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L’opinione dell’utilizzatore / The user’s opinion

Il robot antropomorfo nella verniciatura del mobile: alta qualità e omogeneità per componenti piani e curvati per cucine

Adello Negrini

Anthropomorphic robot and furniture coating: high quality and homogeneity for kitchens curved and flat components

Introduzione

Lgm (fig. 1) vernicia just-in-time per conto del gruppo Eurovam, impor-tante produttore di ac-cessori per mobili, ante di Mdf per cucine (fig. 2).Le ante sono pronte a magazzino, preparate con fondo poliestere levi-

2 - Le ante per cucina di Mdf alto lucido, verniciate da Lgm.

2 – Kitchen doors made of high polish MDF, finished by Lgm.

1 - La sede della Lgm ad Annone Veneto (Venezia, Italia).1 – Lgm headquarters in Annone Veneto (Venice, Italy).

Introduction

Lgm (fig. 1) carries out just-in-time coating on behalf of Eurovam, an important manufacturer of furniture accessories, MDF doors for kitchens (fig. 2).Doors are ready for de-livery, provided with smoothed polyester base,

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gato, e sono prelevate e finite (in questo momento, con prodotti ad alta brillantezza) secondo specifica richie-sta, anche “cucina per cucina”.

Un problema risolto e un miglioramento ulteriore

Il passaggio dalla finitura manuale a quella automatica robotizzata, avvenuto nel gennaio 2010, è stato deciso per risolvere soprattutto il problema della omogeneità del risultato, particolarmente difficile da ottenere con l’appli-cazione affidata a due o più verniciatori. L’applicazione robotizzata ha contribuito a migliorare non solo l’omoge-neità dell’applicazione, ma in generale l’aspetto comples-sivo della finitura, anche sui componenti curvati. Un vantaggio significativo per chi, come Lgm, verni-cia cucine di fascia alta.

L’impianto di verniciatura

L’impianto di verniciatura, presente e operativo da molti anni in azienda (cir-ca trenta ormai), è un si-stema a carosello. Di fatto, la sua funzione principale è quella del trasporto dei pezzi. Tuttavia, l’interven-

LGM nasce nel 1999. Occupa 2.400 m2 coperti e vi lavorano 39 collaboratori.Fa parte di un gruppo specializzato nella produzione di componenti per l’industria del mobile ed è all’avanguardia nell’offrire agli oltre 50 produttori di mobili suoi clienti finiture di alta e omogenea qualità secondo i principi del just-in-time, su ante e pannelli piani e curvati, oggi in gran parte richiesti in versione lucida ad alta brillantezza. Questo servizio consente al produttore di mobili in genere, una elevata flessibilità in termini di tempistica di consegna.Il tempo di resa è mediamente di due/tre settimane, a seconda della finitura richiesta.

Piani e curvati di alta qualità per l’industria del mobileHigh quality flat and curved components for the furniture industry

3 – Al centro, Mauro Lorenzon con Marco Zanor ( sinistra) e due tecnici di verniciatura dell’azienda visitata.3 – In the middle, Mauro Lorenzon with Marco Zanor (left) and two finishing technicians working for the company visited.

and they are collected and finished (at present, with high-brilliance products) upon specific request, even on individual basis.

A problem solved and a further improvement

In January 2010, it was decided to pass from manual finishing to robotized automatic finishing in order to settle the resulting homogeneity matter, particularly dif-ficult to obtain with application carried out by two or more coating operators. The robotized application has contributed not only to improve application homogene-ity, but also the general finishing aspect, even on curved

components. A significant advantage for high-range kitchens finishers, like Lgm.

The coatingplant

The finishing plant, which has been present and operating for many years in the company (about thirty years), is a carousel system. Its main function is to transport pieces. How-ever, its intervention in

Lgm was established in 1999. It extends over a 2.400 covered m2 and it employs 39 collaborators.It is part of a group specialising in the manufacturing of components for the furnishing industry and it is able to offer to more than 50 furniture manufacturers homogenous and high quality finishing, according to the just-in-time principles, on curved and flat doors and panels, today mainly required in the polish high-brilliance version. This service grants furniture manufacturers high flexibility of delivery times.The average output time is two/three weeks, according to the demanded finishing.


to nella fase applicativa, progettata e installata da Cma Robotics, ne ha “nobilitato” le funzioni. La nostra attenzione sarà dunque centrata su questo intervento.«La soluzione di Cma Robotics – ini-zia Mauro Lorenzon, uno dei tre soci di Lgm, che ci ha fatto da guida in azienda (fig. 3) – è stata scelta dopo aver visto la sua macchina antropo-morfa lavorare in diverse altre real-tà: è una prova determinante, che permette di avere la sicurezza che l’investimento sarà in grado di offrire risultati, che in effetti abbiamo effet-tivamente ottenuto. Oltre all’omoge-neità e alla qualità che otteniamo, sicuramente in linea con le nostre aspettative, importante è la capacità della macchina, grazie alla doppia lettura del pezzo, di verniciare anche i curvati, sia concavi che convessi, mantenendo la stessa omogeneità e qualità di finitura che si ottengono sui piani». Nella prima stazione del carosello si caricano le ante sulle quali è già sta-to applicato e levigato il fondo (figg. 4 e 5). La seconda stazione è quella in cui si applica manualmente la prima mano di finitura (fig. 6).

5 - Il carosello di verniciatura, visto in prospettiva.5 – The finishing carousel, in perspective.

4 - La stazione di carico-scarico.4 – The loading-unloading station.

the application stage, designed and installed by Cma Robotics, has “ennobled” its functions. Then, we will focus our atten-tion on such intervention. «Cma Robotics solution – Mauro Lorenzon says, one of the three partners of Lgm who guided us through the company (fig. 3) – has been selected after having viewed its anthropomorphic machine working in different realities - it is a determining test which enables to grant the certainty of the results involved by the investment, which we have actually achieved. Besides homogeneity and quality, which definitely align to our expectations, thanks to the piece double-reading the machine is also able to finish curved elements, both concave and convex, thus keeping the same finishing homogeneity and quality obtained with flat components». At the first carousel station, the doors are loaded, whose base has already been applied and smoothed (figs. 4 and 5). At the second station, the first coat of finishing is manually applied (fig. 6).The following coats (2, 3, up to


Le mani successive (2, 3, fino a 4, a seconda del colo-re applicato e della copertura desiderata), sono applicate mediante robot antropomorfo.«Dall’applicazione della prima mano all’arrivo alla stazio-ne robotizzata passa circa mezz’ora: un tempo sufficiente - ci hanno detto i tecnici del reparto – perché l’anta arri-vi in condizioni da ricevere senza problemi le successive mani di finitura, che sono invece applicate dal robot (in genere, 2 mani) “bagnato su bagnato».

La finitura automatica robotizzataL’applicazione

Precede la stazione robotizzata vera e propria, la zona della lettura elettronica delle forme, dimensioni e spessore di cia-scuna anta (fig. 7).«Il sistema di riconoscimento automatico del pezzo, effettuato con barriere laser mobili – spiega Marco Zanor (Cma Roboti-cs) - consente di effettuare la perfetta scansione di ogni pezzo posizionato sulla bilancella e di generare automaticamente il

7 - La lettura elettronica delle forme, dimensioni e dello spessore delle ante.

7 – Electronic reading of forms, sizes and thickness of doors.

6 - L’applicazione manuale della prima mano di finitura.

6 – Manual application of the first finishing coat.

4 according to the colour applied and to the de-sired coating), are applied by the anthropomorphic robot.«About thirty minutes pass from the application of the first coat up to the arrival to the robotized station: this time is enough – the division technicians told us – for the door to arrive in conditions suitable to receive the following finishing with no problems, to be applied by the robot (generally, 2 coats) “wet on wet».

Automatic robotized finishingApplication

It comes before the real robotized station - the electronic reading area of forms, sizes and thickness of each door (fig. 7).«The piece automatic recognition system, carried out with laser mobile barriers – Marco Zanor (Cma Robotics) explains – enables scanning each piece on the racks and to automati-cally generate the programme to be executed by the robot.


programma che il robot andrà ad eseguire. L’utilizzo del robot antropomorfo, quindi, si rivela di grande semplicità.La lettura elettronica dell’anta (forma, dimensione, spessore) consente di ottimizzare la fase di spruzzatura, riducendo al minimo l’overspray».Le figg. 8, 9 e 10 mostrano in sequenza l’applicazione auto-

8, 9 e 10 - L’applicazione auto-matica della finitura, mediante robot antropomorfo.

8, 9 and 10 – Automatic finishing application, by means of anthropomorphic robot.

Then, the use of the anthropomorphic robot proves to be very simple indeed.The door electronic reading (form, size, thickness) permits to optimize the spraying phase, thus reducing over-spraying to the minimum».Figures 8, 9 and 10 show the sequence of the automatic


matica robotizzata della pri-ma mano di finitura, vista in reparto su un’anta piana.Il sistema, grazie alla doppia lettura del pezzo, permette la verniciatura robotizza-ta anche dei pezzi curvati (figg. 12 e 13), con le stes-se modalità e gli stessi van-taggi visti per i pezzi piani. Il robot, anche in questo caso, genera in autonomia il suo programma.E’ importante sottolineare che il robot è a norma Atex, norma in vigore dal 2006, sulla quale anche l’Anver si è incaricata di fare formazio-ne: si tratta di una norma di sicurezza purtroppo ancora in parte sconosciuta, se non addirittura ignorata.

Il cambio-colore automatico

Alla prima stazione dell’impianto (quella del carico), vengono tra-

11 e 12 – L’applicazione robotizzata della finitura di un curvato.

11 and 12 – The robotized application of finishing to a curved element.

robotized application of the first finishing coat, as seen in the department on a flat door. The system, thanks to piece double reading, al-lows robotized finishing even for curved pieces (fig. 12 and 13), according to the same procedures and advantages of flat pieces. Also in this case, the robot autonomously generates its program. It is important to underline that the robot complies with the Atex standards, in force since 2006, on which spreading Anver is also committed: it is a safety standard that, unluckily, is partially unknown, or even ignored.

Automaticcolour-change

At the first station of the


smesse al sistema di gestione del robot le informazioni sul colore che si deve applicare.Il sistema è interconnesso con una centrale vernici (fig. 13) e gestisce fino a 10 colori e 10 pompe (fig. 14). Permette il cambio automatico del colore, interponen-do tra un colore e l’altro un ciclo di lavaggio del circui-to (figg. 15, 16 e 17). Lo schema del cambio-colore è rappresentato in fig. 18.Nel periodo della visita il numero di cambi-colore gior-nalieri sono compresi tra i 30 e i 40.

Conclusioni«Ciò che distingue il lavoro della nostra azienda – con-

13 – La centrale vernici.

13 – The coatings unit.

14 – Un dettaglio delle pompe della centrale vernici.

14 – A detail of the pumps at the coatings unit.

plant (the loading station) information regarding the colour to be applied is transmitted to robot management system.The system is interconnected with a coatings unit (fig. 13) and it can manage up to 10 colours and 10 pumps (fig. 14). It enables the automatic colour change, interposing a circuit washing cycle between a colour and the other (fig. 15, 16 and 17). The colour-change scheme is shown in fig. 18.During the visit, the number of daily colour changes ranges from 30 to 40.

Conclusions«The distinguishing element of our company – Mauro


clude Mauro Lorenzon – è il sistema just-in-time. Evadiamo ordini in tempi brevissimi. Questo tipo di servizio è particolar-mente importante per chi vernicia per conto terzi: spesso ci confrontiamo con la concorrenza pro-prio in fatto di tempi di risposta.Se poi alla rapidità si aggiunge la capacità di ottenere alto e costante il livello della qualità di finitura, la risposta del mercato è più sicura.Per tutto questo occor-rono macchine inno-vative, capaci di offrire la massima flessibilità d’impiego (per esempio, cambi colore velocissimi) e semplicità di gestione (l’autogenerazione del programma d’applicazio-ne).E’ quanto abbiamo otte-nuto con la completa ri-forma della zona d’appli-cazione e l’integrazione del robot antropomorfo e il suo avanzato sistema di gestione, un investi-

15, 16 e 17 – La sequenza di un cambio di colore automatico.

15, 16 and 17 – The sequence of an automatic colour change.

Lorenzon concludes – is the just-in-time system. We can process orders in a very short time. This kind of service is par-ticularly important for custom coaters: we often confront our competi-tors as regards response times.And if we integrate ra-pidity with the ability of granting a high and constant level of finish-ing quality, the market response will be more certain. For this, we need cutting-edge machines, able to offer maximum flexibility (for instance, very quick colour changes) and easy management (auto-gen-eration of the application programme).This is what we have obtained through the complete reform of the application area and the integration of the anthro-pomorphic robot and its modern management system which is an in-vestment enabling us to


18 – Lo schema del cambio colore.

18 – The colour change scheme.

mento che ci permette di offrire un servizio di altissimo livello ai clienti».

- Segnare 2 su cartolina informazioni

offer our customers a top-of-the-range service».

- Mark 2 on information card


Il robot di verniciatura

Il robot antropomorfo (modello GR-6100) è una mac-china a controllo elettronico, avente 6 gradi di libertà, progettata per eseguire in modo automatico operazioni di verniciatura a liquido o polveri di superfici in metallo, legno e plastica.La versione installata in Lgm è adatta per la verniciatura di pezzi appoggiati su di un sistema di trasporto a pianali dove il trasportatore si muove a passo. Il robot è montato su di un sistema a carro al fine di poter raggiungere tran-quillamente tutta la lunghezza del pianale.Un’ulteriore flessibilità d’utilizzo si ottiene grazie alla par-ticolare configurazione del polso, che tramite la rotazione di 360° di ogni singolo asse, permette di raggiungere age-volmente qualsiasi punto degli elementi in lavorazione.Il robot è collegato a un sistema di riconoscimento auto-matico del pezzo. Tramite barriere laser mobili si ricono-scono tutti i dati caratteristici di ciascun pezzo posiziona-to sull’ area del pianale e si generano automaticamente i programmi che lo stesso robot eseguirà in massima au-tonomia.Il sistema è completamente automatico, ma allo stesso tempo lascia all’operatore la massima flessibilità nella scelta dei vari parametri di verniciatura.I dati caratteristici del robot sono riassunti nella tabella I.

Il robot e gli accessori installati in LGMThe robot and accessories installed in LGM

Marco Zanor - Cma Robotics

Tabella I – I dati caratteristici del robot / Table I – Characteristic robot data

Assi robot / Robot axles 6Assi ausiliari / Auxiliary axles 6Portata al polso / Capacity at wrist 5 kgMotori: / Motors: Servomotori brushless / Brushless servomotorsPosizione assi / Axle position Encoder assoluti / Absolute encodersPeso Robot / Robot weight 780 kg Ripetibilità / Repeatability 2 mmVelocità massima assi 1 2 3 / Maximum speed axles 1, 2, 3 120°/sVelocità massima assi 4 5 6 / Maximum speed axles 4, 5, 6 360°/sModifica velocità programmi / Change of programme speed

Da 1 a 200% / >From 1 to 200%

Modi di movimento / Movement modes Joint - Cartesiano - Tool / Joint - Cartesian - ToolGrado di protezione robot / Robot protection grade IP 65Temperatura d’esercizio / Operating temperature + 0° - + 40°Umidità max / Max. humidity 75% senza condensa / 75% without condensationAria compressa / Compressed air 7 bar – 220 litri/minuto (versione Atex)

7 bars – 220 litres/minute (Atex version)Equilibratura braccio / Arm balance Pneumatica / PneumaticEsecuzione ATEX / ATEX execution Ex-p / Ex-p

The painting robot

The anthropomorphic robot (model GR-6100) is an electronic control machine with 6 degrees of freedom. It has been designed to automatically carry out liquid or powder coating operations of metal, wooden and plastic surfaces.The version installed in Lgm is suitable for coating pieces resting on a flatbed transport system where the conveyor moves in step. The robot is assembled onto a trolley system in order to be able to easily reach the entire length of the bed.Further flexibility of use is granted thanks to the unique configuration of the wrist, of which each individual axis rotates 360°, allowing for the easy reach of all points of the elements being worked.The robot is connected to an automatic piece recognition system. By using mobile laser barriers, all data characteristic of each piece positioned on the bed area is recognised and the programmes that the robot implements entirely independently are generated automatically.The system is fully automatic, but at the same time leaves the operator maximum flexibility in choosing the various finishing parameters.The characteristic data of the robot is summarised in table I.


Quadro controllo robot

Il quadro di controllo è dotato di schermo grafico tattile, collegato a un PC industriale. Il linguaggio di program-mazione è uno standard di comune impiego (Windows XP). Le funzioni principali di controllo sono:- report di produzione- visualizzazione posizione assi e stato input/output- visualizzazione allarmi e cronologia eventi- visualizzazione e controllo automatico dei parametri analogici di spruzzatura (è una funzione opzionale)- sincronizzazione al convogliatore- tele assistenza via modem (anche questa è una fun-zione opzionale).Il sistema è basato su PC industriale “fanless” (privo di ventola) dotato di processore Intel Mobile a 1 GHz. Il PC provvede sia alla gestione dell’interfaccia operatore basata su Windows XP, sia al calcolo delle traiettorie del robot e alla logica PLC mediante l’utilizzo di un sottosi-stema Real-Time. Il controllo di posizione e velocità degli assi del robot viene effettuato da azionamenti digitali dotati di DSP interno in grado di aggiornare le quote degli assi ogni 400 microsecondi. Il PC industriale accede agli azio-namenti digitali attraverso un bus basato sull’industrial ethernet, il più veloce attualmente in commercio. La co-municazione avviene attraverso ethernet, utilizzando la tecnologia Thin Client. Per il salvataggio dei settaggi è prevista una porta USB.Il sistema è dotato di 8 uscite analogiche per il con-trollo di velocità del convogliatore e dei parametri di verniciatura. Il controllo PID della quantità di prodotto spruzzato è integrato nel controllo. Il software gestisce la procedura automatica di lavaggio della pistola, la mo-dalità di esecuzione “a reciprocatore”. É interfacciabile a un terminale di carico tramite comunicazione ether-net. Effettua il monitoraggio completo dello stato mac-china, dalle quote degli assi fino alle correnti assorbite dai motori elettrici.La diagnostica degli allarmi indica l’errore sul display e memorizza giornalmente gli errori eventualmente occor-si in formato Excel. Elabora tutte le statistiche di produ-zione necessarie: data e ora di inizio lotto, data e ora di fine lotto, numero di pezzi lavorati, utilizzo del tempo di lavoro, quantità di vernice utilizzata (se previsto).Le caratteristiche modificabili dei programmi sono:- Velocità di esecuzione 1-200%- Correzione della distanza di spruzzo- Parametri di verniciatura flusso, atomizzazione, venta-glio (se previsto)- Colore (è interfacciato al sistema di cambio colore).Le connessioni esterne utilizzabili sono le seguenti:- connessione a mezzo I/O con PLC remoti

Robot control panel

The control panel is fitted with a tactile graphic screen, connected to an industrial PC. Programming language is standard and commonly used (Windows XP). The main control functions are:- production report- display of axle position and input/output status- display of alarms and events log- display and automatic control of analogue spray pa-rameters (optional function)- synchronisation to conveyor- remote assistance via modem (this is also an optional function).The system is based on fanless industrial PC equipped with a 1 GHz Intel Mobile processor. The PC manages both the operator interface, based on Windows XP, and the calculation of the robot trajectories and PLC logic, by means of the use of a Real-Time subsystem. The control of the position and speed of the robot axles is carried out by digital actions equipped with internal DSP able to update the axle levels every 400 micro-seconds. The industrial PC accesses the digital actions through a bus based on industrial Ethernet, the fastest currently available. Communication takes place through the Ethernet, using Thin Client technology. There is a USB port for saving settings.The system is fitted with 8 analogue outputs for control-ling the conveyor speed and finishing parameters. PID control of the quantity of product sprayed is built into the control. The software manages the automatic gun washing procedure, the “reciprocator” method of imple-mentation. It can be interfaced with a loading terminal by means of Ethernet communication. It completely monitors machine status, from axle levels to current used by the electric motors.Alarms diagnostics show the error on the display and saves any errors that have occurred every day in Excel format. It processes all production statistics necessary: lot start date and time, lot end date and time, number of pieces worked, use of work time, quantity of finish used (if applicable).The following characteristics of the programmes can be altered:- Execution speed 1-200%- Spray distance correction- Finish parameters: flow, automation, fan (if applica-ble)- Colour (it is interfaced with the colour change sys-tem).The following are the external connections that can be used:- connection by means of I/O with remote PLCs


- connessione ethernet a terminale di carico- connessione ethernet alla rete aziendale per il backup dei programmi- connessione via modem alla linea telefonica a scopo di assistenza remota.

Barriera laser

Il dispositivo mobile permette la scannerizzazione dei pezzi direttamente sul supporto di verniciatura. Le infor-mazioni rilevate sono quindi elaborate dal computer per essere successivamente inviate al robot per la vernicia-tura. Il dispositivo è dotato di asse per il suo scorrimen-to lungo il piano di appoggio, in modo da coprire tutta l’area di 6 m di lunghezza per 1 m di larghezza.Per l’ottimale funzionamento del sistema é necessario che i pezzi vengano appoggiati correttamente sulle bi-lancelle orizzontali e mantenuti fermi su di esse lungo tutto il percorso del trasportatore. Nella zona di lettura e di verniciatura le bilancelle sono centrate e bloccate durante le fasi di lavoro, in modo da ottenere la ripeti-bilità nel posizionamento e garantire quindi il corretto funzionamento dell’automazione.Gli oggetti da verniciare vengono prima “fotografati” per mezzo di sistema di scansione laser posizionato prima dell’area di verniciatura, i dati letti vengono quindi in-viati al PC che, grazie a un software dedicato e ai set-taggi pre-inseriti in funzione alla tipologia del pezzo da verniciare, elabora le informazioni ricevute dal sistema di lettura e crea autonomamente il programma di ver-niciatura.Relativamente allo spessore dei vari pannelli, questo viene determinato automaticamente con il sistema la-ser. I pezzi posizionati sulla stessa bilancella devono comunque avere tutti lo stesso spessore, in quanto la lettura del piano viene fatta in un solo punto della sua lunghezza.Il sistema è in grado di individuare e verniciare ante cur-vate sia concave che convesse, le quali dovranno essere posizionate in un senso univoco sul nastro trasportato-re, l’operatore all’atto del carico dovrà dare l’informazio-ne al sistema del tipo di anta che si andrà a lavorare (3 modalità: piano, curvo concavo e curvo convesso).

Carro traslatore

Il carro traslatore è stato installato per incrementare l’area di lavoro del robot. E’ realizzato con sistema di guide d’acciaio temperato su cui scorrono i pattini di guida. Per la movimentazione si utilizza un servomotore controllato dal robot ed interpolato con esso, la trasmis-

- Ethernet connection to loading terminal- Ethernet connection to the company network for pro-gramme back-up- modem connection to the telephone line for remote assistance.

Laser barrier

The mobile device allows for the scanning of pieces di-rectly on the finishing support. The information detected is therefore processed by the computer for subsequent sending to the robot for finishing. The device is fitted with an axle to allow it to slide along the resting surface, thereby covering the entire area of 6 m in length by 1 m in width.To allow the system to function optimally, the pieces must be correctly rested on the horizontal swing trays and kept still on these throughout the route taken by the conveyor. In the reading and finishing area, the swing trays are centred and blocked during work stages, in order to obtain a position that can be repeated and therefore guarantee correct automation function.The objects to be finished are first “photographed” by means of the laser scanning system positioned before the finishing area and the data read is therefore sent to the PC, which, thanks to dedicated software and set-tings that are pre-entered according to the type of piece to be finished, processes the information received from the reading system and automatically creates the finish-ing programme.In relation to the thickness of the various panels, this is determined automatically by the laser system. The pieces positioned on the swing tray must in any case all have the same thickness, insofar as the reading of the level is taken at a single point of its length.The system is able to identify and finish both concavely and convexly curved doors, which must be positioned in a single direction on the conveyor belt. Upon load-ing, the operator must inform the system of the type of door to be worked (3 modes: flat, concavely curved and convexly curved).

Conveyor trolley

The conveyor trolley was installed to increase the ro-bot’s working area. It is built with a system of tempered steel guides on which guiding slides move. For move-ment, it uses a servomotor controlled by the robot and interpolated with it, transmission is obtained by means of a toothed rack on which the relevant pinion grafts.The minimum usable run is 2 metres, which can be


sione è ottenuta per mez-zo cremagliera dentata ,su cui innesta il relativo pignone.La corsa utile minima realizzabile è di 2 metri incrementabile con vari moduli a seconda delle necessità.Nell’applicazione propo-sta si prevede la realizza-zione di un carro con corsa di 6 m posizionato alle spal-le del robot per limitare l’ingombro in altezza (fig. 1).

ATEX – Costruzione EEx-p

Il robot installato in Lgm ha la possibilità di essere uti-lizzato all’interno di atmosfere esplosive, così come sta-bilito dalla direttiva comunitaria 94/9/CE (categoria: II 2 G EEx p II T4).La macchina in versione Atex contiene al suo interno uno o più volumi pressurizzati, questi volumi sono man-tenuti in pressione da un pannello detto “pannello di pressurizzazione” inserito nel quadro elettrico di co-mando della macchina.Il robot installato in Lgm, realizzato in versione Atex, può essere utilizzato in “Zona 1” e “Zona 2” (naturalmente, è sempre compito del cliente fornire una dichiarazione con la classificazione della zona ove verrà installato il robot.In tabella II sono riportate le descrizioni che permettono di identificare le zone di rischio.

Tabella II – Il robot è realizzato in versione ATEX: nella tabella sono riportate le definizioni delle zone di rischioTable II – The robot is built in ATEX version: the table states the definitions of the risk areas

Gas,vapori

o nebbie

Zona 1Luogo in cui è probabile che un’ atmosfera esplosiva, costituita da una miscela di aria e sostanze infiammabili sotto forma di gas, vapori o nebbie, si presenti sporadicamente durante il funzionamento normale (10 - 1000 ore/anno)

Zona 2Luogo in cui è improbabile che un’atmosfera esplosiva, costituita da una miscela di aria e sostanze infiammabili sotto forma di gas, vapori o nebbie, si presenti durante il funzio-namento normale o, se ciò avviene, sia presente solo poco frequentemente e per breve periodo (< 10 ore/anno)

Gas,vapoursor fogs

Zona 1Place in which it is likely that an explosive atmosphere, comprising a mix of air and flam-mable substances in the form of gases, vapours or fogs, shall present sporadically during normal operation (10 – 1000 hours/year)

Zona 2

Place in which it is unlikely that an explosive atmosphere, comprising a mix of air and flammable substances in the form of gases, vapours or fogs, shall present during normal operation, or should this occur, it shall only occur rarely and for a short period of time (< 10 hours/year)

increased with various modules, as re-quired.In the proposed application, a trolley is to be developed with a run of 6 m, po-sitioned behind the robot to limit height required (fig. 1).

ATEX – Construction EEx-p

The robot installed in Lgm has the pos-sibility of being used within explosive atmospheres as established by Community Directive 94/9/EC (category: II 2 G EEx p II T4).The Atex version of the machine contains one or more pressurised volumes within. These volumes are kept un-der pressure by a panel referred to as the “pressurisa-tion panel” inserted into the machine electric control panel.The robot installed in Lgm, built in an Atex version, can be used in “Zone 1” and “Zone 2” (naturally it is always the customer’s responsibility to provide a declaration with the classification of the area in which the robot is to be installed).Table II provides the descriptions that allow for the iden-tification of risk areas.

Automatic colour change

The system consists of an additional I/O hardware card and solenoid valves for the management of pneumatic colour valves and for the automatic management of


Cambio colore automatico

Il sistema consiste in una scheda hardware I/O addi-zionale e elettrovalvole per la gestione valvole colori pneumatiche e per la gestione automatica del cambio colore o pompa. Il sistema permette il cambio automa-tico del colore, interponendo tra un colore e l’altro un ciclo di lavaggio dei tubi. Il sistema standard permette per ogni scheda la gestione massima di 10 colori ( solo per vernici monocomponenti ) + 1 fluido di lavaggio + 1 aria.

Controllo automatico parametriverniciatura

Il controllo automatico dei parametri di spruzzatura vie-ne utilizzato per eliminare le operazioni di regolazione manuale delle pressioni di verniciatura. E’ costituito da un quadro comando al cui interno sono installate 3 elet-trovalvole proporzionali con relativi accessori. Le valvole sono pilotate da altrettante uscite analogiche del con-trollore del robot. Il sistema consente anche il coman-do differenziato dell’apertura ago, dell’apertura dell’aria d’atomizzazione e del ventaglio, in modo da interporre un tempo regolabile tra le aperture o le chiusure dei due utilizzi. Ciò permette di mantenere la pistola pulita evi-tando gocciolamenti ed imbrattamenti della stessa.I parametri vengono impostati e memorizzati insieme al programma in fase di apprendimento e possono essere successivamente modificati.Ad ogni modifica del programma e/o della velocità di esecuzione, sia a ciclo fermo che durante la lavorazio-ne, i parametri vengono automaticamente aggiornati. L’impianto di spruzzatura deve essere dotato di regola-tore di portata prodotto di tipo servopilotato.

Tele-assistenza

La tele assistenza permette a un nostro tecnico di colle-garsi, tramite la rete internet e dalla nostra sede, al robot istallato presso Lgm, per valutare lo stato dell’hardware e software, potendo eventualmente intervenire per la correzione di problemi o per aggiornare il programma

- Segnare 3 su cartolina informazioni

colour change or pump. The system allows for auto-matic colour change, with a pipe washing cycle set up between one colour and the next. The standard sys-tem allows the management of up to a maximum of 10 colours per card (only for single-component coatings) + 1 washing fluid + 1 air.

Automatic control of finishing parameters

The automatic control of the spray parameters is used to eliminate manual adjustments of coating pressure. It consists of a control panel within which 3 proportional solenoid valves are installed, complete with related ac-cessories. The valves are piloted by analogue outputs of the robot controller. The system also allows for the differentiated control of needle opening, atomisation air opening and fan opening, in order to set a time between the opening and closing of the two uses. This ensures that the gun is kept clean and prevents dripping and dirtying.The parameters are set and saved together with the programme during the learning phase and can subse-quently be altered.At each change of programme and/or execution speed, both with the cycle stopped and during working, the parameters are automatically updated. The spray system must be fitted with a servo-piloted type product flow regulator.

Remote assistance

The remote assistance allows a technician of ours to connect, using the internet, from our office, to the robot installed at Lgm, to assess the status of the hardware and software, thereby being able to intervene to correct problems or update the programme.

- Mark 3 on information card

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