ROBOTS MIROSOFT

ROBOTS MIROSOFTLaboratorio de dispositivos electrnicos

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAOFACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICAESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

LABORATORIO DE DISPOSITIVOS ELECTRNICOSPROYECTO FINALROBOTS MIROSOFT

Curso : Dispositivos Electrnicos(01L)

Profesor : Ing. Cuzcano Rivas Abilio B.

Integrantes : RUIZ BENAVIDES MANUEL PAUCAR CARDENAS KEVIN FLORES MEJIA HECTOR ARCE CHOMBO EMERSON GOSSET

2015 - A

Objetivos

El objetivo de este trabajo es que nos familiaricemos con el uso de los diferentes tipos de software como en este caso el ARDUINO y el programa visual Basic implementando algoritmos de orientacin, definicin de trayectoria y mtodos de aprendizaje. Como tambin el desarrollo del componente inteligente utilizando y reforzando tcnicas y mtodos existentes.

MIROSOTRobot de ftboles un deporte acadmico organizado por laFederacin de la Asociacin Internacional Robot-soccer.Su objetivo es crear un equipo de robots capaces de jugar como un lado humano alftbolen 2050.Robot de ftbol comenz en 1995 en Corea.A partir de 1996, los campeonatos internacionales han llevado a cabo todos los aos.

Fig. N1Ligas:Las ligas son los siguientes:HuroSot - Los robots humanoides hasta 150 cm de altura y 30 kg de peso.KhperaSot - robots autnomos cilndricos con sistemas de visin a bordo.Mirosot - Robots hasta cubo de 75mm.3, 5, 7 o 11 a-lado.NaroSot - 4c robots cuadrados hasta 5,5 cm de alto.Quadrosot - cuatro robots con patas.SimuroSot - simulacin basada en PC a travs tanto por lado 5 y 11-a-lado.Ftbol Robot combina las habilidades de todos los campos de la ingeniera, de la programacin de computadoras, para el diseo mecnico.Equipos de ftbol robot se encuentran generalmente en las universidades como parte de proyectos de investigacin.La Copa del Mundo de Ftbol Robot se celebr enSingapuren diciembre de 2005.ARDUINOArduinoes unafuente abiertacomunidad compaa de hardware y software, de proyectos y de usuario que disea y fabrica kits para la construccin de dispositivos digitales y objetos interactivos que pueden detectar y controlar el mundo fsico. Placas Arduino se pueden comprar pre ensamblado.El proyecto est basado en una familia demicrocontroladoresdiseos de mesa elaborados en primer lugar por Smart Projects en Italia,y tambin por varios otros vendedores, utilizando diversas 8-bitAtmelAVRmicrocontroladores Atmel o 32 bitsARM procesadores.Estos sistemas proporcionan conjuntos de analgicas y digitales que se puede conectar a varios tableros de extensin y otros circuitos.Las placas cuentan con interfaces de comunicacin serie, incluyendoUSBen algunos modelos, para los programas de carga de los ordenadores personales.Para la programacin de los microcontroladores, la plataforma Arduino proporciona unentorno de desarrollo integrado (IDE) basado en elprocesamientodel proyecto, que incluye soporte para lenguaje de programacinCyC ++.La primera Arduino fue introducido en 2005. El proyecto de lderes trat de proporcionar una forma econmica y fcil para los aficionados, estudiantes y profesionales para crear dispositivos que interactan con su entorno mediantesensoresyactuadores.Los ejemplos ms comunes de los aficionados principiantes incluyen simplesrobots,termostatosy detectores de movimiento.

HARDWAREUna placa Arduino consiste en unAtmel8 bits, 16 bits y 32 bits AVRmicrocontroladorcon componentes complementarios que facilitan la programacin y la incorporacin en otros circuitos.Un aspecto importante de la Arduino es sus conectores estndar, que permite a los usuarios conectar la placa de la CPU a una variedad de mdulos adicionales intercambiables conocidos comoescudos.Algunos escudos se comunican con la placa Arduino directamente sobre varios alfileres, pero muchos escudos son direccionables individualmente a travs de un bus serie, as muchos escudos se pueden apilar y utilizarse en paralelo.Arduinos Oficiales han utilizado elmegaAVRserie de fichas, en concreto el ATmega8, ATmega168, ATmega328, ATmega1280 y Atmega2560.Un puado de otros procesadores ha sido utilizado por los compatibles Arduino.La mayora de las placas incluyen un 5 voltiosregulador linealy un 16 MHzoscilador de cristal(oresonador cermicoen algunas variantes), aunque algunos diseos, tales como la LilyPad funcionan a 8 MHz y dispensar con el regulador de tensin a bordo, debido a restricciones especficas de factor de forma.Microcontrolador de un Arduino tambin est pre-programado con ungestor de arranqueque simplifica la carga de programas en el en el chipde memoria flash, en comparacin con otros dispositivos que normalmente necesitan una externaprogramador.Esto hace que el uso de un Arduino ms sencilla, permitiendo el uso de una computadora ordinaria como el programador.A nivel conceptual, al utilizar la pila de software de Arduino, todas las juntas estn programadas ms de unaRS-232conexin en serie, pero la forma en que esto se lleva a cabo vara segn la versin de hardware.Placas Arduino Serial contienen un circuito cambiador de nivel para convertir entre RS-232 de nivel yTTLseales. Lasplacas Arduino actuales se programan a travs deUSB. Algunas variantes, como el Arduino Mini y el Boarduino no oficial, utilizan un tablero desmontable USB a serie adaptador o,Bluetoothu otros mtodos.La placa Arduino expone ms de pines de E / S del microcontrolador para su uso por otros circuitos.El Diecimila, Duemilanove, y actual Uno proporcionan 14 pines digitales de E / S, seis de los cuales pueden producirmoduladas pulso de anchoseales, y seis entradas analgicas, que tambin pueden ser utilizados como pines de seis E / S digitales.Estos pines se encuentran en la parte superior del tablero, a travs de las mujeres (2,5 mm) encabezados de 0,10 pulgadas.Varios escudos de aplicaciones plug-in tambin estn disponibles comercialmente.El Arduino Nano y tableros Bare Bones Junta y Boarduino compatibles con Arduino pueden proporcionar pines Conector macho en la parte inferior de la placa que se puede conectar aplacas universales sin soldadura.FABRICACION DEL MIROSOT

Para fabricar un mirosot bsico controlado via bluetooh necesitaremos:- Arduino Uno- 1 L293D - 1 Modulo Bluetooth HC-05- 2 Motores con llantas- 1 Bateria de 12v de litio o plomo- Cables de conexin rpida- Pegamento- Instrumentos de corte, etc

PROGRAMACION MIROSOT

Con la siguiente programacin activamos el Bluetooth del arduino:int izqA = 5; int izqB = 6; int derA = 9; int derB = 10; int vel = 255; // Velocidad de los motores (0-255)int estado = 'g'; // inicia detenido

void setup() { Serial.begin(9600); // inicia el puerto serial para comunicacion con el Bluetooth pinMode(derA, OUTPUT); pinMode(derB, OUTPUT); pinMode(izqA, OUTPUT); pinMode(izqB, OUTPUT); }

void loop() {

if(Serial.available()>0){ // lee el bluetooth y almacena en estado estado = Serial.read(); } if(estado=='a'){ // Boton desplazar al Frente analogWrite(derB, 0); analogWrite(izqB, 0); analogWrite(derA, vel); analogWrite(izqA, vel); } if(estado=='b'){ // Boton IZQ analogWrite(derB, 0); analogWrite(izqB, 0); analogWrite(derA, 0); analogWrite(izqA, vel); } if(estado=='c'){ // Boton Parar analogWrite(derB, 0); analogWrite(izqB, 0); analogWrite(derA, 0); analogWrite(izqA, 0); } if(estado=='d'){ // Boton DER analogWrite(derB, 0); analogWrite(izqB, 0); analogWrite(izqA, 0); analogWrite(derA, vel); }

if(estado=='e'){ // Boton Reversa analogWrite(derA, 0); analogWrite(izqA, 0); analogWrite(derB, vel); analogWrite(izqB, vel); } if(estado=='g'){ analogWrite(derB, 0); analogWrite(izqB, 0); analogWrite(derA, 0); analogWrite(izqA, 0); }}

ProcedimientoConexion del Arduino y el L293D(Puente H)

ARDUINO L293D(Puente H)

5 106 159 710 25V 1, 9, 16GND 4, 5, 12, 13 El motor 1 se conecta a los pines 3 y 6 del Puente HEl motor 2 se conecta a los pines 11 y 14 del Puente H La fuente de alimentacion de los Motores se conecta a tierra y el positivo al pin 8 del puennte H. Conexion del Modulo Bluetooth HC-06 y el Arduino

ARDUINO Bluetooth HC-06

0 (RX) TX1 (TX) RX5V VCCGND GND

!!Cuidado!! Las conexiones de TX y RX al modulo Bluetooth deben estar desconectadas en el momento que se realiza la carga del codigo (Sketch) al Arduino.

Arduino Control CarDescripcinControlar por Bluetooth el Arduino para aplicaciones como Carros, Brazos acrobticos, Mandos a distancia, Automatizacion, etc.Que enva esta App por el modulo Bluetooth:

Flecha Arriba = Caracter 'a'Flecha Izquierda = Caracter 'b'Boton Cuadrado = Caracter 'c'Flecha Derecha = Caracter 'd'Flecha Abajo = Caracter 'e'Boton ON = Caracter 'f'Boton OFF = Caracter 'g'Boton Bluetooth = Es para seleccionar el Modulo Bluetooth a que se va a conectar(El modulo bluetooth debe estar previamente sincronizado con su telefono Android.

Fig N1

CONTROL DE MOVIMIENTO DEL MIROSOT1) La cinematica del robot

Fig. N32) Parametros de la ubicacion del robot

Fig. N4

3) Metodos de campos potenciales para determinar la posicion final y evadir obstaculos en tiempo real.

Fig. N54) Implementacin del campo potencial de atraccin para patear la pelota.

Fig. N5

Fig. N65) Implementacin del campo potencial de repulsin para evitar obstculos.

Fig. N7

Fig. N8

Fig. N9

Fig. N106) Funcin de prediccin para estimar la trayectoria de la pelota.

Fig. N11

CONCLUSIONES

Concluimos que la plataforma resulto ser excelente para el estudio y desarrollo de los Sistemas Multiagentes. Formar jvenes investigadores en el campo de la robtica, visin e inteligencia artificial para resolver problemas de alta complejidad Pertenecer a una comunidad cientfica de investigadores a nivel mundial y desarrollar diferentes tipos de

Pgina 14