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GJ C
LE GRAFCET
GJ C
GRAFCET
NORMALISATION
NF EN 60848
Introduction
GJ C
IntroductionHistorique
Années 70: Méthode de Huffman,
1962: P.Girard défini les « Réseaux de Pétri » (étape et réceptivité),
cahier des charges et modélisation.
1975: AFCET
Association Française pour laCybernétiqueEconomique etTechnique
IntroductionHistorique
Années 70: Méthode de Huffman,
1962: P.Girard défini les « Réseaux de Pétri » (étape et réceptivité),
cahier des charges et modélisation.
1975: AFCET1977 :« GRAFCET »
GRApheFonctionnel deCommandeEtape -Transition
IntroductionHistorique
Années 70: Méthode de Huffman,
1962: P.Girard défini les « Réseaux de Pétri » (étape et réceptivité),
cahier des charges et modélisation.
1975: AFCET1977 :« GRAFCET »
1982 : ADEPA ; norme grafcet NF C03-190
Agence pour le DEveloppement de la Production Automatisée
IntroductionHistorique
Années 70: Méthode de Huffman,
1962: P.Girard défini les « Réseaux de Pétri » (étape et réceptivité),
cahier des charges et modélisation.
1975: AFCET1977 :« GRAFCET »
1982 : ADEPA ; norme grafcet NF C03-190
1991 : ADEPA ; norme grafcet NF C03-191
1988 : CEI ; norme grafcet internationale IEC 848
CommissionElectrotechniqueInternationale
IntroductionHistorique
Années 70: Méthode de Huffman,
1962: P.Girard défini les « Réseaux de Pétri » (étape et réceptivité),
cahier des charges et modélisation.
1975: AFCET1977 :« GRAFCET»
1982 : ADEPA ; norme grafcet NF C03-190
1988 : CEI ; norme grafcet internationale IEC 848
1991 : ADEPA ; norme grafcet NF C03-191
2002 : ADEPA ; norme grafcet NF EN 60848
Outil normalisé
GJ C
IntroductionNécessité d’un outil normalisé
Le GRAFCET est un outil de description du comportement déterministe de la partie commande
Principes généraux
GJ C
IntroductionPrincipes généraux
PO PC
Frontière d’isolement du système
Frontière PO / PC
Sorties
entrées
IntroductionPrincipes généraux
Il est nécessaire de caractériser toutes les entrée s sorties avant de pouvoir faire une description par grafcet.
AutoDcy
TESTC>6
KM1
KFr
PID
PC
PARTIE SEQUENTIELLE
1
2
(Auto.pv)+(p/p.Dcy)
[C>6]
KM1 KFr
IntroductionPrincipes généraux
Partie séquentielle du systèmeMarche
PositionHaute
PositionBasse
FinApproche
DescenteRapide
RotationBroche
DescenteLente
Montée
1
2
3
4
DescenteRapide RotationBroche
DescenteLente RotationBroche
Montée
Marche ET PositionHaute
FinApproche
PositionBasse
PositionHaute
IntroductionPrincipes généraux
1
2
3
4
DescenteRapide RotationBroche
DescenteLente RotationBroche
Montée
Marche ET PositionHaute
FinApproche
PositionBasse
PositionHaute
STRUCTURE
SequentielleEtapes
Transitions
Liaisons orientées
INTERPRETATIONRéceptivités
Actions avec assignation
Règles
GJ C
IntroductionRègles
Règle de syntaxe
L’alternance étape/transition et transition/étape d oit toujours être respectée, quelle que soit la séquenc e parcourue.
Conséquences:
� deux étapes ne peuvent pas être reliées directement.
� deux transitions ne peuvent pas se suivre.
� une liaison orientée relie obligatoirement une étape à une transition ou une transition à une étape.
IntroductionRègles
Règles d’évolutionRègle N°1 : Règle de la situation initiale
La situation initiale est la situation à l’instant i nitial, elle est décrite par l’ensemble des étapes actives a cet instant. Le choix de la situation initiale repose sur des considérations méthodologiques et relatives à la nat ure de la PO.
REGLE 1
La situation initiale du GRAFCET caractérise le com portement initial de la PC vis à vis de la PO et correspond à l’ensemble des éta pes actives autorisant le début du fonctionnement.
Conséquences:
� La situation initiale correspond souvent a la position de référence de la PO.
� on n’associe pas en général d’action aux étapes initiales.
IntroductionRègles
Règles d’évolutionRègle N°2 : Règle du franchissement d’une transition
REGLE 2
Le franchissement d’une transition se produit :
� Lorsque le transition est validée.
ET
� Lorsque la réceptivité associée est vraie.
Remarque
Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées a cette transition sont actives.
IntroductionRègles
Règles d’évolutionRègle N°3 : Règle d’évolution des étapes actives
REGLE 3
Le franchissement d’une transition entraîne simulta nément l’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
IntroductionRègles
Règles d’évolutionRègle N°4 : Règle du franchissement simultané
REGLE 4
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
IntroductionRègles
Règles d’évolutionRègle N°5 : Activation et désactivation simultanée d’une étape
REGLE 5
Si au cours du fonctionnement, une même étape est s imultanément activée et désactivée, elle reste activée.
IntroductionRègles
X2
X3
a
2
3
a
����t
La durée de franchissement d’une transition ne peut jamais être considérée comme nulle
La durée d’activation d’une étape ne peut jamais êt re considérée comme nulle
Remarque
Représentation graphiquedes éléments
GJ C
IntroductionReprésentation graphique
**
2
Etape Etape initiale Variable d’étape
1
X*
X2
X1
IntroductionReprésentation graphique
Transition
2
3
2
3
Repère de transition
2
3
2
3
(*) (12)
IntroductionReprésentation graphique
Synchronisation12
13
(8)
23 33
La transition (8) est validée si ?
Étape X12 active
IntroductionReprésentation graphique
Synchronisation
3418
(6)
35
12
La transition (6) est validée si ?
Étapes X18 ET X34 ET X35 actives
IntroductionReprésentation graphique
Synchronisation
2818
(14)
35
46
La transition (14) est validée si ?
Étapes X18 ET X28 ET X35 actives
362915
IntroductionReprésentation graphique
Liaison orientée de haut en bas
2818
(14)
35
46362915
IntroductionReprésentation graphique
Liaison orientée de bas en haut
IntroductionReprésentation graphique
Repère de liaison
*
14
étape 83page 13
IntroductionReprésentation graphique
Réceptivité associée à une transition
*
12
a . ( b + c )
13
Réceptivité toujours vraie
1
12
13
Application des règles d’évolution
GJ C
IntroductionApplication des règles d’évolution
Evolution non fugace
11
12
13
a
b
c
a = 1b = 0c = 0
IntroductionApplication des règles d’évolution
Evolution fugace
11
12
13
a
b
c
a = 1b = 1c = 0
IntroductionApplication des règles d’évolution
Evolution fugace
11
12
13
a
b
c
a = 1b = 1c = 0
IntroductionApplication des règles d’évolution
Evolution fugace
11
12
13
a
b
c
a = 1b = 1c = 0
Actions associées
GJ C
Introductionactions associées
*
Mode continu (sans condition d’assignation)
4 KM1
Libellé de l’action
Une action est nécessairement associée à une étape.Elle ne dépend donc que de l’étape à laquelle elle est associée.
Représentation de l’action
KM1 = X4
Introductionactions associées
Mode continu (sans condition d’assignation)
4 KM1 KM1 = X4
t
X4
t
KM1
Introductionactions associées
4 KM1 EV10
4 KM1
EV10
Plusieurs actions peuvent être associées à une même étape.
Mode continu (sans condition d’assignation)
KM1 = X4EV10 = X4
Introductionactions associées
4 KM1 EV10
Mode continu (sans condition d’assignation)
KM1 = X4EV10 = X4
t
X4
t
KM1
t
EV10
Introductionactions associées
KM1
Une action peut être associées à plusieurs étapes.
Mode continu (sans condition d’assignation)
KM1 = X4 + X6
4
5
6
a
b
c
KM1
Introductionactions associées
Mode continu (sans condition d’assignation)
KM1 = X4 + X6
t
X4
t
X6
t
KM1
Introductionactions associées
KM1
L’action dépend de l’étape et de la condition d’assignation.
Mode continu (avec condition d’assignation)
* Condition d’assignation
4 KM1
d
KM1 = X4 . d
Introductionactions associées
Mode continu (avec condition d’assignation)
4 KM1
d
KM1 = X4 . d
t
X4
t
d
t
KM1
Introductionactions associées
Mode mémorisé
* := #
Libellé de l’action Valeur de l’action
24 KM 1 := 1 24 KM 1 := 1
Départ de l’action
Introductionactions associées
Mode mémorisé
24 KM 1 := 1
t
X24
t
X28
28 KM 1 := 0
t
KM1
Introductionactions associées
Mode mémorisé
24 KM 1 := 1
t
X24
t
X28
28 KM 1 := 0
t
KM1
Introductionactions associées
Mode mémorisé
24 KM 1 := 1
t
X24
t
X28
28 KM 1 := 0
t
KM1
GJ C
GRAFCET
CONSTRUCTION
Structures basiques
GJ C
Structures basiques
Séquence unique
Une séquence unique est composée d'une suite d'étapes pouvant être activées les unes après les autres.Chaque étape n'est suivie que par une transition et chaque transition n'est validée que par une étape. La séquence est:
- "active" si au moins une étape est active, - "inactive" si toutes les étapes sont inactives.
Séquence unique
Cycle d’une seule séquence
Cas particulier d’une séquence rebouclée sur elle-même. Pour permettre l’évolution, elle doit posséder une étape initiale ou faire l’objet d’un forçage de niveau supérieur
Structures basiques
Séquences simultanées
Divergence en ET
Convergence en ET
Le franchissement d'une transition conduit à activer plusieurs séquences en même temps.Ces séquences sont dites séquences simultanées ou parallélisme structural . Après l'activation simultanée de ces séquences, les évolutions des étapes actives dans chacune des séquences deviennent alors indépendantes.
Structures basiques
Séquences simultanées
Action A
Action B
10
20
21
22
30
31
11
Attention aux actions associées aux étapes de synch ronisation.
Structures basiques
Séquences simultanées
Action A
Action B
10
20
21
22
30
31
11
Étapes de synchronisation
Étapes de synchronisation
Le franchissement de la transition en aval des étapes de synchronisation ne peut se faire que si toutes les étapes de synchronisation sont activ es.
23
32
Structures basiques
Sélection de séquences
11
3020
Divergence en OU
Convergence en OU
11
20 30
Exclusivitélogique
La sélection exprime un choix d'évolution entre plusieurs séquences, à partir d'une ou plusieurs étapes. Cette structure se représente par autant de transitions validées qu'il y à d'évolutions possibles.
a / a
… …
…
Structures basiques
11
3020
Divergence en OU
Convergence en OU
11
20 30
Sélection de séquences
Exclusivitétechnologique
a0 a1
a0 a1
… …
…
Structures basiques
11
3020
Divergence en OU
Convergence en OU
11
20 30
Sélection de séquences
Traitement
prioritaire
a /a.b
… …
…
Structures basiques
Sélection de séquences
12
13
14
15
Saut d’étape(s)
f / f
u
v
w
…..
Structures basiques
Sélection de séquences
12
13
14
15
Reprise de séquence
n/ n
u
v
w
…..
Structures basiques
Sélection de séquences
11
20 30
ACTION A
Séquence alternatives
Z ; variable drapeau
Z / Z
… …
…
Z:=1Z:=0
Structures basiques
Structures complexes
GJ C
Parallélisme ouvert
1
10
11
12
20
21
On utilise une structure mixte, ouverture simultanée en association avec un retour en OU. Ce type de structure est à utiliser avec beaucoup de précautions à cause des risques représentés par la possibilité de réactiver une séquence sans avoir eu la fin de l’autre.
Structures complexes
Parallélisme interprété
10
11
12
13
20
21
Lorsque les réceptivités associées aux transitions validées par une ou plusieurs étapes ne sont pas exclusives, des évolutions simultanées peuvent se produire conduisant à activer plusieurs étapes à la fois .Ce deuxième type de parallélisme est appelé "parallélisme interprété" , car ces évolutions simultanées ou non sont uniquement déterminées par les réceptivités associées aux transitions. Ce mode de fonctionnement doit être utilisé avec pru dence .
Structures complexes
Parallélisme structural V1+V1-
v1.0 v1.1 V2+V2-
v2.0 v2.1
mRègle:
• SI m ALORS { V1 ET V2 aller et retour}
V1-
V2+
V2-
20
21
1
12 22
11
m
V1+10
V1.1
V1.0
V2.1
V2.0
1
Structures complexes
Parallélisme interprété
V1+V1-
v1.0 v1.1
m1
V2+V2-
v2.0 v2.1
m2
Règle:
• SI m1 ALORS V1{ aller et retour}
• SI m2 ALORS V2 {aller et retour}
• SI (m1 ET m2) ALORS { V1 ET V2 aller et retour}
V1-
V2+
V2-
20
21
1
11
V1+10
V1.1
V1.0
V2.1
V2.0
m1 m2
Structures complexes
Structures spéciales
GJ C
Partage de ressource
Une "ressource commune" physique ou logique peut être partagée entre plusieurs séquences utilisatrices exclusives, sous la forme d'une étape validant plusieurs transitions.Le franchissement de l'une d'entre-elles conduira à n'activer qu'une seule de ces séquences. Lorsque cette étape sera active, la ressource sera attribuée à la première transition devenant franchissable, et pour ce faire une priorité logique sera donc indispensable dans l'écriture des réceptivités afin d'éviter tout conflit.
Chargement wagonnet A
Chargement wagonnet B
Position attente A
Position attente B
Aiguillage A
Aiguillage B
Gauche a
Gauche b
Déchargement
Structures spéciales
Gauche a
Gauche b
10
11
12
dosageA avancer A
dcyA.gauche a Fin dosage
Position attente A
20
21
22
dosageB avancer B
dcyB.gauche b Fin dosage
Position attente B
1
13
14
15
AiguillageA avancer A
déchargement
Coté A
10s/X14
1
arriére A
Position attente A
23
24
25
AiguillageB avancer B
déchargement
Coté B
10s/X24
/X12
arriére B
Position attente B
15 arriére A
Gauche a
15 arriére B
Gauche b
Couplage de séquences
Une ou plusieurs étapes peuvent permettre les synchronisations logiques successives ou alternatives de plusieurs séquences en mémorisant au moment voulu les autorisations nécessaire.
10
11
12
USINAGE
marche
Pièce usinée
20
21
marche
1
13 DEPOSE
Pièce déposée
1
22
24
30
PRISE
Pièce prise
1
ASSEMBLAGE
Asem terminé
Structures spéciales
Construction du grafcet
GJ C
1) dessiner l’installation sous forme d’un schéma global,
Etapes de la méthode
Construction du grafcet
2) établir une liste détaillée de description du cycle envisagé,
Etapes de la méthode
Construction du grafcet
L’opérateur installe un plateau
Le chariot arrive au dessus du chargement
L’opérateur appuie sur le bouton départ, le chariot se déplace vers la droite
Le chariot arrive au dessus du bac, le bras descend
Le bras arrive en position basse, temporisation de 8 minutes commence
Les 8 minutes sont écoulées, le bras remonte
Le bras arrive en position haute, le chariot se déplace vers la droite
Le chariot arrive au dessus du déchargement, un voyant clignote, l’opérateur enlève le plateau
L’opérateur appuie sur le bouton départ, le chariot se déplace vers la gauche
3) Faire la distinction entre les actions (sorties ) et les évènements de contrôle ou de commande (entrées ).
Etapes de la méthode
Construction du grafcet
L’opérateur installe un plateau
Le chariot arrive au dessus du chargement
L’opérateur appuie sur le bouton départ, le chariot se déplace vers la droite
Le chariot arrive au dessus du bac, le bras descend
Le bras arrive en position basse, temporisation de 8 minutes commence
Les 8 minutes sont écoulées, le bras remonte
Le bras arrive en position haute, le chariot se déplace vers la droite
Le chariot arrive au dessus du déchargement, un voyant clignote, l’opérateur enlève le plateau
L’opérateur appuie sur le bouton départ, le chariot se déplace vers la gauche
3) Faire la distinction entre les actions (sorties ) et les évènements de contrôle ou de commande (entrées ).
Etapes de la méthode
PC
Traitement de surface
Construction du grafcet
3) Faire la distinction entre les actions (sorties ) et les évènements de contrôle ou de commande (entrées ).
Etapes de la méthode
PC
Traitement de surface
Le chariot arrive au dessus du bac
Le bras arrive en position basse
Le bras arrive en position haute
Le chariot arrive au dessus du déchargement
Le chariot arrive au dessus du chargement
L’opérateur appui sur le bouton départ
Le bras descend
Le bras remonte
Un voyant clignote
Le chariot se déplace vers la gauche
Le chariot se déplace vers la droite
Temporisation
Construction du grafcet
3) Faire la distinction entre les actions (sorties ) et les évènements de contrôle ou de commande (entrées ).
Etapes de la méthode
PC
Traitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au déchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Déplacer chariot a droite
Déplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
4) Utiliser les éléments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la méthodeTraitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au déchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Déplacer chariot a droite
Déplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
1
2
3
4
5
6
7
8
Déplacer chariot à droite
Descendre bras
Temporisation
Faire clignoter voyant
Déplacer chariot à droite
déplacer chariot à gauche
BP marche
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Chariot au déchargement
BP marche
Chariot au chargement
Temporisation écoulé
Monter bras
4) Utiliser les éléments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la méthodeTraitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au déchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Déplacer chariot a droite
Déplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
1
2
3
4
5
6
7
8
Déplacer chariot à droite
Descendre bras
Temporisation
Faire clignoter voyant
Déplacer chariot à droite
déplacer chariot à gauche
BP marche
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Chariot au déchargement
BP marche
Chariot au chargement
Temporisation écoulé
Monter bras
4) Utiliser les éléments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la méthodeTraitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au déchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Déplacer chariot a droite
Déplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
1
2
3
4
5
6
7
8
Déplacer chariot à droite
Descendre bras
Temporisation
Faire clignoter voyant
Déplacer chariot à droite
déplacer chariot à gauche
BP marche
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Chariot au déchargement
BP marche
Chariot au chargement
Temporisation écoulé
Monter bras
4) Utiliser les éléments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la méthodeTraitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au déchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Déplacer chariot a droite
Déplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
1
2
3
4
5
6
7
8
Déplacer chariot à droite
Descendre bras
Temporisation
Faire clignoter voyant
Déplacer chariot à droite
déplacer chariot à gauche
BP marche
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Chariot au déchargement
BP marche
Chariot au chargement
Temporisation écoulé
Monter bras
4) Utiliser les éléments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la méthodeTraitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au déchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Déplacer chariot a droite
Déplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
1
2
3
4
5
6
7
8
Déplacer chariot à droite
Descendre bras
Temporisation
Faire clignoter voyant
Déplacer chariot à droite
déplacer chariot à gauche
BP marche
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Chariot au déchargement
BP marche
Chariot au chargement
Temporisation écoulé
Monter bras
4) Utiliser les éléments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la méthodeTraitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au déchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Déplacer chariot a droite
Déplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
1
2
3
4
5
6
7
8
Déplacer chariot à droite
Descendre bras
Temporisation
Faire clignoter voyant
Déplacer chariot à droite
déplacer chariot à gauche
BP marche
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Chariot au déchargement
BP marche
Chariot au chargement
Temporisation écoulé
Monter bras
4) Utiliser les éléments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la méthodeTraitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au déchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Déplacer chariot a droite
Déplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
1
2
3
4
5
6
7
8
Déplacer chariot à droite
Descendre bras
Temporisation
Faire clignoter voyant
Déplacer chariot à droite
déplacer chariot à gauche
BP marche
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Chariot au déchargement
BP marche
Chariot au chargement
Temporisation écoulé
Monter bras
4) Utiliser les éléments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la méthodeTraitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au déchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Déplacer chariot a droite
Déplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
1
2
3
4
5
6
7
8
Déplacer chariot à droite
Descendre bras
Temporisation
Faire clignoter voyant
Déplacer chariot à droite
déplacer chariot à gauche
BP marche
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Chariot au déchargement
BP marche
Chariot au chargement
Monter bras
Temporisation écoulée
4) Utiliser les éléments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la méthodeTraitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au déchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Déplacer chariot a droite
Déplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
1
2
3
4
5
6
7
8
Déplacer chariot à droite
Descendre bras
Temporisation
Faire clignoter voyant
Déplacer chariot à droite
déplacer chariot à gauche
BP marche
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Chariot au déchargement
BP marche
Chariot au chargement
Monter bras
Temporisation écoulée
4) Utiliser les éléments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la méthodeTraitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au déchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Déplacer chariot a droite
Déplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
1
2
3
4
5
6
7
8
Déplacer chariot à droite
Descendre bras
Temporisation
Faire clignoter voyant
Déplacer chariot à droite
déplacer chariot à gauche
BP marche
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Chariot au déchargement
BP marche
Chariot au chargement
Monter bras
Temporisation écoulée
4) Utiliser les éléments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la méthodeTraitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au déchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Déplacer chariot a droite
Déplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
1
2
3
4
5
6
7
8
Déplacer chariot à droite
Descendre bras
Temporisation
Faire clignoter voyant
Déplacer chariot à droite
déplacer chariot à gauche
BP marche
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Chariot au déchargement
BP marche
Chariot au chargement
Monter bras
Temporisation écoulée
4) Utiliser les éléments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la méthodeTraitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au déchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Déplacer chariot a droite
Déplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
1
2
3
4
5
6
7
8
Déplacer chariot à droite
Descendre bras
Temporisation
Faire clignoter voyant
Déplacer chariot à droite
déplacer chariot à gauche
BP marche
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Chariot au déchargement
BP marche
Chariot au chargement
Monter bras
Temporisation écoulée
4) Utiliser les éléments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la méthodeTraitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au déchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Déplacer chariot a droite
Déplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
1
2
3
4
5
6
7
8
Déplacer chariot à droite
Descendre bras
Temporisation
Faire clignoter voyant
Déplacer chariot à droite
déplacer chariot à gauche
BP marche
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Chariot au déchargement
BP marche
Chariot au chargement
Monter bras
Temporisation écoulée
4) Utiliser les éléments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la méthodeTraitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au déchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Déplacer chariot a droite
Déplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
1
2
3
4
5
6
7
8
Déplacer chariot à droite
Descendre bras
Temporisation
Faire clignoter voyant
Déplacer chariot à droite
déplacer chariot à gauche
BP marche
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Chariot au déchargement
BP marche
Chariot au chargement
Monter bras
Temporisation écoulée
4) Utiliser les éléments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la méthodeTraitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au déchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Déplacer chariot a droite
Déplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
1
2
3
4
5
6
7
8
Déplacer chariot à droite
Descendre bras
Temporisation
Faire clignoter voyant
Déplacer chariot à droite
déplacer chariot à gauche
BP marche
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Chariot au déchargement
BP marche
Chariot au chargement
Monter bras
Temporisation écoulée
4) Utiliser les éléments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la méthodeTraitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au déchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Déplacer chariot a droite
Déplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
4) Utiliser les éléments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la méthodeTraitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au déchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Déplacer chariot a droite
Déplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
1
2
3
4
5
6
7
8
Déplacer chariot à droite
Descendre bras
Temporisation
Faire clignoter voyant
Déplacer chariot à droite
déplacer chariot à gauche
BP marche
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Chariot au déchargement
BP marche
Chariot au chargement
Monter bras
Temporisation écoulée
Représentation d’une automatisation
GJ C
Représentation d’une automatisation
Structure d’une chaîne fonctionnelle
PARTIE COMMANDE(Automate programmable)
Une entrée
PROGRAMME
Une sortie
PARTIE OPERATIVE(processus)
Capteur
PROCESSUS
Effecteur
Chaîne d’acquisition
Chaîne d’action
Circuit de puissance
Circuit de commande
Partie commande Actionneurpréactionneur
Représentation d’une automatisation
Etude d’une chaîne d’action
Partie commandeAPI
w
Déplacer une caisse
capteursCapteurs
Préactionneur
Actionneur
Entrées
Sorties
Représentation d’une automatisation
Etude d’une chaîne d’action
Partie commandeAPI
entrées sorties
w
%Q2,6
Déplacer une caisse
Représentation d’une automatisation
Chaîne fonctionnelle
Relation de CAUSE à EFFET
Toute action observable est l’effet d’un ordre émis pa r la PC
Tout ordre émis par la PC provoque une action observable
Représentation d’une automatisation
Chaîne fonctionnelle PC observateur
Point de vue PC ou réalisation
Point de vue actionneur
Point de vue fonctionnel
%Q2.6 Activation sortie N°6
Faire sortir tige vérin
Tige du vérin sort
Déplacer caisseLa caisse se déplace
Niveau utilisé pour la description système du CdCF
Niveau utilisé pour la description opérateur et maintenance
Niveau utilisé pour la programmation et la maintenance
GJ C
GRAFCET
COMPLEMENTS
Représentation du temps
GJ C
Représentation du temps
Le temps est souvent utilisé dans des application et fait appel aux « opérateurs à retards ».
La forme littérale d’un opérateur à retards est « t1 / En / t2 »
Représentation du temps
Opérateur retard normalisé
Opérateur à retards : (Delay élément : symbole 12-40-01 de la norme CEI/IEC 617-12).
t1 t2En Sn
« t1 » est le retard apporté au changement de l’état logique [0] vers l’état logique [1] de la variable d’entrée En.« t2 » est le retard apporté au changement de l’état logique [1] vers l’état logique [0] de la variable d’entrée En.
En
t
Sn
t
Représentation du temps
Opérateur retard normalisé
Opérateur à retards : (Delay élément : symbole 12-40-01 de la norme CEI/IEC 617-12).
t1 t2En Sn
« t1 » est le retard apporté au changement de l’état logique [0] vers l’état logique [1] de la variable d’entrée En.« t2 » est le retard apporté au changement de l’état logique [1] vers l’état logique [0] de la variable d’entrée En.
En
t
Snt1 t2
t
Représentation du temps
Utilisation dans la grafcet
Dans le cas d’une représentation normalisée du GRAFCET:
Xn
t
t1 / Xn
t
t1 / En / t2 t1 / Xn / t2
La locution « t1/Xn/t2 » prend la valeur logique [1] dès que t1 secondes se sont écoulées depuis le début d’activité de l’étape « Xn ». La locution « t1/Xn/t2 » reprend la valeur [0] t2 secondes après la désactivation de l’étape « Xn ».
Représentation du temps
Dans le cas d’une représentation normalisée du GRAFCET:
t1
Xn
Utilisation dans la grafcet
t1 / Xn
t
t
La locution « t1/Xn/t2 » prend la valeur logique [1] dès que t1 secondes se sont écoulées depuis le début d’activité de l’étape « Xn ». La locution « t1/Xn/t2 » reprend la valeur [0] t2 secondes après la désactivation de l’étape « Xn ».
t1 / En / t2 t1 / Xn / t2
Représentation du temps
Utilisation dans la grafcet
Xn
1
2
t1/Xn:=0
t emps t1
3 t1/Xn:=1
/Xn
/Xn
Xn
t
t1 / Xnt1
t
Représentation du temps
Réceptivité dépendante du temps
t1/Xn 3s/X3
3
4
L’étape temporisée X3 doit rester active pendant un temps supérieur ou égal à 3s pour que la réceptivitépuisse être vraie.
Représentation du temps
Réceptivité dépendante du temps
3
4
8
9
Il est possible d’utiliser cette notation lorsque l’étape temporisée n’est pas l’étape amont de la transition.
3s/X4
Représentation du temps
Actions temporisées
t1 / * / t2
*
Action retardée
t1 / *
*
Représentation du temps
Actions retardées3s/X27
27 Action R
b
X27
b
3s/X27
R
t
t
t
t
R = ?
Représentation du temps
Actions retardées3s/X27
27 Action R
b
X27
b
3s/X27
R
t
t
t
t
R = ?
Représentation du temps
Actions retardées3s/X27
27 Action R
b
X27
b
3s/X27
R
t
t
t
t
R = X27 . (3s/X27)
Représentation du temps
Actions temporisées
t1 / * / t2
*
Action retardée Action limitée
t1 / *
*
t1 / *
*
Représentation du temps
Actions limitées
X28
b
3s/X28
L
t
t
t
t
3s/X28
28 Action L
b
L = ?
Représentation du temps
Actions limitées
X28
b
3s/X28
L
t
t
t
t
3s/X28
28 Action L
b
L = ?
Représentation du temps
Actions limitées
X28
b
3s/X28
L
t
t
t
t
3s/X28
28 Action L
b
L = X28 . (3s/X28)
Compléments sur les réceptivités
GJ C
Complément sur les réceptivités
Réceptivité liée à la valeur d’un prédicat
Prédicat : Expression qui contient une ou plusieurs variables et qui est vraie ou fausse selon la valeur quel’on attribue a celles-ci, ou selon les quantificateurs qui les lient.
[ * ]
5
6
[ t>8°]
Complément sur les réceptivités
Réceptivité toujours vraie
1
Complément sur les réceptivités
Réceptivité liée à un front d’une variable
Un front caractérise l'évènement associé au changement d'état d'une variable logique.
Lorsqu'un front est utilisé comme réceptivité, son apparition provoque :
• soit une évolution si la transition est validée,
• soit n'est pas prise en compte si la transition n’est pas validée.
Un front ne peut provoquer une évolution, que s'il survient lorsque la transition est validée !
Complément sur les réceptivités
Réceptivité liée à un front d’une variable
Front MONTANT
↑*
Front DESCENDANT
↓*
5
6
↑b
5
6
↓b
Complément sur les réceptivités
2
3
4
a
↑b
a
b
X2
X3
t
t
t
t
X4
t
La variable a est présente avant b
Réceptivité liée à un front d’une variable
Complément sur les réceptivités
2
3
4
a
↑b
a
b
X2
X3
t
t
t
t
X4
t
La variable a est présente avant b
Réceptivité liée à un front d’une variable
Complément sur les réceptivités
2
3
4
a
↑b
a
b
X2
X3
t
t
t
t
X4
t
La variable b est présente avant a
Réceptivité liée à un front d’une variable
Complément sur les réceptivités
2
3
4
a
↑b
a
b
X2
X3
t
t
t
t
X4
t
La variable b est présente avant a
Réceptivité liée à un front d’une variable
Complément sur les réceptivités
b
X2
X3
X4
t
t
t
t
2
3
4
↑b
↑b
Succession de fronts
Réceptivité liée à un front d’une variable
Complément sur les réceptivités
b
X2
X3
X4
t
t
t
t
2
3
4
↑b
↑b
Succession de fronts
Réceptivité liée à un front d’une variable
Complément sur les réceptivités
2
3
4
a
↑b
a
b
X2
X3
t
t
t
t
X4
t
Réceptivité liée à un front d’une variable
Complément sur les réceptivités
a
b
a.b
(a.b) ↑
t
t
t
t
a ↑. b ↑
t
Combinaison de variables
Réceptivité liée à un front d’une variable
Complément sur les réceptivités
a
b
a.b
(a.b) ↑
t
t
t
t
a ↑. b ↑
t
Combinaison de variables
Impossible !!
Réceptivité liée à un front d’une variable
Complément sur les réceptivités
a
b
a+b
(a+b) ↑
t
t
t
t
a ↑ +b ↑
t
Combinaison de variables
Réceptivité liée à un front d’une variable
Complément sur les réceptivités
Représentation du front
3
4
a↑
ACTION A
ACTION B
La traduction au niveau réalisation, en logique programmée type API, peut se faire suivant les capacités de la machine :
• Par la traduction direct en utilisant l’instruction front du constructeur,
Complément sur les réceptivités
Représentation du front
La traduction au niveau réalisation, en logique programmée type API, peut se faire suivant les capacités de la machine :
• Par la traduction direct en utilisant l’instruction front du constructeur,• Par la programmation du GRAFCET développé,
3
4
a↑
ACTION A
ACTION B
3
a↑
ACTION A
4 ACTION B3b ACTION A
a
/a
Contrôle de l’apparition de a
Aucune liaison
ne peut se relier
à ce bloc rajouté
Complément sur les réceptivités
Représentation du front
a B0 B1
B0
B1
B1 : bit représentant le f ront montant de a un tour de cy cle
La traduction au niveau réalisation, en logique programmée type API, peut se faire suivant les capacités de la machine :
• Par la traduction direct en utilisant l’instruction front du constructeur,• Par la programmation du GRAFCET développé,• Par l’utilisation des spécificités de fonctionnement de l’API (cycle)
B1 représente le front montant de « a » actif sur un tour de cycle
Le comptage
GJ C
ComptageLe comptage assuré par une fonction externe par rapport à la frontière de description du modèle grafcet, se traduit par un dialogue entrées/sorties avec le modèle GRAFCET.
Un compteur est un registre particulier dont la valeur N passe à N+1(comptage) ou N-1(décomptage) après application d’une impulsion sur une entrée spéciale. L’initialisation consiste:
• soit à une RAZ,• soit à une présélection à une valeur N.
Les actions :• INITIALISER ( CPT ← 0 ou CPT← N ),• COMPTER ( INC ou CPT← CPT+1 ; DEC ou CPT← CPT-1 )
seront associées à une ou plusieurs étapes du GRAFCET et sont donc représentés par des ordres internes.La sortie du compteur “Cpt” pourra être associée à une transition. Dans ce cas la réceptivité est exprimée sous forme d’un prédicat.
CTU
CU
R
PV
Q
CV
CTD
CD
LD
PV
Q
CV
Comptage
5
6
[CPT = 3]
CPT ← CPT + 1
◄ h
10 CPT ← 0
5
6
[CPT = 3] . a
CPT ← CPT + 1
10 CPT ← 0
7
[CPT < 3] . a
Compléments sur les transitions et les étapes
GJ C
Compléments
Une étape source est une étape qui ne possède aucune transition amont. Pour que cette étape soit active, il faut quelle soit :- étape initiale,- forcée depuis un grafcet hiérarchiquement supérieur.
Etape source
15
16
17
14
22
23
24
21
Compléments
Une étape puits est une étape qui ne possède aucune transition aval. Sa désactivation ne peut se faire que par un ordre de forçage.
Etape puits
/déf
23
24
25
26 Alarme
déf
Compléments
Une transition source est une transition qui ne possède aucune étape amont. Par convention, la transition source est toujours validée et est franchie dés que sa réceptivité associée est vraie.
Transition source
21
22
23
24
Compléments
Transition puits
21
22
23
Une transition puits est une transition qui ne possède aucune étape aval.
GJ C
LE GRAFCETCOORDINATION DES TACHES
Méthodologie d’analyse
GJ C
Une tâche opérative est un regroupement d’opé rations topographiquement associées à une fonction du systèm e.
Méthodologie d’analysePartition des tâches
Tâche opérative définition
Méthodologie d’analysePartition des tâches
L’ensemble des tâches doit correspondre à une partition logiquede l’ensemble des opérations associées au fonctionnement de tout ou partie du système. Pour optimiser l’analyse la partition doit être :
- Cohérente vis-à-vis du processus (respecter les fonctions)
- Fidèle et complète- Minimale
Méthodologie d’analysePartition des tâches
Partition en tâchesLa partition en tâches doit s’appuyer sur la structure fonctionnelle et topographique du processus. On la représente sous forme du tableau de partition.
remarquesPO associéeT(i)Nom de la tâche
Dosage produit A
trémie A, vanne A, bascule B1
bascule B1 commune avec T4
T3
Méthodologie d’analysePartition des tâches
Proposition logique d’antérioritésLe choix des autorisations (antériorités entre tâches) se représente sous la forme du tableau de proposition logique d’antériorités.
Fin T(i) autoriseFin de T(i) SiDébut de T(i) SiT(i)
T3 Fin T2 ET Fin T4 Produit stockéen B T8
Le critère usuel pris en compte pour établir les antériorités est le temps.L’optimisation est obtenue par l’émission «au plus tôt » des autorisations entre tâches.
Méthodologie d’analysePartition des tâches
Graphe de synchronisationLe graphe de synchronisation permet une vérification de la coordination des tâches, sans les contraintes de représentation du GRAFCET. Inspiré des réseaux de Pétri, ce graphe n’est pas obligatoire, on peutdirectement traduire la synchronisation par le Grafcet de coordinationdes tâches.
Tâche Ti
T(i+1)
T(i-1)Représentation de
la tâche
Tâche Ti
T(i-1)
T(i+2)
Méthodologie d’analysePartition des tâches
Les tâches peuvent s’associer en séquence linéaire unique, mais utiliser aussi des structures de séquence simultanées ou de choix.
Structure linéaire
Tâche T(i+1)
Méthodologie d’analysePartition des tâches
Les tâches peuvent s’associer en séquence linéaire unique, mais utiliser aussi des structures de séquence simultanées ou de choix.
Tâche Ti
T(i+1)
T(i-1) T(i+3)
Tâche Ti
T(i+1)
T(i-1)
T(i+2)
Convergence en OU Divergence en OU
Cx CY
CxCY
Méthodologie d’analysePartition des tâches
Les tâches peuvent s’associer en séquence linéaire unique, mais utiliser aussi des structures de séquence simultanées ou de choix.
Tâche Ti
T(i+1)
T(i-1) T(i+3)
Tâche Ti
T(i+1)
T(i-1)
T(i+2)
Convergence en ET Divergence en ET
Représentation structurédu grafcet de coordination
GJ C
HiérarchisationPartition des tâches
La représentation d’une partition comporte deux niveaux :- le niveau tâches opératives,- le niveau de coordination (grafcet de coordination des tâches).
L’ensemble forme le grafcet de production normale (GPN) du système.
Plusieurs formes de représentation du GPN peuvent être utilisées.
HiérarchisationReprésentation par grafcet synchronisé
Cette représentation utilise le principe de synchronisation entre grafcet par la méthode appel/réponse avec acquittement.
100
FIN Ti
1510 21
22
23 24
X22
/ X22
X FIN Ti
HiérarchisationReprésentation par Macro représentation
La notion de macro représentation utilise le concept de macro étape. Il permet une description progressive par affinements successifs tout en restant dans l’esprit du Grafcet.
Une macro-étape M* est l'unique représentation d'un ensemble unique d'étapes et de transitions nommé " Expansion de M* ".
HiérarchisationMacro représentation
HiérarchisationMacro représentation
HiérarchisationMacro représentation
HiérarchisationMacro représentation
Macro représentation -Exemple
HiérarchisationEncapsulation
Il y a encapsulation d’un ensemble d’étapes « encapsulées », par une Étape « encapsulante », si et seulement si, lorsque l’étape encapsulanteest active, l’une, au moins, des étapes encapsulées est active.
Le spécificateur peut utiliser l’encapsulation pour structurer de manière hiérarchique un grafcet.
HiérarchisationEncapsulation
HiérarchisationEncapsulation
HiérarchisationEncapsulation
HiérarchisationEncapsulation
HiérarchisationEncapsulation
HiérarchisationEncapsulation
HiérarchisationEncapsulation
HiérarchisationEncapsulation
Encapsulation -Exemple
Calcul du temps de cycle
GJ C
Calcul du temps de cycleMéthodes
Le temps de cycle est calculé à partir du Grafcet de coordination des tâches, deux méthodes peuvent être utilisées :
• Le tracé du diagramme de Gantt par rapport aux étapes de lancement des tâches opératives,
• Résolution de l’équation des supérieurs liée aux tâches opératives.
Calcul du temps de cycle -Exemple
M1
M2
1
marche
1
2
1
1
M3 M4
3
1 1
Tâche T4
Tâche T1
Tâche T2
Tâche T3
2
20
1
marche
Xfin T1
3
1
XFin T2
4 11
10
Xfin T3 XFin T4
Tâche T4
Tâche T1
Tâche T2
Tâche T3
GJ C
LE GRAFCETLA HIERARCHIE
Structure hiérarchisée
GJ C
PC
optimisation
gestion
communication
Surveillance sécurité
conduite
commande
structure hiérarchisée Fonction de la PC
commande
Analyse des tâches opératives
Grafcet de production normale
GPN = GCT + GT(i)
Analyse des M.M.A
Grafcet de conduite machine
GCM
GRAFCET
GEMMA
structure hiérarchisée Fonction de la PC
Gestion des sécurités
Modes de marches
Grafcet Mode auto
Controlcommande
NUM
BOOL
bool
structure hiérarchisée Structure de la PC
BOOL
NUM
Fonction de Control commande
bool
Grafcet de sécurité
Grafcet de conduite
Grafcet de Production
GPN
structure hiérarchisée Structure de la PC
BOOL
Grafcet de sécurité
Grafcet de conduite
Grafcet de Production
GPN
Hiérarchie explicite: forçagesHiérarchie formelle: variables d’étapes
structure hiérarchisée Structure de la PC
PARTIE OPERATIVE
NIVEAU DE COMMANDE
NIVEAU DE CONDUITE
NIVEAU DE SURVEILLANCESécurité câblée
manuel
automatique
structure hiérarchiséeHiérarchie des fonctions
PARTIE OPERATIVE
NIVEAU DE COMMANDE
NIVEAU DE CONDUITE
NIVEAU DE SURVEILLANCESécurité câblée
Actions directes
de sécurités
ordres directs de sécurités
Ordres et comptes rendus de sécurités
manuel
automatique
Équations des sorties Ordres et comptes rendus
structure hiérarchiséeHiérarchie des fonctions
Le niveau surveillance est hiérarchiquement supéri eur aux deux autres,il émettra des ordres de forçage vers les ni veaux inférieurs mais aussi des ordres directs vers la PO .
•Les sécurités de première urgence seront assurées p ar une logique câblée
•Les sécurités d’urgence inférieur seront traitées p ar la logique programmée (API)
Reprise à froid
Reprise immédiate
Reprise à chaud
SURETE de FONCTIONNEMENT
= SECURITE + DISPONIBILITE
structure hiérarchiséeNiveau surveillance
sécurité
Surveillance du système
Actions de sécurité
GRAFCET de SECURITE
Unique
ou
associé a un ou plusieurs grafcet de surveillance
structure hiérarchiséeNiveau surveillance
sécurité
GRAFCET de SECURITE
Le seul a être initialisé à la mise sous tension
Arrêt catégorie 0
Arrêt catégorie 1
Arrêt catégorie 2
structure hiérarchiséeNiveau surveillance
GRAFCET de
SECURITE
GRAFCET de CONDUITE MACHINE
GRAFCET de PRODUCTION NORMALE
structure hiérarchiséeStructure globale
G_SECGrafcet de sécurité
Généralement initialisé à la mise
sous tension
G_SURV(n)
Grafcet de surveillance de zone ou de sous:système
G_REP
Grafcet de reprise après coupure
Généralement : ordres de forçages
Informations de situations
NIVEAU DE SECURITE
structure hiérarchiséeStructure globale
GRAFCET de
SECURITE
GRAFCET de CONDUITE MACHINE
GRAFCET de PRODUCTION NORMALE
structure hiérarchiséeStructure globale
G_CM
Grafcet de gestion des modes de MARCHES et
d’ARRETS
G_auto
Grafcet du mode de marches
automatiques
G_init
Grafcet de mise en
référence de la PO
Généralement : ordres de forçages
Informations de situations
NIVEAU DE CONDUITE MACHINE
structure hiérarchiséeStructure globale
GRAFCET de
SECURITE
GRAFCET de CONDUITE MACHINE
GRAFCET de PRODUCTION NORMALE
structure hiérarchiséeStructure globale
G_COT
Grafcet de gestion des modes de MARCHES et
d’ARRETS
G_Ta(1)
Grafcet de la tâche 1
G_Ta(n)
Grafcet de la tâche n
Lancement des tâches
Informations de fin de tâche
NIVEAU DE PRODUCTION : GPN
structure hiérarchiséeStructure globale
GRAFCET de
SECURITE
GRAFCET de CONDUITE MACHINE
GRAFCET de PRODUCTION NORMALE
G_CM(init)
G_CM(….)
G_PN( )
G_PN(init)
Comptes rendus
structure hiérarchiséeStructure globale
GRAFCET de
SECURITE
GRAFCET de CONDUITE MACHINE
GRAFCET de PRODUCTION NORMALE
G_CM(init)
G_CM(….)
G_PN( )
G_PN(init)
Comptes rendus
SEUL initialisé a la mise sous tension
Traite les défauts ( ���� boucler sur l’AU pour catégorie 2)
L’étape de fonctionnement doit être liée aux sorties
Initialisé par le G_SEC
Forçages complémentaires en fonction des MMA
N’est JAMAIS réinitialisé, ni mis a vide
Peut être forcé par le G_SEC en situation donnée
Initialisé par le G_CM en mode auto
Peut être mis a vide par G_SEC
structure hiérarchiséeStructure globale
A1État initial de la PO
Initialisation de la PC
A2
Arrêt en fin de cycle
F1
Production des cadres
Dcy.pb
Acy+/pb
structure hiérarchiséeExemple
A1État initial de la PO
Initialisation de la PC
A2
Arrêt en fin de cycle
F1
Production des cadres
Dcy.pb
Acy+/pb
200
201 C+
c1
202 B+
b1
203 D-
d0.e0
204 C-
c0.b0
205 A+
a1
206 D+
d1.e1
207 A-
a0
E-
B-
208
pb /pb
E+
structure hiérarchiséeExemple
structure hiérarchiséeExemple
200
201 C+
c1
202 B+
b1
203 D-
d0.e0
204 C-
c0.b0
205 A+
a1
206 D+
d1.e1
207 A-
a0
E-
B-
208
pb /pb
E+
structure hiérarchiséeExemple
Fin