin askeri rolü görülmemiş oranlarda büyümektedir. Sonsuz Özgürlük

Operasyonu ve Irak Savaşı çerçevesinde Afganistan‟da görevli Task Force Liberty ve Irakta

görevli Task Force ODIN birliklerine destek vermek amacıyla 2005 yılı içerisinde İHA lar

taktiksel ve genel amaçlı olarak toplamda 100,000 uçuş saati süresince havada

kalmışlardır.Teknolojinin çok hızlı ilerlemesi ile geliştirilen taşınması ve kullanımı çok kolay

olan Küçük İnsansız Uçuş Sistemleri (KİUS) çatışma bölgelerinde çok daha fazla

kullanılmaktadır. Günden güne kapasiteleri artan İHS ların geliştirilmesi için ülkeler önde

gelen araştırma ve geliştirmeleri sübvanse etmeye devam etmektedir. Her ne kadar İHS lar

şuan keşif, arama ve istihbarat çalışmaları dışında kullanılıyor olsa da hala en önemli

görevlerini bunlar teşkil etmektedir. Rollerin içerisine elektronik saldırı , baskın görevleri,

düşman hava savunmasını yanıltma/imha etme, haberleşmeyi bozma ve karıştırma, arama ve

kurtarma da eklenmiştir. Bu İHS lar birkaç bin dolardan on milyonlarca dolar değere ve

birkaç kilodan 9000 kilo ağırlığa kadar ulaşabilmektedir.

2. İHA SİSTEMLERİ VE GÖREVLERİ

2.1. İha Görevleri, Amaç ve Hedefleri

İnsansız hava aracı sistemleri genel olarak üretilme amaç ve hedefleri olarak

Keşif, gözetleme, hedef tespit/izleme, harp sahası hasar tespit, elektronik harp, haberleşme

röle, fiziksel saldırı ve tahrip, mayın tespit ve imha , NBC kirlilik tespiti

yangın tespit ve izleme, atmosferik gözlem, arama/kurtarma ve sivil güvenlik, sınır güvenliği

tarımsal ilaçlama, bilimsel araştırmalar için gerekli bilgi toplama işlemlerinde kullanılmak

üzere üretilmektedir.

2.2. Uzaktan Algılama Uzaktan algılama amacıyla üretilen İHA‟ ların bünyesinde elektromanyetik tayf algılayıcıları ,

7

biyolojik ve kimyasal sensorlar bulunmaktadır. İHA‟ lar bünyesindeki elektromanyetik

sensörler içerisinde tipik görsel spekturm, infrared, ve near infrared kameraları ile radar

sistemleri mevcuttur. Diğer elektromanyetik dalga detektörleri ise mikrowave ve ultraraviole

spectrum algılayıcılarıdır. Ama pek fazla kullanılmazlar. Biyolojik algılayıcılar havada

bulunan çeşitli mikro organizma ve biyolojik etkileri araştırmaya yarar. Kimyasal algılayıcılar

ise havada bulunan elementleri inceler.

2.3. Taşıma

İHA‟ lar sahip oldukları özelliklere göre yük taşıma kapasitesine sahiptirler. Yükler en fazla

ana gövde içerisinde bırakılan boşlukta taşınır. Helikopter şeklindeki bazı İHA‟ larda ise

gövde altına takılarak taşınır. Uçak gövdeli İHA‟ larda gövde dışında yük taşıyabilir ancak bu

sırada uçağın aerodinamik yapısının bozulmamasına özen gösterilmelidir. Bu gibi durumlarda

genellikle gövde dışına takılan aerodinamik tüpler içerisinde yük taşınır.

2.4. Bilimsel Veriler

İnsansız hava araçları pilotlu araçları uçamayacağı çok tehlikeli görevlerde rahatlıkla

kullanılabilir. Amerikan Ulusal Okyanus ve Atmosfer İdaresi (NOAA) bir kasırga avcısı

olarak 2006 yılından bu yana Aerosonde insansız uçak sistemini kullanmaya başladı. AAI

Corporation'ın iştiraki olan Aerosonde Pty Ltd Victoria (Avustralya) tarafından tasarlanan ve

35-poundluk sistem bir kasırga içine girerek Floridada bulunan Ulusal Tayfun Merkezine

gerçek zamanlı veri ve doğrudan iletişim üretmektedir. Daha önceleri insanlı hava taşıtları ile

tayfunların uzağından alınan veriler günümüzde Aerosonde sistemi sayesinde tayfunun

içerisinde kolaylıkla alınabilmektedir.

2.5.Hassas Saldırı

MQ-1 Predator model ve AGM-114 Hellfire ile yüklü İHA lar günümüzde hassas bölgeleri

bombalamakta kullanılmaktadır. Silahlı ilk Predators 2001 yılı sonundan itibaren Pakistan ve

Özbekistan‟da üslenmeye başlamıştır. Çoğu zaman suikast amaçlı olarak Afganistan

topraklarında kullanılmaktadır. 2001 den günümüze Afganistan‟da üstlenmiş bulunan bazı

İHA‟ ların Pakistan içerisinde suikastlarda kullanıldığında rapor edilmiştir. İnsanlı uçak

yerine bu gibi durumlarda insansız hava araçlarının kullanılmasının en önemli artısı, pilotlu

bir uçağın vurularak düşürülmesi ve pilotun yakalanması durumunda meydana gelen

diplomatik utançtan kaçınılmasıdır. Ancak günümüzde İHA‟ ların dost kuvvetleri vurulması

veya izinsiz saldırılar sonucunda sivil insanların ölmesi bu utancın yerini almıştır.

Arap ülkelerinde üslenmiş bulunan bir Predator 3 Kasım 2002 tarihinde Yemende yaşamakta

olan bir El Kaide teröristine suikast düzenleyip öldürmüştür. Bu Afganistan harici bir ülkede

yapılan ilk saldırı olarak kayıtlara geçmiştir.

2.6. Arama ve Kurtarma

İHA‟ lar ABD topraklarında içerisinde en çok arama ve kurtarma görevlerinde

kullanılmaktadır. Örneğin 2008 yılındaki Louisiana ve Texas da meydana gelen tayfunlar

sırasında çok başarılı olmuşlardır.

Örneğin deniz seviyesinden 18,000 ila 29,000 feet üzerindeki bir irtifa da uçan Predatorlar

arama,kurtarma ve hasar tespitinde kullanılmaktadır. Üzerlerinde görsel algılayıcılar (bunlar

gündüz ve kızılötesi kameralar), ve sentetik diyafram radarı (SAR) bulunur. Predatora ait

SAR her türlü havada (bulutlu,yağmurlu veya sisli) gece veya gündüz süresinde gerçek

zamanlı çok başarılı çekimler yapabilmektedir. SAR görüntüleri içindeki tutarlı değişim

algılaması istisnai arama ve kurtarma yeteneği sağlar : tayfundan önce ve sonra çekilen

resimler bilgisayar tarafından işaretlenerek hasar tespiti yapılır.

8

3.İHA TASARIMLARI

3.1. Tasarım ve Geliştirme

İHA‟ lar dünya üzerinde birçok ülke tarafından tasarlanmakta ve üretilmektedir. Ancak ABD

ve İsrail bu teknolojinin geliştirilmesinde öncü olmuştur. 2006 yılında dünyada üretilen İHA‟

ların %60 ABD de yapılmıştır.2016 yılında bu oranın %5 ile %10 arasında artacağı

düşünülmektedir. Northrop Grumman ve General Atomics firmaları bu endüstri dalında

ürettikleri Global Hawk ve Predator/Mariner sistemleri ile öncü durumdadırlar. İsrailli ve

Avrupalı firmalar bu alanda ikinci sırada kalmasındaki en önemli neden hükümetlerinin bu

teknolojiye yeterli fon ayırmaması ve ABD yapımı sistemlerin yüksek kapasitelerden ötürü

çoğunlukla ihaleleri kazanmasıdır. Avrupalı üreticiler pazarın sadece % 4‟ünde boy

göstermektedir.

3.2. Dayanıklılık

İHA‟ lar pilotlu uçaklara nazaran çok daha uzun sure havada kalabilirler. Burada ki en büyük

avantajları pilotların fiziksel dayanaklıkları ile sınırlı olmamalarıdır. İnsansız bu uçuşlar araç

türlerine göre değişir. İçten yanmalı motora sahip İHA‟ ların uçuş süresi ağırlık başına yaktığı

yakıt oranına (Breguet dayanıklılık denklemi) göre değişir. Güneş enerjisi ile çalışan İHA lar

potansiyel olarak sınırsız uçabilirler. Ancak bu dalda en uzun uçuş rekoru halen 2003 yılında

düşerek parçalanmasına rağmen Aerovironment Helios Prototype modelinin elindedir. Yakıt

ile uçan İHA‟ lar için en önemli sorun havada yakıt ikmalinin şuan için yapılamamasıdır.

ABD Hava Kuvvetleri tarafından yapılan çalışmalar sonucunda 2010 yılından itibaren buna

olanak sağlayacaktır.

Gelişmiş Savunma Araştırma Geliştirme Ajansı (Defense Advanced Research Projects

Agency (DARPA) 5 yıl boyunca yere inmeden havada kalabilecek bir İHA yapmak için

sözleşme imzalamıştır. Bu projenin adı "Vulture"dir. Üretici yerden herhangi bir yakıt desteği

sağlamadan havada kalabilecek bir İHA yapmayı taahhüt etmiştir.450 kilo olması düşünülen

araç 60.000 ila 90.000 feet arasında bir irtifada uçacaktır.

3.3. Özellikler

İlk İHA‟ lar Vietnam Savaşı sırasında gövdelerine yerleştirilen kameralar ile film ve resim

çeken uçaklardı. Bu uçaklar ya düz bir hat üzerinde veya dairesel hareketlerle uçar görüntüyü

toplar yakıtı bitene kadar uçar sonra yere inerlerdi. İnişten sonra resimler analistler tarafından

çıkartılıp incelenirdi. Drone adıda verilen bu basit yapıdaki araçlar sadece uzaktan kumanda

ile uçabilen basit bir uçaktı. Yeni nesil radyo frekanslarının kullanılmaya başlanması ile İHA‟

lar çok daha fazla uzaktan kumanda ile kullanılmaya başlandı ve "uzaktan kumandalı araç"

terimi kullanılmaya başlandı. Günümüzde birçok İHA hem uzaktan kumanda hem de

bilgisayarlı otomasyon yardımı ile uçmaktadır. Daha gelişmiş sürümleri hız ve uçuş yolunu

sabitleyen, yerleşik-kontrol ve / veya rehberlik sistemlerinin yardımıyla düşük seviyeli insan

pilot görevlerinde uçabilir. Günümüzde hala birçok haber ve tartışmada bu çok gelişmiş

uçaklar için drone kelimesi kullanılarak hata yapılmaktadır.

Sensor füzyonu: Araç içerisinde bulunan farklı algılayıcılardan gelen bilgilerin

birleştirilmesi

Haberleşme: Haberleşmenin sağlanması ile eksik ve tamamlanmamış bilgilerin bir

araya getirilmesi

Yol planlaması: Yakıt ve hava şartlarına göre uçuş planının yapılması

9

Yörünge Üretimi (bazen Harekat planlama olarak ta adlandırılır): Bir noktadan belli

bir noktaya gitmek için optimal kontrol manevra belirlenmesi

Yörünge yönetmeliği: Yörüngede uçuş sırasında özel kontrol sistemleri bazı

sınırlamalarda esneklik gösterir.

Görev tahsisi ve planlama: Zaman ve ekipmana göre görev dağılımın belirlenmesi

Ortaklaşa taktikler: Eldeki verilen ışığında görev senaryolarından en yüksek başarı

oranına sahip olanın belirlenmesi

4.KULLANIMDAKİ İNSANSIZ HAVA ARAÇLARI

4.1. Türkiye’de Kullanılan İnsansız Hava Araçları

TUSAŞ, TSK‟nin Orta İrtifa Uzun Havada Kalışlı İHA Sistemi ihtiyacı için her türlü hava

şartlarında görev yapabilecek üç hava aracı ile yer sistemlerinden oluşan prototip bir sistemi

milli olanaklarla geliştirmektedir. Aralık 2004‟te başlayan projede ilk uçuşun 2010 yılında ve

teslimatın da 2011 yılında yapılması planlanmaktadır.

Başlangıç ve Temel Eğitim amaçlı bir eğitim uçağı geliştirmesi projesi olan HÜRKUŞ

projesinde, uçak Avrupa Havacılık Otoritesi‟ne göre tasarlanmakta olup, gece ve gündüz

görev yapabilme kabiliyetine sahip olacak ve EASA CS.23‟e göre sertifiye edilecektir.

Öğretmen ve öğrenci pilotun arka arkaya oturduğu, turboprop motorlu uçak, genel kullanım,

aletli uçuş, seyrüsefer ve formasyon eğitim aşamalarını gerçekleştirebilme özelliklerini

taşıyacaktır. Uçak kabin basınçlandırma, fırlatma ve uçak üzeri oksijen üretimi sistemleriyle

emsallerinden üstün farklılıklar göstermektedir.

Horon

HERON İsrael Aircraft Industries tarafından üretilen gelişmiş bir insansız hava aracıdır.Şu

anda İsrail , Türkiye ve Hindistan tarafından kullanılmaktadır. Fransa'da Eagle adı verilmiş

fakat HERON‟ UN farklı bir versiyonudur.

Havada kalma süresi 52 saat olup 35 000 feet'e kadar hizmet verebilmektedir. Entengre GPS

alıcısıyla yönlendirilebilme, aldığı görüntüyü eşzamanlı olarak başka alıcılarla paylaşabilme

vb. birçok gelişmiş özelliğe sahiptir.

Resim 1: Horon Görünüş ve Kontrol Merkezi

Genel Özellikler

Uzunluk : 8.94 m (29 ft 4 in)

Kanat Açıklığı : 16.60 m (54 ft 5 in)

Ağırlık : ()

10

Max Kalkış Ağırlığı : 1,150 kg (2,530 lb)

İtici Güç : 1tane Rotax 914, 86 kW (115 hp)

Performans

Azami Hız : 207 km/h (113 knots, 130 mph)

Uçuş Menzili : 3,300 km (1,872 nm, 2,063 mi)

Servis Tavanı : 10,000 m (32,800 ft)

Tırmanma : 150 m/min (492 ft/min)

Türk Özgün İnsansız Hava Aracı (Tiha) Sistemi

Resim 2:Tiha Görünümü

Tarihçe:

24 Aralık 2004 tarihinde, Savunma sanayi Müsteşarlığı (SSM) ile TUSAŞ arasında

imzalanmış olan sözleşmeyle yürürlüğe giren Türk İnsansız Hava Aracı (TİHA) Programı;

Türk Silahlı Kuvvetlerinin (TSK) orta irtifa uzun havada kalışlı bir İnsansız Hava Aracı (İHA)

sistemi gereksinimleri karşılamaya yönelik yürütülmektedir.

Program Tanımı:

Orta İrtifa Uzun Havada Kalışlı (MALE-Medium Altitude Long Endurance), İHA Programı,

bir geliştirme projesi olup; üç adet hava aracı prototipi ve tüm yer sistemlerinin belirlenmiş

olan ihtiyaçlara göre tasarlanıp, geliştirilmesi ile prototip ve geliştirme testlerinin

tamamlanmasını hedeflenmektedir. Program, "Kavramsal Tasarım", "Ön Tasarım", "Detay

11

Tasarım ve Geliştirme" ve "Test ve Değerlendirme" safhalarından oluşmaktadır. Geliştirme

safhası süresince, tüm sistem bileşenlerinin geliştirme/ara yüz/bütünleştirmelerinin

gerçekleştirileceği bir Sistem Entegrasyon Laboratuarı (SEL) oluşturulacaktır. Bu safhanın

sonunda, 2009'da, sistem komple bütünleştirilerek, ilk uçuşların gerçekleştirilmesi

hedeflenmektedir.

Oldukça kapsamlı bir sistem geliştirme/bütünleştirme projesi olan TİHA çerçevesinde yer

alan tüm alt sistemlerin, yurtiçi firmalar tarafından geliştirilmesi planlanmaktadır. Böylece,

herhangi bir potansiyel İHA sisteminin, yurtiçi imkanlarla geliştirilebilmesine yönelik, yurtiçi

kabiliyet merkezleri oluşturulması, program vizyonu olarak hedeflenmektedir.

Sistem Tanımı:

TİHA sistemi; hava platformu, Yer Kontrol İstasyonu (YKİ), Taşınabilir Görüntü

Kıymetlendirme Sistemi (TGKS), Uzak Görüntü Terminali (UGT) ile çeşitli yer

sistemlerinden oluşmaktadır. Proje kapsamındaki sistem kompozisyonu şekilde

görülmektedir.

Gece ve gündüz, kötü hava şartları da dahil, keşif, gözetleme, sabit/hareketli hedef tespit,

teşhis, tanımlama ve takip amaçlı, gerçek zamanlı görüntü istihbaratı görevlerine yönelik

geliştirilmekte olan TİHA Sistemi, söz konusu görevleri yerine getirmek amacıyla aşağıdaki

faydalı yükleri taşımaktadır:

Elektro Optik Gündüz Kamera (EO Day TV),

Gündüz (EO-ElectroOptic) / Kızılötesi (IR-InfraRed) / Lazer Mesafe Bulucu (LRF-

Laser Range Finder) & Lazer İşaretleyici (LD-Laser Designator) ve Spotter Faydalı

Yükü,

SAR/GMTI Faydalı Yükü

Tümüyle kompozit yapıda tasarlanan hava aracı; mono blok gövde, sökülebilir kanat ve V-

kuyruk ile katlanabilir iniş takımı, yedeklemeli kontrol yüzeyleri, ekipman bölmeleri, servis

kapakları gibi bileşenlerden oluşmaktadır. Yapıda kompozit ya da gereken yerlerde metal

bileşenler, omurga, çerçeve, sehpalar yer almaktadır. Arkadan itişli, piston-pervaneli tipli

motor ile takatlandırılan platformda, gövde içi yakıt sistemi; kanat hücum kenarları, pervane

ve diğer çeşitli ekipmanlarda buz önleme/giderme sistemleri; cihazların ısıtma/soğutma

ihtiyaçlarına göre çevresel koşullandırma sistemleri gibi çeşitli alt sistemler yer almaktadır.

Bunların yanı sıra, uçuş kontrol bilgisayarına bağlı çeşitli uçuş algılayıcıları (pilot-statik

sensör, EGI (entegre GPS/INS), hareket/sıcaklık/basınç algılayıcılar, vs.), hareketlendiriciler,

haberleşme ve tanıtma sistemleri, görev kontrol, kayıt ve izleme sistemleri, ara yüz üniteleri,

kontrol üniteleri gibi aviyonik birimler bulunmaktadır.

Teknik Özellikler:

TİHA sistemi temel performans parametreleri aşağıda açıklanmaktadır:

Servis irtifası: 30,000ft

Havada Kalış Süresi: 24 saat

Normal Seyir Hızı: >75 kts

Çevre şartları: 15kts yan rüzgar, 20 kts baş rüzgarı, sıcaklık, nem, yağmur ve

buzlanma limitleri, MIL-HDBK-310 ile tanımlanmıştır.

12

Hava aracının temel özellikleri aşağıdaki gibidir:

Özellik Birim Değer

Gövde Uzunluğu m 10

Kanat Açıklığı m 17

Kanat Alanı m2 13.6

Kanat Açıklık Oranı - 22

Kanat Ok Açısı (çeyrek veter) ° 0

Toplam Kalkış Ağırlığı kg 1,500

Yakıt Ağırlığı kg 250

Faydalı Yük Ağırlığı kg 200

Bayraktar Mini İHA

İlk olarak tasarlanan model olan Gözcü A sistemi, ciddi bir geliştirme sürecinin ardından

2006 yılında Gözcü B modeline geliştirildi. Gözcü B, kısa mesafeli keşif ve haber alma

faaliyetleri için tam kapasiteli robotik bir sistem olarak düzenlendi. Gözcü B, TSK

envanterinde 3 bin saatten fazla uçuş gerçekleştirdi. Sistem, zor coğrafi ve meteorolojik

koşullar altında görev yapabilecek niteliklere sahiptir.

Vestel Karayel

Vestel in insansız hava aracı Karayel,

performans testlerinde, NATO standartları

üzerinde sonuç verdi. Her türlü askeri

istihbarat toplama yeteneğine sahip olan

bu modern askeri izleme-gözleme sistemi

içinde, 4 adet insansız uçak, 1 adet, uçağı

uzaktan kumanda etme, görüntü alma -

işleme birimi, 1 adet uçak fırlatma

platformu bulunuyor.

Ayrıca Vestel Karayel İnsansız Hava

Aracını çalıştıracak yazılımları da Türk

mühendisler geliştirdi.

Resim 3:Karayel Görünümü

10 saat kesintisiz gözlem yapabilen Karayel in bütün modülleri hareketli olduğundan, farklı

görev bölgelerine kolayca intikal edebiliyor. Karayel‟in iniş takımları, her zaman tekerleklerin

üzerine inebilmesini garantilemesi nedeniyle, NATO standartlarında öngörülen performansı

aşarak, inişte karşılaşacağı yükten çok fazla yüklerle test edildi.

13

Turna

Resim 4:Turna Görünümü

TURNA Hedef Uçak Sistemleri, 1995 yılında Türk Silahlı Kuvvetleri‟nin (TSK) hava

savunma birliklerinin eğitim ihtiyaçlarını karşılamak amacıyla bir Araştırma ve Geliştirme

projesi olarak başlatılmış özgün TUSAŞ tasarımı ve ürünleridir.

2001 yılından Hv.K.K. ve K.K.K. envanterine giren TURNA, bu tarihten itibaren aktif olarak

kullanılmaya başlanmıştır.

TURNA Hedef Uçak Sistemleri, hava tehdidine karşı savunma kabiliyetlerini koruyup

geliştirme amacıyla eğitim platformu olarak kullanılabilmektedir. Müşteri ihtiyaçlarına göre

şekillendirilebilir açık mimaride olan TURNA Hedef Uçak Sistemi; düşman uçak ve

füzelerini simule edebilme, yüksek manevra kabiliyeti, yüksek hızı, kolay kullanımı, düşük

görev riski, modülerliği ve maliyet etkinliği ile operasyonel ortamlarda gerçekleştirilen atışlı

görevlerde etkinliğini ispatlamıştır.

Özellikler:

Fırlatıcı ile kalkış, paraşüt ile karaya veya denize iniş,

Donanma gemilerinden kalkış ve görev yapabilme,

İleri kompozit teknolojileri ile üretilmiş yapı,

Katlanabilir ve çekilebilir fırlatıcı içinde üç adet demonte uçak taşıyabilme,

MIL-STD-810F ve MIL-STD-461 askeri standartlarda sertifiyeli,

NATO NSN standartlarında kodlanmış,

Kumanda ve Navigasyon: Kalkış ve iniş dahil tam oto pilotlu görev,

Oto pilot sistemi ile; konum, hız ve irtifa stabilizasyonu,

GPS destekli oto pilot sistemi ile yön ve rota tutma,

255 görev noktasına kadar önceden programlı görev noktası tanımlama, uçuş anında

değiştirebilme,

Hata koruma işlemi ile; önceden belirlenmiş eve dönüş noktasına gelerek otomatik iniş,

14

EMI/EMC korumalı iklimlendirilmiş mobil/sabit Yer Kontrol İstasyonu ile Görev Planlama

ve Kontrol,

Gerçek zamanlı kriptolu sayısal uçuş verisi telemetreleri kaydetme ve sonradan oynatabilme,

Sayısal harita otomatik tanıma.

Faydalı yükler: Skor Kaydedici Sistem ve 150m iple ardından çekilen manş ile optik, radarlı veya manüel

uçaksavar topları ile yapılan eğitimlerde atışların eş zamanlı olarak doğruluğunun ve

skorunun gösterilmesi,

Pasif Radar İz Artırıcı ile radarlı güdümlü hava savunma silahları atış eğitimi,

Isı kaynağı ile; termal güdümlü füzelerle atış eğitimi.

Gözcü - Kısa Menzilli Taktik İha Sistemi

Resim 5:Gözcü Görünüm

Şirketimiz, “GÖZCÜ Kısa Menzil Taktik İnsansız Hava Aracı (İHA) Sistemi Geliştirme

Projesi”ni kendi kaynaklarından finanse ederek 2007 yılının başında başlatmıştır. Proje ile;

Turna Hedef Uçak Sistemi projesinde kazanılan kabiliyetlerden azami oranda faydalanılarak,

“Kısa Menzil Taktik İHA Sistemi”nin prototip üretimi ve testlerinin kısa sürede

tamamlanması ve Şirketimizin İHA teknolojileri konusundaki bilgi birikiminin artırılması

hedeflenmektedir.

Sistemin ilk prototipinin uçuş testlerine, 6 Mart 2007 tarihinde başlanmış olup, ilk kameralı

uçuş ise 4 Nisan 2007 tarihinde gerçekleştirilmiştir. Temmuz 2007 itibariyle 20den fazla test

uçuşu başarıyla tamamlanmıştır.

15

GÖZCÜ Projesi ile; özgün kısa menzil keşif/gözetleme ve istihbarat amaçlı kullanılacak bir

İnsansız Hava Aracı‟nın tüm sistemleri ile birlikte tasarlanması, geliştirilmesi, prototipinin

üretilmesi ve sisteme ait tüm veri paketlerinin oluşturulması hedeflenmektedir. Gözcü İHA

Sistemi temel olarak “Yer Kontrol İstasyonu”, “Hava Aracı”, “Fırlatma Sistemi”, “Veri Link

Sistemi” ve “Jeneratör” birimlerinden oluşmaktadır.

Gözcü Hava Aracı 50km veri linki mesafesinde üstüne entegre durumda bulunan Gündüz

(EO) veya Gece (IR) Kamerası görüntülerini gerçek zamanlı olarak yer kontrol istasyonuna

iletme kabiliyetine sahiptir. Özgün olarak geliştirilen “Uçuş Kontrol Bilgisayarı” ve “Uçuş

Kontrol Yazılımı” sayesinde, otonom uçuş ve yörünge/ ara nokta takibi yapabilmektedir. İki

saatten fazla havada kalma özelliğine sahip sistem, 10,000ft (ASL) yüksekliğe kadar

tırmanabilmektedir. Sistem, “katapult ile fırlatma” ve “paraşüt ile iniş” özellikleri sayesinde

hava alanına ihtiyaç duymadan her türlü araziye iniş ve kalkış yapabilmektedir.

Gözcü Yer Kontrol İstasyonu; “Hava Aracı Kontrol” ve “Faydalı Yük Kontrol”

konsollarından oluşmaktadır. NATO I standartlarında olan Yer Kontrol İstasyonu EMI/EMC

koruma özelliğine de sahiptir.

Ar-Ge faaliyetleri ve İHA kritik teknolojilerinin TUSAŞ mühendis ve teknisyenleri tarafından

özgün olarak geliştirdiği proje ile ülkemizde ilk kez bir Taktik İnsansız Hava Aracı

geliştirilmiştir. Şirketimiz GÖZCÜ‟yü ülkemizin hizmetine sunmaktan gurur duymaktadır.

Geliştirilmiş Hava Aracı Kontrol Bilgisayarı (Donanım ve Yazılım): Yerden ve uçak

üzerindeki sensörlerden gelen tüm bilgiler toparlanıp, uçuş komutlarına göre işlenerek,

otonom uçuş için gerekli komutların üretildiği ünitedir. Uçağın “Eve Dönüş” ve “Fail Safe”

gibi acil durum uçuş yöntemlerinin uygulanmasını sağlamaktadır. Uçak üzerinden yere

aktarılacak tüm bilgi ve kumanda yüzeylerine gönderilecek tüm komutlar buradan

gönderilmektedir..

Faydalı Yük Kontrol Yazılımı: GÖZCÜ Faydalı Yük Kontrol Yazılımı aşağıdaki dört ana

fonksiyondan oluşmaktadır.

1. Faydalı Yük Kontrol: Faydalı yükün istenen noktaya bakmasını sağlayacak kontrol

komutlarının üretilmesi, kamera açma kapama, “gimbal” stabilizasyonu açma- kapama,

faydalı yük videosu kaydetme, kullanıcı tanımlamalarının yapılması fonksiyonlarını

gerçekleştiren yazılımdır.

2. Görüntü Yakalama İşlemleri: Faydalı yük videosundan anlık resimlerin yakalanması,

kaydedilmesi gibi işlevlerin gerçekleştirildiği fonksiyondur.

3. İzleme Noktası İşlemleri: Faydalı yük için izleme noktası belirlenmesi ve kaldırılması gibi

işlemler gerçekleştirilmektedir.

4. Faydalı Yük Görev Modları: Daha önceden belirlenmiş otonom faydalı yük görevlerinin

yüklenmesi, değiştirilmesi ve aktif hale getirilmesini sağlayan fonksiyondur.

Geliştirilmiş Hava Aracı Kontrol Yazılımı:, Yer Kontrol İstasyonu (YKİ) içerisinde

konuşlanmış uçuş bilgisayarında, uçak ve yer kontrol istasyonu ile ilgili birçok bilginin

görüntülendiği birimdir. Ana kontrol birimi ile RS232 üzerinden iletişim kurmaktadır. Grafik

ara yüzü OpenGL„de tasarlanmış olup, uçaktan gelen tüm sensör bilgileri, uçuş bilgileri,

16

uçağa gönderilen ve uçaktan gelen komut bilgilerinin bu ara yüz ekranında görüntülenmesini

sağlayarak, uçuşun dahili pilot vasıtasıyla yapılmasını sağlamaktadır. Geliştirilmiş Hava Aracı

Kontrol Yazılımı, gerçek zamanlı uçuş bilgilerini kaydetme ve kaydedilen bilgileri

mühendislik bilgilerine dönüştürebilme özelliklerine sahiptir. Görev planın yapılması ve uçuş

sırasında kayıtlı planların yüklenmesi de bu yazılım sayesinde gerçekleştirilmektedir.

Hedef Koordinat Tespit Yazılımı: Sayısal Arazi Yükselti Verileri‟ni (DTED) kullanarak

kamera ve uçağın sensörlerden gelen konum bilgilerini işleyerek kameranın baktığı noktanın

koordinat bilgilerini sağlayan yazılımdır.

Geliştirilmiş Motor Kontrol Ünitesi (Donanım ve Yazılım): Aviyonik sistemden ayrı

çalışacak şekilde tasarlanan motor kontrol ünitesi, motoru çalıştıran, durduran, RPM ve motor

sıcaklığının okuyan (opsiyonel) ve akış metreden gelen yakıt bilgilerini eş zamanlı olarak

işleyerek Uçuş Kontrol Bilgisayarı‟na aktaran özgün ünitedir.

DTED Verileri İşleme Yazılımı: DTED dosyalarını okuyup referans noktasını üreterek, bu

referans noktasına göre ilgili bölgenin, sayısal ızgara yöntemi kullanarak, dijital yüzey

modelini oluşturan yazılımdır.

Yönlü Anten Otonom Takip ve İzleme Yazılımı: Yer Kontrol İstasyonu‟nun ve uçağın

konum bilgilerini işleyerek, “yönlü anten gerekli konumda” bakışını sağlamak amacıyla anten

döndürme motorlarına gerekli komutları üreten yazılımdır.

-Bayraktar Mini İHA Sistemi

Bayraktar Mini İnsansız Hava Aracı Sistemi özgün Hava Aracı, Yer Sistemleri, Oto pilot

Sistemi Yazılım, Elektronik ve Donanımı ile Milli olarak geliştirilmiş Türkiye'nin ilk mini

robot hava aracı sistemidir. Tamamen Türk Mühendislerinin yoğun çalışma ve gayreti ile

geliştirilen sistem tüm testleri başarı ile geçerek Türk Silahlı Kuvvetlerinin hizmetine

sunulmuştur. Yabancı ülkelerde geliştirilmiş rakiplerine nazaran birçok gelişmiş özelliği

bulunan Mini İHA Sistemi zor coğrafi koşullar altında dahi kullanılabilmektedir.

Temel Özellikler:

Menzil 15 km

Seyir Hızı 55 km/saat

Operasyonel

İrtifa 3000 ft

İrtifa Tavanı 12000 ft

Uçuş Süresi 60 Dk.

Güç Kaynağı Batarya

Motor Tipi Elektrik Motoru

17

Kanat Açıklığı 2 m

Boy 1.2 m

Kalkış Elden Atış

İniş Paraşüt / Gövde Üzerine

Otomatik İniş

Faydalı Yük Gündüz/Termal Kamera

Bayraktar Mini İHA Sistemi geliştirilen özgün

oto pilotu ile kalkışından inişine kadar tamamen

otomatik olarak uçuş özelliklerine sahiptir. Mini

İHA Sisteminin gelişmiş birçok özelliği

bulunmaktadır:

Otomatik Hedef Noktası Takibi

Güvenilir Sayısal Haberleşme Sistemi

Haberleşme Kaybı Durumunda Otomatik

Eve Dönüş ve Otomatik İniş Özelliği

Çoklu İHA Komuta/Kontrol/İzleme

Desteği

Akıllı Batarya Yönetim Sistemi

Uzaktan Komuta Kontrol ve İzleme

Fonksiyonu (İstemci Sunucu Mimarisi)

Yer Kontrol İstasyonu Değiştirebilme

Özelliği

Otomatik Kalkış

Otomatik Seyir

Otomatik Gövde Üzeri İniş / Otomatik

Paraşüt İnişi

Joystick Destekli Yarı Otomatik Uçuş

Stall Hızı Kontrol Kabiliyeti

Sert ve darbeli rüzgarlı havalarda viril

kontrol özelliği

Yer Kontrol Sistemi içerisinde arazi şartlarına uygun Laptop PC Bilgisayarı, Yer Kontrol

Birimi ve Otomatik Yönlenen Anten bulunmaktadır. Kullanıcı Sistemi Laptop PC üzerinde

yüklü bulunan Kullanıcı Arayüzü ve Yer Kontrol Birimleri ile gerçek zamanlı olarak

Komuta/Kontrol ve İzleme işlevlerini gerçekleştirmektedir.

18

Bilgisayar Yer Kontrol Birimi Otomatik Yönlenen Anten Sistemi

- Güçlendirilmiş Laptop

PC

- Kullanıcı Arayüzü

Yazılımı

- Gerçek Zamanlı Mikrodenetleyici

Modül

- Membran Tuş Paneli

- 3 Eksen Joystick

- Hava Aracına Tamamen

Otomatik Yönlenme

- 360 Derece Azimut Ekseni, 110 Derece

Elevasyon Ekseni

- Servo Motor Kontrollü

4.2. İhaların Ülke Stratejilerindeki Önemi

Ülkelerin savunma politikalarında yer alan elektronik ve teknolojik sistemler arasındaki

önemli projelerden biriside iha yani insansız hava aracı projeleri olarak öne çıkmaya

başladı.Sebebi ise günümüzde ve gelecekte soğuk savaşların teknoloji ile yapıldığı dolayısıyla

sıcak savaş ortamlarında ülkelerin sahip oldu teknolojik askeri teçhizata bağlı olarak bir gücü

elinde bulundurmasıdır.

İnsansız hava araçları ile hedeflenen gözlem ve keşif çalışmaları yanı sıra insansız şekilde

hava araçlarından savaşlarda faydalanmak için yapılan çalışmalar ve iha projelerini

geliştirerek insansız savaş uçakları yapmaktır.Günümüz askeri teknolojisinde ülkeler teknoloji

yarışındayken ve özellikle bu alandaki gelişmelerin son yıllarda hızlanması, son yıllarda

yapılan savaşlarda bu teknolojinin ilk faydalarının alınması, özellikle ülkemizdeki terör

sorunlarında bu tür teknolojiye gereksinim duyulması ve konudaki dışa bağımlılığın fark

edilmesi devletlerin bu konudaki yatırımlarını artırmasına ve savunma sanayisine bu alanda

çalışmaları başlatmasını sağlamaktadır.

5. ULUSLAR ARASI İHA ÇALIŞMALARI

5.1. Uluslararası İha Piyasası

Ülkeler ellerinde bulundurdukları teknolojilere göre iha sistemleri tasarlamakta ve bu

sistemleri geliştirmektedir.Özellikle ABD tarafından ilk olarak bu tasarım çalışmaları

yapılmış ve oldukça fazla yol kat edilmiştir.Günümüzde ABD ye ait birçok farklı amaçlara

uygun olarak dizayn edilmiş tasarım bulunmaktadır.ABD ye ait tasarım listesini İha listesinde

bulabilirsiniz.İsrail ise son zamanlarda bu alanda gösterdiği ilerleme ile dikkatleri üzerine

çekti ve Horon insansız hava araçlarını ithal etti.İsrail‟in bu tasarımlarını kendisi başta olmak

19

üzere Türkiye ve Hindistan kullanıyor.Oldukça yüksek fiyatlarda satışının yapıldığı bu

uçaklarda yazılım ve tasarım konusunda lisansın tamamı alınmış olsa da ülkelerin güvenlik

için kullandığı bu tür sistemlerde kendi teknolojilerinin kullanılması tercih edildiğinden

dışarıdan ithal edilen ve stratejik önemi olan bu tür sistemlere sıcak bakılmamaktadır.

5.2. İnsansız Hava Aracı Listesi

ABD askeri modelleri

Hewitt-Sperry Automatic Airplane, silah (1916)

Kettering Bug, silah (1918)

OQ-2/TDD-1 Radioplane, hedef (1939)

Ryan A/BQM-34 series Firebee I and II, hedef (1951)

North American X-10, araştırma (1953)

Northrop GAM-67 Crossbow, farklı görevler (1956)

Northrop AQM-35, hedef (1956)

McDonnell ADM-20 Quail, av tuzağı (1958)

Beech MQM-61A Cardinal, hedef (1959)

Gyrodyne QH-50, araştırma (1960)

Beech AQM-37 Jayhawk, hedef (1961)

QH-50 DASH, saldırı (torpidodan atılan)

Ryan Model 147/AQM-34 series Fire Fly and Lightning Bug , keşif (1962)

Northrop M/BQM-74A Chukar, keşif, av tuzağı (1964)

Lockheed D-21, keşif (1964)

Ryan AQM-91 Firefly, keşif (1968)

BQM-90, hedef(1970)

Boeing YQM-94A Compass Cope B, keşif (1973)

BAE Systems SkyEye (with the United Kingdom), keşif (1973)

Ryan YQM-98A Compass Cope R keşif (1974)

Ryan AQM-81A Firebolt, hedef(1983)

BAI BQM-147 Dragon Drone, keşif (1986)

RQ-2 Pioneer, keşif (1986)

General Atomics GNAT-750, keşif (1989)

Sikorsky Cypher, araştırma , (1992)

RQ-1/MQ-1 Predator, keşif, çatışma (1995)

LR-3 Tigershark, keşif (2004)

RQ-3 Dark Star, araştırma (1996)

RQ-6 Outrider, keşif (1996)

Bell Eagle Eye, tiltrotor keşif (1998)

AeroVironment Puma AE, keşif (1998)

IAI RQ-5 Hunter, keşif (1999)

AAI RQ-7 Shadow, keşif (1999)

MQ-8 Fire Scout, keşif (2000)

RQ-4 Global Hawk, keşif (2001)

AeroVironment Wasp III, keşif (2001)

MQ-9 Reaper, keşif, hava saldırı (2006)

Lockheed Martin Desert Hawk, keşif (2001)

AeroVironment Dragon Eye RQ-14, keşif (2002)

20

Boeing X-45, araştırma (2002)

RQ-15 Neptune, deniz keşif (2002)

X-47 Pegasus, araştırma (2003)

Boeing X-50, araştırma (2003)

Boeing X-46, araştırma (2003)

ScanEagle, keşif (2004)

Boeing A160 Hummingbird, araştırma (2005)

AeroVironment Raven RQ-11, keşif (2005)

CQ-10 Snowgoose, cargo (2005)

Lockheed P-175 Polecat, araştırma (2006)

RQ-16 T-Hawk, keşif (2006)

Boeing Dominator, experimental (2007) -Persistent Munition Technology

Demonstrator-

Composite Engineering BQM-167 Streaker, In Development (2006)

MQ-1C Warrior, hava saldırı (2009)

General Atomics Avenger – keşif, saldırı (2009)

ABD sivil modelleri

NASA Mini-Sniffer, araştırma (1975 to 1982)

General Atomics ALTUS, araştırma (1996)

NASA Advanced Soaring Concepts Apex araştırma (cancelled before first flight,

1999)

NASA Helios and Pathfinder, araştırma (2001)

Octatron SkySeer

Switchblade (aircraft) (proposed)

Alman modelleri

Luna X 2000 Alman Ordusu için keşif ve ESM görevi German Army

Drohne CL 289

Aladin, keşif

Rheinmetall KZO, keşif

Luna X 2000, keşif

MIKADO

EuroHawk, keşif (developed together with the U.S.)

EADS Barracuda, German-led program together with Spain

OFFIS Guard, keşif and araştırma www.flugrobotik.de

Arjantin modelleri

Lipan, keşif

Avrupa modelleri

EADS Barracuda, keşif ve çatışma (2006)

EADS SIDM, keşif (2006)

Dassault nEUROn, çatışmat (tahminen 2011)

Higheye HE60, Cam helicopter

21

Avusturalya modelleri

Aerosonde, keşif

Cybird, geliştiriliuyor

Avusturya modelleri

Schiebel Camcopter S-100, keşif

Belçika modelleri

EPERVIER drone (1969)

B-Hunter UAV (2002)

Birleşik Krallık modelleri

RAF MQ-9 Reaper

BAE Taranis

Fairey Queen (1930s)

de Havilland Queen Bee (1930s)

Airspeed Queen Wasp (1936)

Miles Queen Martinet (1940)

ML Aviation Sprite (1981)

Meggitt Banshee, Hedefdrone {1984}

BAE Phoenix, keşif (1986)

QinetiQ Observer, deneysel hafif ağırlıkta keşif

BAE Corax, araştırma (2004)

BAE HERTI, keşif (2004)

Thales Watchkeeper WK450, keşif (2005)

BAE Skylynx II, keşif (2006)

BAE Fury, keşif /saldırı (2008)

BAE Taranis, araştırma (planned)

BAE Mantis, araştırma, (planned)

QinetiQ Zephyr, yüksek irtifa uzun menzil (geliştiriliyor)

QinetiQ Mercator, araştırma (geliştiriliyor)

UnKnown Aerospace Cygnet, lojistik (geliştiriliyor)

Brezilya

XMobots Apoena LALE (alçak irtifa uzun menzilli) (2009)

Brezilya.Güney Afrika ortak modeli

Denel Bateleur MALE (orta irtifa uzun menzil) (2008)

Bulgaristan modelleri

RUM-1, hedef (1967)

22

RUM-2, hedef (1967)

RUM-2M, hedef (1969)

RUM-2MB, hedef (1971)

M-200, hedef (1971)

UtRUM, hedef (1974)

P-200, hedef (1975)

Yastreb-1, hedef (1978)

Yastreb-2, hedef (1981)

Yastreb-3, hedef (1982)

NITI (2006)

Çin (PRC) modelleri

ChangKong-1, hedef, keşif (1966)

ChangKong-2

ASN-206

WZ-5

WZ-2000, keşif (2003)

Xianglong Unmanned Keşif Aerial Vehicle, askeri keşif (2009)

Çek modelleri

Sojka III

Endonezya modelleri

PUNA (Pesawat Udara Nir-Awak, Made by BPP Teknologi)

Fransız modelleri

SAGEM Sperwer, keşif

Dassault AVE-D Petit Duc, araştırma (2000)

Dassault AVE-C Moyen Duc, araştırma (2001)

Dassault-Sagem SlowFast, keşif (2004)

Verhagen X2 Autonomous Helicopters, keşif amaçlı uçan kamera (2008)[1]

Flying-Robots FR102, softs wings based (2008)[2]

Güney Afrika modelleri

UAV YellowPlane, Observer a man-portable UAV capable of 30min flight time with

video/photo/IR camera

Kentron Seeker

Kentron Skua

ATE Vulture

Denel Bateleur

YellowPlane

Güney Kore modelleri

23

KAI Night Intruder, keşif

Hindistan modelleri

Dosya:DRDO Rustom.JPG

The DRDO Rustom UAV at the Display.

DRDO Nishant

DRDO Rustom

Lakshya PTA

HAL/DRDO Gagan Taktiksel İHA

Hizbullah modelleri

Mirsad-1, keşif, muhtemelen silah (2004)

İspanya modelleri [değiştir]

Dosya:Fulmar Flight 2008.JPG

Aerovision Fulmar, surveillance (2007)

SIVA (Artillery Observer Plane)

HADA (INTA)

ATMOS-2 (INDRA)

EADS BARRACUDA (Almanya ile müşretek)

MANTIS (INDRA)

İran modelleri

Ababil

Mohajer 3

Mohajer 4

İsrail modelleri

IAI Pioneer İHA Irak üzerinde uçarken

IMI Mastiff

Top I Vision Casper 250

Top I Vision Aerostat

Silver Arrow Micro-V

Silver Arrow Sniper

IAI Skylark - Canister Launched mini-UAV system

IAI Scout

IAI Searcher

IAI General

IAI Harpy

IAI Harop

IAI I-View

24

IAI Ranger (with Switzerland)

IAI Horon

IAI Eitan

IAI RQ-2 Pioneer (ABD ile müsterek)

IAI RQ-5 Hunter (ABD ile müsterek)

Elbit Skylark

Elbit Hermes 450

Aeronautics Dominator

Aeronautics Orbiter

Aeronautics Aerostar

Aeronautics Aerolight

EMIT Blue Horizon 2

EMIT Sparrow

EMIT Butterfly

İsviçre modelleri

RUAG Ranger

Swiss UAV NEO S-300

İsveç modelleri

SHARC

Saab Skeldar

Saab Filur

CybAero APID 55

İtalyan modelleri

Meteor, now SELEX Galileo Avionica Mirach series (Mirach 26, Mirach 150), hedef

ve keşif modelleri

SELEX Galileo Avionica NIBBIO, taktiksel keşif

SELEX Galileo Avionica FALCO, keşif

Alenia Aeronautica Sky-x, araştırma UCAV (2005)

Alenia Aeronautica Sky-y, araştırma-keşif MALE (2007)

Alenia Aeronautica Molynx/Black Lynx, keşif HALE (geliştiriliyor)

Japon modelleri

Yamaha R-50

Yamaha R-MAX

Kanada modelleri

Canadair CL-89, keşif (1964)

CL-227 Sentinel, keşif (1977)

Silver Fox ALIX (Atlantic Littoral Intelligence Surveillance and Keşif Experiment)

(2004)

SAGEM Sperwer (2003-2006)

ADVANCED SUBSONICS/XIPHOS Grasshopper (2000)

25

MMIST CQ-10 Snowgoose (2000)

Malezya modelleri

Eagle ARV System

Meksika modelleri

Ehécatl

S4 Ehécatl by Hydra Technologies

E1 Gavilán by Hydra Technologies

Pakistan modelleri

Uqaab

Jasoos

Mukhbaar

Peru modelleri

CEDEP-1

Polonya modelleri

AerialRobotics EasyUAV

ITWL HOB-bit

WB Electronics SOFAR

WB Electronics RUFUS

Sırp modelleri

IBL-2000

Mini UAV Gavran (Raven)

Medium UAV

Singapur modelleri

ST Aero FanTail

ST Aero Skyblade

ST Aero MAV-1

SSCB/Rusya modelleri

Lavochkin La-17, hedef ve keşif (1953)

Tupolev Tu-123, keşif (1964)

Tupolev Tu-141, keşif (mid-1970s)

Yakovlev Pchela, keşif

ZALA 421-08, en meşhur Rus keşif uçağı 2007

ZALA 421-06, keşif helikopteri 2008

26

ZALA 421-12, keşif uçağı 2008

Şili modelleri

Sirol, keşif ve araştırma (2007) UAV Sirol

Sirol 221, keşif ve meteorolojik araştırma (2008) UAV Sirol 221

Tayland modelleri

IAI Searcher (with Israel)

Tayvan modelleri

Chung Shyang II UAV [9]

Türk modelleri

Bayraktar Mini UAV

Malazgirt VTOL Mini

Tiha male (2010)

METU Güventürk (Mini)

Bayraktar Mini UAV (keşif)

VESTEL Efe (Mini) 2007

VESTEL Arı (Micro) 2007

Ürdün modelleri

Jordan Falcon

I-wing

Jordan Arrow

Silent Eye

Yunan modelleri

HAI Pegasus, keşif (1982)

3 Sigma Nearchos, keşif (1996)

EADS 3 Sigma Iris

EADS 3 Sigma Alkyon

EADS 3 Sigma Perseas

Özel üretimler

Sadler Vampire UAV18-50, 1980li yılalrın başında Predator modelinin atasıdır

Higheye automatic camera helicopters

Trek Aerospace Dragonfly

Phantom Sentinel

Phyxius

Insitu Aerosonde

AerialRobotics

27

Airborne Autonomous Systems (HAVS)

Guided Systems Technologies

Miraterre Flight Systems

Rotomotion

Autopilot

Neural Robotics

Micropilot

Procerus Technologies

Mavionics

Baykar Machine

Arcturus-UAV T-15/T-16

First Serbian unmanned aerial vehicle called “Nikola Tesla-150” projected and built

by team of students called “EMA”

UAV Development Group at University of São Paulo - School of Engineering of São

Carlos - Brazil

Imaging 1's micro UAV

ATAIR LEAPP

ATAIR Micro LEAPP

ATAIR Insect

Viking Aerospace, LLC

Continental Controls and Design, Inc.

Gyrodyne DASH or Drone Anti-Submarine Helicopter

Verhagen X2

Vector P

Kestrel-T UAS

Draganflyer X6

6. İNSANSIZ HELİKOPTER SİSTEMLERİ

6.1.İnsansız Helikopter Sistemleri

İHA sistemleri teknolojisinin milli olarak geliştirilmesi yönünde süregelen çalışmalarımız,

geçmiş dönemlerde insansız uçaklar için özgün olarak geliştirilmiş bulunan sistemlerin

başarıyla test edilmesi ile birlikte bu çalışmalardan kazanılan tecrübe ve bilgi birikiminin

insansız helikopter sistemlerinin geliştirilmesi doğrultusunda devam etmiştir. Yoğun geçen

çalışmalar sonucunda her türlü helikopter platformuna entegre edilebilecek tümüyle milli

yazılım ve elektronik donanım tasarımından oluşan otonom insansız helikopter sistemi

geliştirilmiştir. Geliştirilen sistemler arasında:

- İnsansız helikopter platformları için gerçek zamanlı yüksek çevrim hızlı ve hiyerarşik

otonomi mimarisine sahip oto pilot sistemi

- Telemetre, telekomut işlemleri için kullanıcı arayüz sistemi ve gerçek zamanlı çalışan yer

kontrol istasyonu

- Helikopter İHA parametrik simülatör sistemi

- Helikopter İHA'ya özel donanım şifreli haberleşme (telemetre, telekomut, dijital resim

haberleşmesi) sistemi

yer almaktadır.

Oto pilot sistemi hiyerarşik yazılım mimarisi ile geliştirilmiştir. Helikopter dinamiklerinde

28

yüksek dereceli non lineer hareket denklemleri bulunmasından dolayı denetleyici olarak

model tabanlı nonlineer kontrol sistemi tekniği kullanılmıştır. Bu kontrol sistemi ile hava

aracı uçuş zarfı genişlemektedir. Hassas parametre kestirimi için 2 adet Kalman filtresi

(Genişletilmiş (EKF) ve Doğrusal) kullanılmıştır. Ayrıca sensör gürültülerinin bastırılması

için platforma özel sayısal filtreler oluşturulmuştur. Yeni geliştirilen aynı zamanda insansız

uçaklara da otonomi kabiliyeti kazandıran Mini Oto pilot V1.0.B donanımı üzerinde çalışan

oto pilot sistemi helikoptere:

- Otonom Düz uçuş

- Otonom Askıda kalma

- Otonom Hızlı İleri Uçuş

- Otonom Ultrasonik sensör ile hassas yer irtifası takibi (Genişletilmiş Kalman Filtresi

destekli)

- Otonom Kalkış ve İniş

- Otonom Hedef noktası takibi

- Joystick yardımı ile yarı otomatik kontrol (Gelişmiş kontrol fonksiyonları)

- manüel kontrol

uçuş kabiliyetlerini kazandırmaktadır. Tüm görevlerini yüksek çevrim hızı ile gerçekleştiren

oto pilot sisteminde hataya karşı toleranslı çalışabilmesi için sensör verileri bütünlük kontrolü

geliştirilmiştir. Ayrıca 2 eksenli kamera kontrolü desteği bulunmaktadır.

Helikopter sistemi için geliştirilen kullanıcı arayüzü üzerinde harita ekranı, telemetre ekranı,

kontrol ayarları, dinamik limitler, uçuş modu seçenekleri, ataletsel parametreler, zaman ve

lokasyona göre manyetik alan sapma girişleri, kalman filtresi ayarları ve sensör

kalibrasyonları vb. yer almaktadır.

Parametrik bir yapıda geliştirilen simülatör sistemi içerisinde yer alan ataletsel model, rotor

dinamikleri, aerodinamik sürtünme modeli, hareket denklemleri vb. ile oto pilot sisteminin

ayar ve testleri gerçekleştirilebilmektedir.

Geliştirilen bu temel sistemler modifiye edilmiş model bir demonstrasyon helikopteri ile test

edilmiştir. Uçuş testleri öncesinde tahrik motoru harmonik distorsiyon ve güç analizleri,

vibrasyon analizleri, sensör gürültü analizleri (Frekans ve zaman uzayında), 3D CAD tasarımı

üzerinden ataletsel vb. parametrelerin kestirimleri, örtüşme (aliasing) analizleri yapılarak

sisteme özel filtreler geliştirilip oto pilot sistemine entegre edilmiştir. Sistem gerçekleştirilen

otonom test uçuşları ile tüm fonksiyonlarını başarılı bir şekilde tamamlamıştır.

6.2.Kullanım Amaçları

İnsansız helikopter sistemlerinde amaç öncelikli olarak gözlemdir.İnsansız uçak

sistemlerinden sonra çalışmalarına başlanan helikopter sistemleri genellikle görüntü aktarımı,

keşif ve ayrıntılı biçimde topografik inceleme yapmak için ihtiyaç duyulan teknolojiyi

karşılamaktadır.Bu sistemler günümüzde şehir emniyeti sağlamak için, ülke savunmasında,

haritalandırmada, keşif uçuşlarında kullanılmakta ve geliştirilecek sistemlerde bunlar

öngörülmektedir.

Yurtdışında çok gelişmiş sistemleri ve uygulamada olan örnekleri bulunmasına rağmen

ülkemizde sadece tasarım aşamasındadır.Üniversite ve bilimsel araştırma merkezimizin yanı

sıra askeri savunma teknolojileri üreten kurumlarımızda bu konuda çalışmalar yapmaktadır.

İlk yerli uçak ve helikopterlerimizin üretim ve tasarımlarının yapıldığı günümüzde insansız

sistemler üzerine de yerli tasarımlar ve çalışmalar bulunmaktadır.

29

6.3.Türkiye’deki Çalışmalar ve Uygulamalar

Malazgirt Mini İnsansız Helikopter Sistemi

Malazgirt Mini İnsansız Helikopter Sistemi elektronik donanım, yazılımı, Hava Aracı tasarım

ve imalatı ile tamamen milli olarak geliştirilmiş ve Dünya'da ilk olarak Türk Silahlı

Kuvvetleri tarafından kullanılan mini robot helikopter sistemidir. Malazgirt sistemi yoğun bir

Ar-Ge faaliyeti sonucunda geliştirilmiştir. Sistem ucuz maliyetli elektronik donanım mimarisi

ve gelişmiş gömülü yazılım mimarisi yapısında oto pilot sistemine sahiptir. Oto pilot sistemi

doğrusal olmayan modern kontrol tekniklerine dayalı olarak Hava Aracının güdüm ve

stabilizasyonunu sağlamaktadır. Benzin Motorlu ve Elektrik Motorlu olmak üzere iki tip

sistem halinde geliştirilmiştir. Dikey iniş ve kalkış kabiliyeti ile nokta iniş ve kalkışı

yapabilen sistem en zor coğrafi şartlar altında dahi kullanılabilmektedir.

Temel Özellikler:

Resim 6:Malazgirt İnsansız Helikopter Tasarımı

Rotor Çapı: 1.8 m Boy: 1.2 m

Menzil: 20 Km

Operasyonel İrtifa: 3600 ft

İrtifa Tavanı: 12000 ft

Uçuş Süresi(Benzin Motorlu) 90Dk

Kalkış Ağırlığı 12 Kg

Faydalı Yükler: Termal/Gündüz Kamerası

Otomatik Uçuş Özellikleri:

Otomatik Kalkış

Otomatik İniş

Otomatik Askıda Kalacak Uçuş Özelliği

Otomatik Hedef Noktası Takibi

Otomatik Baş Tutmalı/Tutmasız Askıda Kalarak Uçuş

Otomatik Hedef Noktası Takibi (INS/GPS Entegrasyonu, Çift Kalman Filtresi)

30

Oto pilot Destekli manüel Uçuş

Rotam

Ülkemizde İstanbul Teknik Üniversitesi tarafından çalışmaları yapılan Rotam projesi ile insansız

helikopter aracı tasarım ve üretimi yapılmıştır.Proje kapsamında 5 trilyon kaynak DPT tarafından

aktarılmıştır.Ülkemizde üniversite bazında ilk olarak yapılan çalışmadır.Başarılı sonuçlar elde

edilmiştir.

Kaynakça

1-http://www.baykarmakina.com/bayraktariha

2-http://www.baykarmakina.com/malazgirtiha

3-http://www.tai.com.tr/prog.aspx?contentDefID=1

4-http://www.tai.com.tr/prog.aspx?contentDefID=2

5-http://www.siwep.net

6-http://tr.wikipedia.org/wiki/Ana_Sayfa

7-http://www.vestel.com.tr

8-http://www.trmilitary.com/tr/

9-http://www.savunmasanayi.net/

10-http://www.silahlanma.com/

11-http://www.milscint.com/anasayfa.asp

31