indexing for local appearance-based recognition of planar objects

7
Indexing for local appearance-based recognition of planar objects Mohit Agarwal, Gaurav Jain, Santanu Chaudhury * Department of Electrical Engineering, Indian Institute of Technology, Hauz Khas, New Delhi 110016, India Received 10 March 2000; received in revised form 20 June 2001 Abstract Local appearance-based approaches for planar object recognition do not support ecient means for indexing of object models. The size of the feature set which needs to be stored and processed is also large. To reduce database size, we propose an optimal feature extraction technique that selects only the salient features of an object. Since in typical local appearance-based systems, the actual feature information is not isolated from the background, scene clutter causes error in recognition. We propose a mechanism whereby this shortcoming can be alleviated. Further, by indexing onto this space, we propose to improve the performance in terms of computation time and suppression of false positives. This indexing mechanism based on the color histogram and the geometry of the feature, exploits the fact that features tend to form clusters in the feature space based on their similarity of appearances. We have implemented the proposed system and veri®ed its validity through extensive testing. Ó 2002 Published by Elsevier Science B.V. Keywords: Appearance-based recognition; Eigenspace; Indexing; Colortags; Edgetags; Color normalization 1. Introduction In computer vision, the problem of object rec- ognition is of paramount signi®cance in applica- tions like bin picking, automatic target recognition and monitoring. The problems in these applica- tions range from diculty in obtaining appropri- ate models of objects to changes in illumination, partial occlusion, clutter in the background, etc. Appearance-based Murase and Nayar Shree, 1995; Rajesh Rao, 1997; Horst and Ales, 1998; Pope and Lowe, 1996; Andersen et al., 1997) ap- proaches use visual learning to bypass this prob- lem of modeling. Eigenspace analysis for learning and recognition has been shown to yield promising results in Murase and Nayar Shree, 1995; Turk and Pentland, 1991). However, these approaches typically do not allow for any occlusion because the feature space is constructed using the complete view of the object. In order to tackle the problem of partial occlusion, Ikeuchi and Ohba 1997) and Krumm 1996) have proposed the eigenwindow method wherein the object is represented in an eigenspace in terms of small image windows. Pattern Recognition Letters 23 2002) 311±317 www.elsevier.com/locate/patrec * Corresponding author. Tel.: +91-11-659-1081; fax: +91-11- 696-6606. E-mail addresses: [email protected] M. Agarwal), [email protected] G. Jain), [email protected] S. Chaudhury). 0167-8655/02/$ - see front matter Ó 2002 Published by Elsevier Science B.V. PII: S 0 1 6 7 - 8 6 5 5 0 1 ) 0 0 1 2 1 - 0

Upload: mohit-agarwal

Post on 02-Jul-2016

216 views

Category:

Documents


1 download

TRANSCRIPT

�������� � �� � ��� ����� ��� ��������� �� � ������

���� �� � �� � � � � ��� � �� �� �� �����

���������� ��� ��� �� ������������ ������ ��������� �� ������ ���� ����� ��� ����� ������� �����

!������� "# � �� $###% ������� �� ������ �& $# ���� $##"

��������

'� � ��� ����� ��� �� ���� � �� � ����� �������� � �� ����� �(����� &� �� � �������� �

����� &����) *�� ��+� � ��� �� ��� ��� ����� ����� � �� ���� �� ������� �� �� � ��) * ����� � � � �� ��+��

�� ���� � ���& � �� ��� ��� ���� ������,�� �� � ������� ��� ��� � ����� �� ���� � � �����) ����� �� ����� �

�� � ��� ����� ��� �����&�� ��� ��� � �� ��� ���& ��� �� �� ��� ��� �& ��� � �-����� ����� ������ � ����

� �� ��������) .� ���� &��� ���& ������ ���� ����&��� � � �� ����� ���)

/����� �� �������� �� ���� �� ��� �� ���� � �&��� ��� ���& ��� �� ��&� � �&��� ��� ��&� ��

��������� � � ��� ��������) *��� �������� &��� ���& � ��� � ��� �� ����� & �� ��� ��&��� � ��� �� ����

������� ��� � �� �� � �� ���� ���� � �& ������� �� ��� �� ��� �� �� � ��� � ���� ��&�� ��� � ��� ����) .�

� �� �&���&����� ��� ����� �����& �� ���0�� ��� � ������ ����� ��������� �������) � $##$ 1�������� �� 2������

������� 3)4)

������� ���� ����� ��� ��������% 2������ ��% ��������% ��� ��% 2���� ��% �� �& ��+ ���

� ���� ������

�� �&���� ������ ��� ����& � ����� ��������� �� � � &��� �����0� ��� �� ����� ����� ��-� ��� ���-���� ��& ��� � ��� �������� �� &������) *�� ����&� �� ����� ����� ����� ��� �& ��(����� �� �� ����� ����� �� &���� � ������ � �� ���� �� ����&�� ����� �� � �������� ������ �� ��� � �-����� ���)

���� ����� ��� 5�� �� �� 6 � �����"778% ! ���� ! � "779% :�� �� ����� "77;%1�� �� '��� "77<% ������� �� �)� "779= ��� ���� ��� ���� � �� ���� � ��� �� ���� �����& � &������) 2������ �� � ����� � �� ���� �� �������� � � ���� ���� � ����� �&����������� �� 5�� �� �� 6 � ����� "778% *�- �� 1���� ��� "77"=) :����� ����� �� ��������� ��� � �� ��� � �� ������� ��� ������ �� ��� �� �� �� ��������� ����� ��� �&��������� � ��� �����) �� �� � � �-�� ��� ����&� � �� � �������� �-����� �� >�� 5"779= ��?�&& 5"77<= � �� ����� ��� ����������&���� ������ ��� ����� �� ��������� �� �������� �� �� ��&� � �& �� �& �� ������)

1 ���� !�������� '����� $@ 5$##$= @""A@"9

���)�������)�&B�� ��B� ���

��������� ���) *��)C D7"�""�<87�"#;"% � �C D7"�""�

<7<�<<#<)

�!���� ��������� & � � �E& ������)�& 5�) �� � �=�

� � ��E& ������)�& 5�) � ��=� � �� ���E���)����)����)�� 5�)

�� �����=)

#"<9�;<88B#$BF � ��� ��� & ��� � $##$ 1�������� �� 2������ ������� 3)4)

1��C � # " < 9 � ; < 8 8 5 # " = # # " $ " � #

1 �� ��� ������� ������ � � ����� �� �����+��� ��� � ��� ������� ������) � �� ���� � � ��������� � ��� �������� � ��� �G������ �� ��������� � ��� � ��� ������ � ������ ����������,������ �� ��� ������)

:����� �-����� �� >�� 5"779= �� ?�&&5"77<= � �� ������� �� �������� &��� ���& � ����� ��� ������� ��) ������ ����� &����� �,���� ��� ���& ��� ��� � �� ��&�� ������� �&��� ��� � ���� � � 0����� ���& ������ ������ �� �����0� ���� � ��) *��� �� ����� � ��� �� � ��� ������ ��� &�����5������� �� �)� "779% :�� �� ����� "77;=��� ��� ���� � �� ��� �� �������� ����&�)

�� ���� � ��� �� ���� �������� ���������� �� � � �-��� ��� ����&������� ����&�� ��� ������������ ��� �� ��) .� � ������� �� ��� ��� ���� ������,�� � ���� ���� ���& ��� ��� �&�� �� �� ���� � �������� &���� �& ��� � �-���� �� �& -��� �� ����&�� ��� ��� � �� 5/��� �� /���� ���� "778=) *��� ���� ����� �� & -��� ���&���� ���� � ���� �� ����� � �-���� ������&�� ���) �� �� � ����� ��� �� ��� �� ���(�������� �� ���� ����������� ��� ��������&��� ���& �� � ���� ��� � ����� � ��� � ����� ����� & �� ��� ��&��� � ��� �����������) *��� �������� &��� ���& ���&�� ��� ����,���&��� � �&� ��� � ���� �� ��������� �� � ��� ������ � ����� � 0����� ������� & ��� �� ��� �������� �� ��� � �� 5�-����� �� >�� � "779=) 2����&��� � ������ � �� ���� ������� �G���������� � � �� ��)

�� ������ $ �� ������� ��� ������ � ����������� ��������� �� � �� � �� �&�� ���)������ @ �������� ��� �� ��� ��� ���� ���������� �����&� �� � � ���� �� � ����� ���������� �� ���) ������ H ��������� ��� �������� �����& ���� �� � �������� ��������� ����� �����&��� � ������ � �� ���� �������� �������� 8) ������ < �������� ���� � ��)

� �������� �� ��� ����������� ������������

*�� ����� ���������� ��� �� �� ��� � ����� �������� � � �� ���� ��� ���������� �� ������� � �� ���C

�������� �����C �� ��� � ����� �� ��� �� ����� � ���� � ��� &��� �& ��� �� ����� �& ��� � ���� �& ��+�� � ����&�� ��� ��� � ���5��� ������ $)"=) /� ��� ������ � ���� & ��� ����� �� ����� �� � &��� ��� � ����������� � ���� � ��� �&��� ��� � ������������� �� ������ ���� �& ����� ������$H���&����� � ������� �� �� ��������� 5�-����� �� >�� � "779% �� �� �� 6 � ����� "778=).� �� �� ���� $H ��&����� � �� �� � ��� � ���� �����0� ��� � ��� ������ ���) * ����� ��� ��+�� ��� �� ��� �� ��� �� ���� � ������ ������� 5��� ������ @)"= � �������� � �� ��� �������)

���� ��� �����C �� �� ��� � ����� &��� �� ����������� �� �� ��� �� ��� ������ � �&��� ��� �� ���� �� ����� ������ � �������� �� �& ��+ ���) .� ���� &��� ���&� ����� ����� ������ 5��� ������ 8= � � �-������� ������) *���� �� ��� ������ � ������ ���� � �� ��� �� ��� �� �� ����� ��������������� ��� �������� &��� ���& �� � ����� ��� �� ������ �& �� ��� � ��� �� �������������� ��� �� �� ��&��� ���& ��� � ����� ���)

"#�# $�� �����������

* ������ �� ���� ��� � �� � �� ��� ������&�� ��� ������� �� ��� �������� �& �� ����� G��� ��� �������� �� ���� � ��� '$�& ��+ ��� � ��������� �� 5/��� �� /��� ����� "778=C

� � ��� ��$��� ��$ � ��� ��$ � ��� ��$ �

� � ��� ��$��� ��$ � ��� ��$ � ��� ��$ �

*�� ��& ������ ���� ��� �� ����� �� �� �� ��� ���� �& ��+ ��� �� ��� � �� � �� ��� ������&�� ��� �� �� ���� � ��� ����� � ������������� � ��� �� ��� ����� ���� ������� ���)

@"$ %# &������ �� ��# ' (������ )� ������ *������ "+ ,"��"- +��.+�/

� ������� ����������

�� �� � ��� ����� ��� �������� �������,���� ��� ���� � ���& � �� ���� � � ������������ ���& ��� �& &��� �& ��� �� �&��� ��) *���� ���� ���� ��� ���� � � ���� � ���� ��&���� � &���� ��-� ��������� ���) ��������� �� ,���� �������� � �� ��� � �& � ��� � ����� ��� ������,���� �� � �� �&�� ��� &��� ���& � ��� �� ����� �� ���� � ��� ������ � � �����)

+#�# 0��� ��� ������� �������

.� ���� � ������ �� ���� ����� � � ������� ��� �� ��� �� ��) *��� �&����� �� � �� ���� �� � � ��� ��&�� �� ��� ���� �� �&&� &�� &���� &��� �� �� ���� ��� ��� ����� � � ���& ���) :����� �� �� �� ���� ����� � ��� �� ���� �� � � &� ���� �� �� � ����� ����� 5��-� ��� �� ��������� & -��������)= ����� �� ����� ���� ����� ���� & � ���� ���,�� ��� ��� ���� � ���� ��-��� � �� G������� �������) �� 5�-����� �� >�� � "779= �������� ������ � � �� ���� ���� � �� ��� ���������) ����,������� ���� �������� � ������������� ��� ��� � �� ��� �������� & � ���&����� �����&�� �� �� � ���)

.� ��� ��� ������� �� ���� � ��������� ��� �� ��� ������) ����� ��� &��� �& ��� �� -�� �� ������� �����&���� ��� ��� �� �-���� ��� ���� � -��� ��� �� ���� ��� �� ���� ��) / �� ��� ����� ��� ��� ������ � ����� ���� � �� �� ���&�� �� ��� ��� �� ��� �� �� � �-���� �� ������ ���� ��� �� �� �� ��� ��&��� � ����& ���) *���� � ���&�� �� ��� �������� ��� ��� �� ������ ��� ����� ���� ����& ��� ����� � � ���� �� �� ��� ���) ����� ������� ���� � �� ��� � �� � ��&�� ��� � ����& ����� ������ � � &���� � ���� ��� �&����� ������ �� � ���&��� ���& ����� ��� ���&�� ��� � ���& ��� & ����� ��� 5���� 0 ����� �� ���� � �� �� � �� ��� � ��� � &���=� ��� � � �� 0 � ����) *�� � &��� ������ �� � ��� �& #� � @<#� � ���� ������ ��) *�� ��� � 0 ������� � ��� �� ���� �����)�� � �����&����� �� � ��� 0 �& #)8 � $)#)

6�� �&&� ������� �� �� �&�� ����� �� ���� &��� ������ �� �������� � ������ � �������� �� ���� �&&� ������� ��) '�� ���� �� ���� ���������� ��� ��� �� ��� ����� � ������ �� �� ��� ������� ��) '�� ���� �� ��� �������������� ��� �� ��� �� ��� &��� �& �� �� ��� ����� ��) *��� ���� �� ��� �� �������� ������ �� �� ����� 0� � ���&�� ��� �� �� ��� ������� � ����� � � �� � ���� � ����� � � � �� �������� �� �� ���� � �� � � ����0��� ���� ���)*��� &���� ��� �,���� � ������ ������ ��� ������ �� ���� �� � � �������� �� ��� ������� �� ��������� � �� �������� �& � �� ��� �� ���� ��� ��� �� ����� ������ �� ��������) 3������� ����� ������ �&� �� ���� �� � � ���� ����� ������� �� � �� �������� ������� ���� ������� ���,�� �� ��� ���� ��� ��� ���� ���� �����&��� ��� ����& � ����&� �������) ����� ��� ��� �� ���� �� � � ���� �� ��� ���������� �� �� ��� �& �� �� �� � �� � � �� ������ � ���& ��� �� � �� �������� �����&��� ������� ����&) *��� �� ��� ��� �������� �� � � ���� �� ��� �& �� �� �� � ��������� � �� ��&�� �� G����� �� �������)*������ ����� � ��� ����� �� � � ���&�� ����& ��� �� ��� �� ��)

� � �����

�� �� � ��� ����� ��� �������� �����&�� � ��� ��&�� � ������ �� ��� � � � �� ���� ������ �� �� ����� ���&�� ����&��� ��� ��� ���� ��� ���� �� �� ��� ��&�� � �� ��� ����� ����� ������� ��) * ����� �� ���� ����&��� ������ � ����� ������� � ��&�� �� � �� ��������� �� ��&���� ���& ���) / ���� ������ �� ��0�� �� �� ���� � � �� �& �� ������� � &���� 2���� � �� ��� �) 2���� �I�"� �$J � ��� ����� ���� �� � ��� �& ������ ��������� ��� ���� � � ��� �� �������� 5/��) "=) *���� ����� � ���� �� ���-������� ����� �� �� � ��������) *�� ��&����" �� �$ � ���� �� ���&� ���� ��� ������ ���� ���� � � ��� �� ��� ����� �� ���-����& ��� �� ���� �& ��� ������� ��� � ����� ��� �����) ��� � I��"� ��$J ���� �� �&�� �� ��� ������ �� ��� ����� &

%# &������ �� ��# ' (������ )� ������ *������ "+ ,"��"- +��.+�/ @"@

5/��) $= ��� � ��� �� ��� ����� ��) *���� ��������� � �&����� �& ��� �& ��+�� ������� & � ��� ����� ��� ���&�� ��� � ���� �-����)

*�� ��� ��� � �� ��� ����� ������������� � ��� �� ���������� �� ��� ��&����������� 5�� �� �� 3 �� �� "77"% �� �� ��:� ���� "77<=) �� �� � ���� � �� �� � �� ����� ��� ��� � �� 2���� � � �������� ���������) :�������� ���� ���� ��� � �������� ��� ��&�� �� ��� ��� � ��� �& �� ��������� ������ ���) ����� ��� �&��� ���� ����� ������� �� ����&��� ��&��� �� ��������� �� �� � ��� ���� ��) *�&� � -�� ��&���� ����� ������� � ����� � � �����&�� � ������ �� ��� �����������) ����� ������� �� ��+� � ��� ����������� � �� � ������������ ���� �� �&����� �� ���� �� ��&�)

� ����������� ������

�� ��� �������� �� ��� ��� ��� ���� ������������ �� ��� ����� G��� ��� �������� ������� ������ �&� � ��� �� ���� � ������ �� ���� ����� ��� �� � � �-���� � ��� ���� ��� ����) �� �� ��� �� � ��� 0�� � �� �� � ���� ���� � �� � ������� �� �� ���� � ����� �� �� � ��� ����� ��� �����&� ��� ��� ���� �� ��� ���� ���� � ������� ��� �& ����� �� ���� � ����� �� ��(����� ����� � ��� ��������� � �

�����) * � �-�� ��� ����� ����&� �� �� ������ ������ � � �� � �� ��� � ���� � �-����� �� �� � ��� ��� �� ��� � ��� ����������)

�� ��� � �� � �������� �& ���� ��� ��� ���� ���� -��� ����� �� �� � � �&���� � ,����� ���� � ���� ��� ��� ��� � ��� ��������� �&������� ������ �� ��� �����) *������ �� ����� �� � �� ����� & ��� � ��� �� �������� �� �� �&����� �� ��� �� & � ����� � ���� ��� �" �� ��� �$ 5/��) $=) .����� � �� �� ���� ����& ���� � ���������) �� ��� 0�� ����& ���� ��� ����� ��������� � �� ��� � �� � ����� � �� ���� �� �������� & � ��� ����� � ��� ����� ������ �� ��� �� ��� � ��������) ����� ����& ��� ������ ��� ���� � ��� �" �� ����� ��� ����� ���� �� ��� ���� �� ���� ��&�� �&� � ������� ��� �$ � �� � ����� � �� ���� ����� �-���� ���������� �� � ��� & � ����& � �� �������� 5��� /���) $5 =A5�==) *�� ���� ����& ���� � ���� �� ��� ����� � ����������� �� ��� ������� �� � �������� �������� �������� &��� ���& � �������� �� ��� ������� ������) *��� ���� & -�� ��� ������ ��� �� ���� � ���� ����� ������ �� ��� � �������) �� 5�-����� �� >�� � "779= � �� ����� � ���� ��������� � �������� � ����������� � ����� ���� � 5�)�)� ���= � ������������ ��� ����� �� �� ��� � ���� ��G����� �-����)

���� ��� ��� ���� � �� ���� ��� �� ��� ��������� ����� �� ���� 2���� � �� ��� � ��&�����) *���� � ���� ���� � ���� �� ���� �������� & ����� ����� ��� �������� &��� ���& �� ���0� ��� �� ���� ��� � ���&�� �� � �����������) �� ���� � ����� � � � �� � ���� � 1 ��2 ���� �� � ���� ����� ���� ���� �� ��� ������������ � ��� ��� �� ��� �� ����� �� ���� ��� �� ���� � �� � � ����� ����� ��) *��� ����� ����� ��� � �� ��� �� ���� � ��� ����� � � ��� � ��� 0� � ��&�� � ���� � � ����� ������� ��� � ����� ��� ������� ��� ��� ��������� � � ����� ����� �� ��� ����� �� � -��) ����� �� �� �� � ���� �������� ��������� �� � ���� �&&��� ���� ������� �& ��� ��� ����������� �� �� � ����� ��� �����& �� � ��� � �� � ��� ����� ��� ������,�� �� � � ����� ��

/��) $) ��� �� �� ����������)

/��) ") 2���� ��� �� ����������)

@"H %# &������ �� ��# ' (������ )� ������ *������ "+ ,"��"- +��.+�/

� ���� � ��G���� ���&���� � ��� �& �� �� ��������� � ����� ����������� �� ���� � � ���� ��&���� � ��� � ��� 0� � �������)

� ���� ��

*��� ������ ������� �&� �����&��� � ������� ��� � ��� �������� �����& ����� �� ���� ��) /���� �� ��&��� �� ��� ���& ��� ���� � ����� &���� �� � ��� ��� � ����� �� �����& &��� �& ���) .� ���� ������ ��� �(������� ���� ����� ��� ��� � �������� &��� ���&)' ����� ������ � �������� �����&���� � �� ������������ � ��&��� �� ��� � ������ � ��� ������ �������� ���������)

�#�# 0��� ��� ������ ������� �� ����������

/��) @ ���� ��� &��� �& ��� �� � � �� �������� �� * ��� " ���� ��� ����� � ��&�� ��� ���� �� � � �������� �& ����� &��� �& ��)

�#"# �3 ��� � ������ 4� ����5��� �� ��� ��������� �

*�� ��� � ����������� ��� �������� &��� ����& ��� ���� ��� ���& ��� � ��� �����& ������ ���� �& �� ��&�� � ��������� ������������ � ��� ��������) * ��� ��� ����& ��� � �������� � ��� � ��� � �� 2����� �� �� ��0�� ���& ��� &���� � ���� �� ����� �� ����� � �� �� � ��� �� � ��� �� ����&�� � �� ��� ����� ������� �� ��� �� ����� �� ����� �������� &��� ���& �� ��� ��&��� �� ��� ����� ������� ������ �������� �������� �������� �����) �� � � �� ������ �� � ���

��&�� � � ��� ��������� �)�)� ��� ��&�� � ����� ������ �� ������ �� ��� ������ � � �����0�� ���� ������ �� ��� ��� � ���� �������� &��� ����&) * ��� $ ���� ��� � �� � ���� ��� ������& ��� ���� �� /��) H) �� ���� � �� ��� �� ���&�� � ����� �� ��� �� �� ��� ""< ;;# �� ��� �� ���� �� � ���� ����� � �� ������ �����0�� ���� � ��� � � � �� ���� ���)

�#+# ���� ��� �������

*�� �������� �����& ���� ������� ���&��� ���& � �����+� ��� ���� ����� �&��� � � � ��) � � ����� &��� ����� �� �������� ��� ����� �� ���� � ��(����� ��&�� � �� ����� ������ � �� � &��� �����) .� � �� ��������&��� ��� ���� 8# ������) �&� � ��� ��� &��� ������ � ���� �� /��) H) .� ���&��

/��) @) �&� &��� �& ���)

* ��� "

6�&�� � ���& � �� ���� ��������

�& �� 6) 1� ������

�� ����

>���& � �� ����

��������

" <#$ $;"

$ @"8 ""8

@ 99H @$7

H HH$ $<$

8 9"8 @$9

* ��� $

�������� �(������ �������

�& �� 6) ��+� � ��������� � �� �� �

6 �������� .��� ��������

" ""< ;;# "@@9 #)#""H

$ ""< ;;# $<78 #)#$@"

@ ""< ;;# "8HH #)#"@$

H ""< ;;# "9$; #)#"H9

8 ""< ;;# "7## #)#"<@

%# &������ �� ��# ' (������ )� ������ *������ "+ ,"��"- +��.+�/ @"8

�� ����� � �����&����) *�� 0�� ��� � ������&���� ��� �������� �����&����) 1���& ��������� � �C ����� ,��� ����� �� ������ 0�������� ��� ,��� ����� ���� �� ��� �����) ������ � ��� � ����� �� � �� � �� �������� �� ��� ��� ���&�� ��� �� �� � ����� ������� $#K � ����� � ��&�� � �� ���� � ��� ����� ���� �� ��������� �) !����� � �������� �����&��� ������ �� /���) @5 = �� 5�=) :�� ��� ,��� ������ � � � � ������ �� ��� ����� 5� � � �������= �� � ���� � �� ��� ������� �� ���������� ��� ������ �� ��� �����) 2��� ���� ���,��� ����� � � ������ ��������) ����� � � ����� �������� �� ������ $ �� H ���� �� /��) H)�� ��� � � �������� �� /��) @5�= �� �� ��� �����8 ���� �� /��) H) >�� �� �� � �� ������� ����� ������ �� 79K � ���) .��� �� ���� �� ���������� � H#K� �� ������� ���� ������ �� ��� 7$K � ���) *�� ������ ����� ��� �� ����������� ��� &�����) .� ���� �� ������ ������� /��) @5�=� ��� �������� ����� �� ������ $ �� H���� �� /��) H) *��� �� �������� ��� ��� � ������ �� ��� ������� �� � � ��� ������ ��������� ���� �������)

�� ��� ����� ��� � �����&���� �� ���� ������� �� ��� -��� ������ ������ �� ��� �����)>� &��� � �� �������� � "# �� ��� ���� � ������ ��-� L��� ���-) .� �����&��������� 8# ������) .� ���� ��� � &� ������� 5$#K=).� �������� �� ��� ��������� ����� � �� ����&�� ��� ���� �� �� �� � ��� �������) .������� �������� �� ��� ������ �� H8 ������ ���������� ���� ���� �� /���) H �� @5�=) .� � �� ��� �������� 5 � ����� ����� �������� ���� �� ��� ��� ������= �� < ������) .��� �� ���� ���-������� ��� ��� ��&�� � -��� �������������� �� ��� ����� 5�= �� �������� ���������� � ��������� 5 ������ � ��� ���� ����&�� ���= ��&�� � ������ ���� � ��� ��������

�������� ������ � $) :����� �� � � ������� �� �� �������� �� ���� � � ��� ������ � ������������ ������� ����� ��� � � �� � ������� 5���/��) 8=)

! "��� ����� �� ������ ���#

�� ���� � �� �� � �� ����� �� �����&��� ���& � �&��� �� � ��� ����� ����� � ����� �������� �����&�) /���� �� ��������� ��� ������ � �� ��� ��� ���� �& ����& ��) *��� ����� ������ ��� ��+� � ��� �� ����� �� ������ �� �����0� �� ��� � ���& ��� ��� ��� ����� ���� �� ���� � ��� &�&��,���&����) *�� ����� � �� ��� ��� ���� �� �������� &���� � �&�� ��� � �-�������& ��� �� ��� �� ���� ������ & -��� ��������& ���� �� �������� �����&����) *�� �G���� �� ���� �� ��� ����&�� ��� � � �� ���� � -��� � �� �� ����� �� �& ��+ ��� �����&)

.� � �� �� ����� ����������� ��� ��������� &��� ���& ����� ���� ��� ��� � ���������� �� � � ��&�� �� ��� ��� � ����� ��� ���� ������ ���) *��� �������� &���� ���& ��������� � ��� �������� �� �&���� ����� ��� �� �� ����� �(������ �� ����� �&��������& ��� � ��� � ��� ��&��� �� ��

/��) 8) 5 = ���� �& ��% 5�= �������� �& ��)

/��) H) �&� ����� �& ���)

@"< %# &������ �� ��# ' (������ )� ������ *������ "+ ,"��"- +��.+�/

����� & � ��� �� ����) *��� �������� ����&� �� ���� ��������� � ���� � ��) 2����&��� ������� � �� � ��� ��� �G���������� � ��� ��� ��)

�� ��� ������ �&���&��� ��� �� � �� � ������� �����& � ��&�� ��� � ���& ����� � &������ ���� �� � ���) *��� � � �� �������� � ����� �� ��� �G���� � ������ �� ��������� ���& ���� �� ��� �������� ������)

����������

�������� �)� ����� �)� ������ �)� "779) ���� ��� � ���

������� � ���� � � ��� ���) ��C 1�) 8�� ����� �)

��&�) � ������������ !����� ������� ����)

/���� 3)4)� /��� ���� �)M)� "778) �� ���� �� ��

��������) �222 * ��) 1 ���� �� �) � ����� ������) "9

58=� 8$$A8$7)

:��� 3)� ����� ')� "77;) !���� �������� � �� ���

������& ��� ����� ��� ���� � �� ��) ��C 1�)

�41!7;) �222 �&���� ��) 1���� ����� ������ �M�

��) <<HA<9#)

�-������ ?)� >�� � ?)� "779) M����� ������� ���,������ ��

��� ������ � ����� ������ � �� ��� ���0� ��� �

� �� ��� ������� ������) �222 * ��) 1 ���� �� �)

� ����� ������) "7 57=� "#H@A"#H;)

?�&&� �)� "77<) 2���� �� ���� � �� � ��� &� ���&���

� � �� ��� ������� ������) ��C 1�) �222 �� �&����

4���� �� 1 ���� !��������� ��) 88A<#)

�� ��� :)� 6 � ����� ?)� "778) 4��� � �� ���� ��

�������� � @M ������ �& ��� ���) ����� �) �)

�&���) 4���� "H 5"=� 8A$H)

1��� �)!)� '��� M)�)� "77<) '� ���� ��� ��� &���� �

����� ��������) ��C 1���� �)� N����& �� �)� :����� �)

52��)=� 1�) ����� �) .-��� � >����� !������� ���

� �&���� 4���� ��� � &������ O?) ������� 3�����

��) $#"A$"7)

! ���� ! � 1)6)� "779) M�� &�� ��� ����� ��� ������

���) ��C 1�) "779 ���) � �&���� 4���� �� 1 ����

!�������� 5�41! P79=� ��) "77A$#8)

�� ��� M)� :� ���� �)� "77<) *�� ����&�� ��� ��� � ��

�������� � @M ������ ����� �� � �� ��� � ���)

�222 * ��) 1 ���� �� �) � ����� ������) "; 5$=�

$#<A$"#)

�� ��� �)�)� 3 �� �� M):)� "77") �� ��������) ����� �) �)

�&���) 4���� 9� ""A@$)

*�-� �)� 1���� ��� �)1)� "77") / �� �������� ����� ������

� ���) ��C 1�) �41! "77"� ��) 8;<A87")

%# &������ �� ��# ' (������ )� ������ *������ "+ ,"��"- +��.+�/ @"9