geometrie optimierung von arbeitsroboterbewegungen
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GEOMETRIEGEOMETRIEOptimierung von Optimierung von
ArbeitsroboterbewegungenArbeitsroboterbewegungen
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DAS TEAMDAS TEAM
Markus Freilinger, Matthias Kalkgruber, Thomas Gschwandtner, Margot Oberneder, Johannes Wendtner, Markus Holzmann, Thomas Lettner, Claudio Harringer, Valentin Hofer, Harald Hinterleitner
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AUFGABENSTELLUNGAUFGABENSTELLUNG
Ein Roboterarm soll mithilfe von 2 Ein Roboterarm soll mithilfe von 2 Gelenken von einem Start- zu einem Gelenken von einem Start- zu einem Zielpunkt bewegt werden und dabei Zielpunkt bewegt werden und dabei Hindernissen ausweichenHindernissen ausweichen
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ARBEITSBEREICHARBEITSBEREICH
Wohin können die Roboterarme Wohin können die Roboterarme bewegt werden?bewegt werden?
r1
r2
r245°
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ALPHA- BETA EBENEALPHA- BETA EBENE Hindernisse werden in eine Alpha- Beta Hindernisse werden in eine Alpha- Beta
Ebene übertragenEbene übertragenβ
α
180°
180°
α
β
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FLUTUNGSALGORITHMUSFLUTUNGSALGORITHMUS Kürzester Weg von A nach BKürzester Weg von A nach B
0
1
1
2
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3
3
3
4
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5
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ANIMATIONANIMATION
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Verwendete ProgrammeVerwendete Programme
C : C : αα--ββ Ebene EbeneFlutungsalgorithmusFlutungsalgorithmuskürzester Pfad kürzester Pfad
Mathematica: Mathematica: αα--ββ Ebene EbeneFlutungsalgorithmusFlutungsalgorithmuskürzester Pfadkürzester PfadAnimation der BewegungAnimation der Bewegung
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BEI DER ARBEIT...BEI DER ARBEIT...
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VIELEN DANK FÜR VIELEN DANK FÜR IHRE IHRE
AUFMERKSAMKEITAUFMERKSAMKEIT