hafta 1 sunum
DESCRIPTION
robotTRANSCRIPT
-
Robot Teknolojileri BIM3082014 2015 Bahar Yaryl
-
Genel Bilgilendirme Otomatik Kontrol Temelleri Zaman Frekans Domain Dnmleri Matlab/Octave uygulamalar PID Kontrol Teorisi Root-Locus Proje almas
-
Genel Bilgilendirme Not Dalm
%20 - Vize %30 - Proje / Lab %50 - Final
Proje almas ile neyi amalyoruz? Robot sistemlerine ilgi uyandrmak eitlilii vurgulamak Kiisel projeler iin temel oluturmak
Vize Final ara dnemi8 14. Haftalar aras proje-lab almasProje Sunumlar
-
Robot? Robot duyargalar (sensr) ile evresini alglayan, algladklarn
yorumlayan, bunun sonucunda karar alan (yapay zeka), karar sonucuna gre davranan, eylem olarak hareket organlarn altran veya durduran bir aygttr.
Robot Yasas 1- Bir robot hibir ekilde insanoluna zarar veremez; vey pasif kalmak
suretiyle zarar grmesine izin veremez. 2- Bir robot kendisine insanlar tarafndan verilen komutlara 1. kuralla elimedii
srece itaat etmek zorundadr. 3- Bir robot 1. ve 2. kurallarla elimedii srece kendi varln korumak
zorundadr.
-
Robot mu?
-
Kontrol vs Otomatik Kontrol Kontrol edilen sistemler : plant
-
Ak evrim Geri besleme yok Dardan gelen bozuculara kar ak Sistem belirsizlikleri var (parametreler deiir) Kararllk problemi yok Maliyeti dk
Kontrol Plantr u y
-
Kapal evrim Geri besleme var Bozucularn etkilerini bastrabilir Sistem belirsizlikleri kompanze edilebilir Kararszlk problemi var Maliyeti yksek
Kontrol Plante u yr
-
Gr u y1G
y=G .u
y=G . 1G
.r=r
rn. retim hattnda scaklk kontrol
Scaklk Sensr
r=5oCy=5oC
Parametreler deiir. Plant parametreleri deiirse ?
y=Gu
y=G1G
r=r
=0.8r=5oCy=4oC
Kontrol sistemi, Plant'in transferfonksiyonu deiimlerine cevap veremiyor
-
Ge u yr
K
y=Gu=GKe=GK(r y )
(1+GK ) y=GKr y=GK
1+GKr
K=100G=10r=5oC
y=4.99oC
Parametreler deiir. Plant parametreleri deiirse ?
y=Gu y=GK
1+G Kr
=0.8K=100G=10r=5oC
y=4.99oC
-
Gru y1
G
+
-
Bozucu etki
y=G (u)=GuG
y=G1GrG=rG
=0.1G=10r=5oC
y=4oC
-
K Ge u yr +
-
y=GuGy=GKeG
y=G K (r y )Gy=G K rG K yG
y=G K
1+G Kr
G1+G K
=0.1K=100G=10r=5
y=4.99oC
Slide 1Slide 2Slide 3Slide 4Slide 5Slide 6Slide 7Slide 8Slide 9Slide 10Slide 11Slide 12