IGRANJE MINI GOLFA Z ROBOTOM PA-10

Marko Zupančič

Mentorjadr.Leon Žlajpah

Tadej Petrič

Fakulteta za elektrotehniko-Inštitut Jožef Stefan18. januar 2012

UNIVERZA V LJUBLJANI

CILJ NALOGE

uporaba robota Mitsubishi PA-10 spoznavanje z Matlab/Simulink-StateFlow in

umetnim vidom določanje pozicije žogice z uporabo senzorskega

sistema načrtati tak gib vrha robota ki

zagotovi ustrezno gibanje žogice

PROGRAMSKA OPREMA RoboWorks

primeren za 3D modeliranje in animacijo sistemov

zbirka modelov industrijskih robotov

StateFlow orodje za modeliranje in simulacijo dogodkovno

vodenih sistemov diagrami prehajanja stanj in diagrami poteka grafična predstavitev prehajanja med stanji

SIMULACIJA

izgradnja vizualizacije

model žogice

načrtovanje v zunanjih koordinatah

načrtovanje udarca

UDAREC

paralelno delovanje

preverjanje: prisotnost žogice gibanje žogice pozicija žogice

UDAREC

robota popeljemo do pozicije žogice

žogici zadamo udarec v smeri luknje

začetna hitrost žogice je enaka hitrosti robota ob udarcu

UDAREC

žogica zaradi svoje dinamike začne izgubljati hitrost

preverjanje pogojev prisotnost žogice hitrost žogice spremljamo spreminjanje njene pozicije po x in y

smeri

VIDEO

KAMERA

vpeljemo virtualno kamero določimo barvo objekta za zaznavo vhod v stateflow je izhod iz kamere delovanje kot na realnem primeru

REZULTATI

ZAKLJUČEK

problemi pravilen kot udarca

nadaljevanje prenos na realen sistemmožnosti nadgradnje