fagor automation s · paso en la instalación y ajuste del accionamiento. si es la primera vez que...

FAGOR AUTOMATION S.COOP.

Accionamientos

Brushless AC

~ Serie MCSi-C0 ~

Ref.1504

Instrucciones originales

Título Accionamientos Brushless AC. Serie MCSi-C0.

Tipo de documentación Descripción, instalación y puesta en marcha demotores y reguladores digitales MCS INNOVA coninterfaz CAN.

Denominación MAN REGUL MCSi‐C0 (CAS)

Referencia Ref.1504

Software Versión 01.0x

Documento electrónico man_mcsi_c0.pdf

Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.B.º San Andrés 19, Apdo. 144E- 20500 ARRASATE- MONDRAGÓ[email protected]

La información descrita en este manual puede estar sujeta a variac-iones motivadas por modificaciones técnicas. FAGOR AUTOMA-TION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido delmanual, no estando obligada a notificar las variaciones.

Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coinciden-cias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslíz de algúnerror introducido de manera involuntaria y es por ello que no segarantiza una coincidencia absoluta. De todas formas, se com-prueba regularmente la información contenida en el documento yse procede a realizar las correcciones necesarias que quedaránincluídas en una posterior edición.

Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ningunaparte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, alma-cenarse en un sistema de recuperación de datos o traducirse aningún idioma sin premiso expreso de Fagor Automation S. Coop.

34-943-719200

34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)

Productos de DOBLE USO. Productos fabricados por Fagor Automation S. Coop. incluidos en lalista de productos de doble uso según el Reglamento (UE) nº 1382/2014. Incluyen en la identif icación de producto el texto ‐MDU ynecesitan licencia de exportación según destino.

2/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Garantía

GARANTÍA INICIAL

Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de12 meses para el usuario final.

Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros alma-cenes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses degarantía, el fabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino, identi-ficación y fecha de instalación de la máquina a través de la Hoja de Garantía que acom-paña a cada producto.

La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura comofecha de instalación de la máquina en la hoja de garantía.

Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.

FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación yventa del producto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hastaun año posterior a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuandose nos haya remitido la hoja de garantía. Esto supone en la práctica la extensión dela garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. Encaso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes.

FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lan-zamiento, y hasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo.

Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparación entra dentro del marcodefinido como garantía.

CLAUSULAS EXCLUYENTES

La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera degarantía todos los gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento desu personal técnico para realizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentrodel período de garantía antes citado.

La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido desinstalados deacuedo con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos poraccidente o negligencia y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado porFAGOR.

Si, una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputablea nuestro producto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionadosateniéndose a las tarifas vigentes.

No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATIONno se hace responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios quepudieran ocasionarse.

CONTRATOS DE ASISTENCIA

Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto parael período de garantía como fuera de él.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 3/76

Declaración de conformidad

Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.

B.º San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Gipuzkoa - (SPAIN)

Declara bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:

Sistema de regulación AC Brushless FAGORcompuesto por los siguientes módulos y motores:

Reguladores MCS Innova. Serie MCSi-XXX-C0.

Motores AC FS. Series FSA y FSP.

al que se refiere esta declaración,

con los requisitos básicos de las Directivas Comunitarias 2006/95/CE de Baja Tensión(Norma básica de seguridad; equipo eléctrico de las máquinas EN 60204-1:2006) y2004/108/CE de Compatibilidad Electromagnética (EN 61800-3:2004, norma especí-fica de compatibilidad electromagnética para sistemas de regulación)..

En Mondragón a 1 de Abril de 2015

Presentación

FAGOR le ofrece la gama de accionamientos (motor AC Brushless FS más reguladordigital) para aplicaciones entre 0,318 y 2,39 N·m, a una velocidad nominal de 3.000rev/min.

Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso apaso en la instalación y ajuste del accionamiento.

Si es la primera vez que se realiza la instalación, conviene leer este documentocompleto.

Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cual-quiera de las oficinas subsidiarias.

Gracias por elegir FAGOR.


Índice general

MOTORES BRUSHLESS AC, FS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Introducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Características generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Servomotores síncronos AC. Serie FSP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Conectores de potencia y salida del encóder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12Freno de bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13Modelo comercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

REGULADOR MCSi-C0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Introducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Características generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Datos técnicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Indicadores luminosos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18Pulsadores y conmutadores rotativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Vista frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Vista superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Patillaje de los conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Modelo comercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

INSTALACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Consideraciones generales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Conexiones eléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Armario eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Inicialización y ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39Parametrización estándar de CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40Selección de la velocidad y nº de nodo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43WinDDSSetup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Interpretación de unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50Notación empleada y definición de grupos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50


Manejo de variables internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52Grupo B. Entradas-salidas no programables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53Grupo C. Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53Grupo D. Diagnósticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55Grupo G. Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57Grupo H. Hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58Grupo I. Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58Grupo K. Monitorización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59Grupo M. Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60Grupo N. Mecánicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60Grupo O. Salidas analógicas y digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61Grupo P. Lazo de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61Grupo Q. Comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62Grupo S. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63Grupo T. Par y potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

CÓDIGOS DE ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs DE CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72


MOTORES BRUSHLESS AC, FS

Introducción

Características generales

TABLA 1. Características generales de los motores FS.

Excitación Imanes permanentes

Medidor de temperatura No disponible

Extremo de eje Cilíndrico con chaveta (opcional: sin chaveta)

Montaje Brida frontal

Forma de montaje IM B5, IM V1, IM V3 (según CEI-34-3-72)

Tolerancias mecánicasExcentricidad: 0,02 Concentricidad: 0,04Perpendicularidad: 0,04

Vida de los rodamientos 20.000 horas

Resistencia a la vibración Aceleración de vibración: 49 m/s²

Clase de vibración 15 µm o inferior

Aislamiento eléctrico Clase B (130 °C / 266 °F)

Resistencia de aislamiento 500 V DC, 10 M ó superior

Rigidez dieléctrica Motores a 200 V: 1500 V AC, un minuto

Cuerpo o envolvente Totalmente cerrado y autoventilado

Grado de protección General: IP 55 estándar (sección del eje excluida)

Temperatura de almacenamiento De - 20 °C a 60 °C (de - 4 °F a 140 °F)

Temperatura ambiente permitida De 0 °C a 40 °C (de 32 °F a 104 °F)

Humedad ambiente permitida De 20 % a 80 % (no condensado)

Alimentación del freno 24 V DC - el freno es opcional -

Captación Estándar: Encóder incremental 13 bits: 2048 ppvOpcional: Encóder absoluto 16 bits: 16384 ppv

Los servomotores síncronos FS - series FSA y FSP - son del tipo ACBrushless de imanes permanentes,apropiados para cualquier aplicaciónque requiera una gran precisión en elposicionamiento.

Par de salida uniforme, alta fiabilidady bajo mantenimiento.



TABLA 2.Ta

bla de carac

terísticas de lo

s moto

res FS

A y FSP de bobinad

o F (22

0 V AC).

SERIE FSA

Par a rotor parado

Par de pico arotor bloqueado

VelocidadNominal

Velocidadmáxima

Corriente arotor parado

Corriente de pico

Potencia

Constante de par

Tiempo deaceleración

Mto de

Inercia 1]

Masa 2]

Par

de

pico

(du

rant

e 3

s)

Mo

Nm

Mp

Nm

nN

rev/

min

nmáx

rev/

min

Io

Arm

s

Ip

Arm

s

P W

Kt

Nm

/Arm

s

tac

ms

J

kg·c

m2

M kg

MC

Si

-07L

-C0

Nm

MC

Si

-11L

-C0

Nm

MC

Si

-15L

-C0

Nm

FS

A0

1.50

F.

.

0,3

180

,95

3.00

05

.000

0,9

2,8

100

0,37

81

,19

0,03

60,

50

,95

FS

A0

2.50

F.

.

0,6

371

,91

3.00

05

.000

2,1

6,5

200

0,32

71

,74

0,10

61,

11

,91

FS

A0

4.50

F.

.

1,2

703

,82

3.00

05

.000

2,8

8,5

400

0,49

81

,42

0,17

31,

73

,24

3,82

FS

A0

8.50

F.

.

2,3

907

,16

3.00

05

.000

4,4

13,4

750

0,59

02

,95

0,67

23,

43

,84

6,19

7,16

SERIE FSP

Par a rotor parado

Par de pico arotor bloqueado

VelocidadNominal

Velocidadmáxima

Corriente arotor parado

Corriente de pico

Potencia

Constante de par

Tiempo deaceleración

Mto de

Inercia 1]

Masa 2]

Par

de

pico

(du

rant

e 3

s)

Mo

Nm

Mp

Nm

nN

rev/

min

nmáx

rev/

min

Io

Arm

s

Ip

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s

Pow kW

Kt

Nm

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s

tac

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J

kg·c

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M kg

MC

Si

-07L

-C0

Nm

MC

Si

-11L

-C0

Nm

MC

Si

-15L

-C0

Nm

FS

P0

1.50

F.

.

0,3

180

,95

3.00

05

.000

0,9

2,8

100

0,39

21

,62

0,49

10,

70

,95

FS

P0

2.50

F.

.

0,6

371

,91

3.00

05

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0,34

93

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41

,91

FS

P0

4.50

F.

.

1,2

703

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52

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13

,48

3,82

FS

P0

8.50

F.

.

2,3

907

,16

3.00

05

.000

4,1

13,9

750

0,64

19

,21

2,10

04,

24

,17

6,73

7,16

1 Si e

l moto

r dispone de freno (opción) hab

rá que considerar ad

emás su m

omento de in

ercia. V

er ap

artado «ca

racterísticas del freno».

2 Si e

l moto

r dispone de freno (opción) hab

rá que considerar ad

emás su m

asa. Ver ap

artado «ca

racterísticas del freno».

Nota. El regulador reco

mendad

o para gobernar cad

a moto

r ofrece

rá la corriente nominal nece

saria para extrae

r del m

oto

r su par nominal.

Curvas par/velocidad

Servomotores síncronos AC. Serie FSA

Servomotores síncronos AC. Serie FSP

1000 3000 5000

0.2

TorqueNm

Speed Rev/min2000 40000

0

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

0.318

0.95

0.2

1000 3000 5000

TorqueNm


0

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

0.637

1.91

0.5 0.450.36

FSA01FSA02

1000 3000 5000

TorqueNm


0

2.0

3.0

4.0

5.0

1.27

3.82

1.0 0.960.75

1.6

3.0

FSA04

1000 3000 5000

TorqueNm


0

4.0

6.0

8.0

10.0

2.39

7.16

2.0 1.81.5

5.6

FSA08

1000 3000 5000

TorqueNm


0

4.0

6.0

8.0

10.0

2.39

7.16

2.01.0

1000 3000 5000

TorqueNm


0

2.0

3.0

4.0

5.0

1.27

3.82

1.0 0.960.75

1.6

3.0

1000 3000 5000

TorqueNm


0

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

0.637

1.91

0.50.3

1000 3000 5000

0.2

TorqueNm


0

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

0.318

0.82

0.15

0.95

FSP01FSP02

FSP04 FSP08


Dimensiones

Servomotores síncronos AC. Serie FSA

FIGURA 1.

Dimensiones de la serie de servomotores síncronos FSA.

TABLA 3. Motor. Dimensiones en mm.

Dimensiones Longitud del motor Superficie de brida

Tipo de motor LM L LL freno LR LA LB LC LE LG LZ

FSA01 61,5 119,5 94,5 40,5 25 46 30h7 40 2,5 5 4,3

FSA02 63,0 126,5 96,5 39,5 30 70 50h7 60 3 6 5,5

FSA04 91,0 154,5 124,5 39,5 30 70 50h7 60 3 6 5,5

FSA08 111,5 185,0 145,0 44,5 40 90 70h7 80 3 8 7,0

La columna « freno» representa el incremento de longitud que les corresponde a lascotas L y LL cuando se dispone de una configuración de motor «con freno».

TABLA 4. Eje. Dimensiones en mm.

Dimensiones Extremo del eje Taladro del eje

Tipo de motor S QK W T V

FSA01 8h6 14 3 3 9,2 M3x6

FSA02 14h6 20 5 5 16 M5x8

FSA04 14h6 20 5 5 16 M5x8

FSA08 16h6 30 5 5 18 M5x8


Servomotores síncronos AC. Serie FSP

FIGURA 2.

Dimensiones de la serie de servomotores síncronos FSP.

TABLA 5. Motor. Dimensiones en mm.

Dimensiones Longitud del motor Superficie de brida

Tipo de motor LM L LL freno LR LA LB LC LE LG LZ

FSP01 42,5 87 62 29,0 25 70 50h7 60 3 6 5,5

FSP02 48,1 97 67 31,5 30 90 70h7 80 3 8 7

FSP04 68,1 117 87 31,5 30 90 70h7 80 3 8 7

FSP08 66,7 126,5 86,5 33,5 40 145 110h7 120 3,5 10 10

La columna « freno» representa el incremento de longitud que les corresponde a lascotas L y LL cuando se dispone de una configuración de motor «con freno».

TABLA 6. Eje. Dimensiones en mm.

Dimensiones Extremo del eje Taladro del eje

Tipo de motor S QK W T V

FSP01 8h6 14 3 3 9,2 M3x6

FSP02 14h6 16 5 5 16 M5x8

FSP04 14h6 16 5 5 16 M5x8

FSP08 16h6 22 5 5 18 M5x8


Conectores de potencia y salida del encóderLa identificación de estos conectores viene representada en la siguiente figura:

Nótese que aunque en la figura ha sido representada la serie de motor FSA, las dimen-siones de todos los conectores que aparecen serán idénticas para la serie FSP.

El conector base de potencia incluye los terminales 4 y 5 propios del freno.Recuérdese que no tiene polaridad y, por tanto, los 24 V DC podrán aplicarse a unocualquiera de ambos terminales. El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DCen el freno.

Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completamente el motor antes dehacerlo girar por primera vez.

Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en elconector (U, V, W) de la figura inferior, el rótor gira en sentido horario (CWR, clockwiserotation).

FIGURA 3.

Conector de potencia y de captación.

FIGURA 4.

Patillaje del conector base de potencia.

2

1

2

1

ConectorNº

1 Conector base de potencia

2 Conector base de captación

CONECTOR BASE DE POTENCIA

En motores FSA y FSP (200 V)

* Sin polaridad

Señal

2

16

5

4 3

Pin Color

1 Fase U Rojo

2 Fase W Blanco3 Fase V Azul4 freno * Negro

5 freno * Negro

6 Masa Verde / Amarillo

Vista dada desde el exterior del motor


Freno de bloqueo

Las series de motores FSA y FSP dispondrán opcionalmente de freno que actuará porfricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar uneje en movimiento.

Sus características más relevantes según tipo de freno son:

FIGURA 5.

Patillaje del conector base de captación.

ADVERTENCIA. ¡No utilizar nunca el freno para detener un eje en movi-miento!

TABLA 7. Características técnicas del freno.

Freno Par de frenada estática

Potencia absorbida

Tensión de alimentación

Mto de Inercia

Masa

N·m (lbf·in) W (hp) V DC kg·cm² kg (lbf)

FSA01 0,318 (2,814) 6,0 (0,008) 24 0,0085 0,300 (0,66)

FSA02 0,637 (5,637) 6,9 (0,009) 24 0,058 0,500 (1,10)

FSA04 1,270 (11,240) 6,9 (0,009) 24 0,058 0,500 (1,10)

FSA08 2,390 (21,153) 7,7 (0,010) 24 0,058 0,900 (1,98)

FSP01 0,318 (2,814) 8,1 (0,010) 24 0,029 0,200 (0,44)

FSP02 0,637 (5,637) 7,6 (0,010) 24 0,109 0,500 (1,10)

FSP04 1,270 (11,240) 7.6 (0,010) 24 0,109 0,500 (1,10)

FSP08 2,390 (21,153) 7,5 (0,010) 24 0,875 1,500 (33,1)

ADVERTENCIA.

El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro . Tensiones entre 22 V y 26 V DC liberan el eje del bloqueo. Vigilar que no se

aplican tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje. Comprobar durante la instalación del motor que el freno libera completa-

mente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.

1

2

3

4

567

8

9

1011

12

13

14

15

1617

CONECTOR BASE DE CAPTACIÓN

En motores FSA y FSP (200 V)

Nota 1. El resto de pines no están conectados

SeñalPin Color

1 0 V (16 bit absoluto) Rosa

2 3,6 V (16 bit absoluto) Gris3 + RS485 Verde4 - RS485 Amarillo

8 + 5 V Blanco

9 0 V Marrón

Nota 2. Carcasa del conector conectada a masa Vista dada desde el exterior del motor


Modelo comercial

FIGURA 6.

Modelo comercial de la serie de motores de eje de avance de la familia FS.

LONGITUD DEL MOTOR

SERIE DE MOTOR

MOTORES LARGOS MOTORES CORTOS

VELOCIDAD MÁXIMA

Nota: la velocidad nominal es 3000 rev/min

50 5000 rev/min

TENSIÓN400 V A200 V F

TAMAÑO/POTENCIA

ALTURA

CAPTACIÓN

13 bit incremental J516 bit absoluto J7

EJE Y BRIDA

Eje cilíndrico con chaveta y taladro roscado Eje cilíndrico liso sin chaveta y taladro roscado

OPCIÓN FRENO/RETÉN

Sin freno, sin retén (no predispuesto) Con freno (24 V DC), sin retén Con freno (24 V DC), con retén Sin freno, con retén

CONEXIONADO

Conector Interconnectron

0 1 2 3

0 1

0

CONFIGURACIÓN ESPECIAL S

ESPECIFICACIÓN

¡ sólo si se dispone de configuración especial "S" !

01 ZZ

A

P

200V kW

04 0,4

60

200V kW

02 0,280

04 0,4

08 0,75

08 0,75120

FSA04.50F.J5.000 - S99

FSA FSP

40 01 0,1

02 0,2

01 0,1


REGULADOR MCSI-C0IntroducciónMCS Innova servodrive (MCSi) es una familia de reguladores monobloque de veloci-dad diseñada para el control de motores síncronos AC Brushless de pequeñas dimen-siones. Dispone de tres módulos de diferentes potencias que ofrecen corrientes depico de 6,5, 10,5 y 15,0 Arms para una tensión de alimentación de 220 V ACmonofásica.

Características generalesSus características principales son:

Dimensiones

Alimentación monofásica a 220 V AC. Frenado dinámico en caso de caída de red. PWM IGBTs. Realimentación por encóder serie. Interfaz de comunicación, bus de campo basado en CAN. Línea de comunicación de servicio USB. Dos entradas lógicas dedicadas al control del motor, Speed Enable y Drive Enable. Protocolo de comunicación CANopen®.

FIGURA 7.

Dimensiones de los reguladores MCSi‐L‐C0.

81 mm (3,18")

18

0,6

mm

(

7,1

1")

19

3,6

mm

(7

,62

")

183 mm (7,20")

16

3,6

mm

(

6,4

4")

A

Modelos: MCSi -07L-C0MCSi -11L-C0

6,30 mm (0,24")

6,5

0 m

m (

0,2

5")

detalle A

Modelo:

MCSi -15L-C0183 mm (7,20")

16

3,6

mm

(

6,4

4")

101 mm (3,97")

18

0,6

mm

(

7,1

1")

19

3,6

mm

(

7,6

2")

6,30 mm (0,24")

6,5

0 m

m (

0,2

5")

detalle A

A


Datos técnicos

Conectores

Terminales de potencia

CONECTOR X4

POWER INPUTS L1, L2. Bornes de entrada de la tensión de alimentación desde la redeléctrica.

POWER OUTPUTS U, V, W. Bornes de salida de la tensión aplicada al motor. Controlde corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora de 8 kHz. En la conexiónal motor deberá vigilarse la correspondencia entre fases U-U, V-V y W-W.

CONECTOR X9

L+, Ri, Re. Bornes de configuración y conexión de la resistencia de Ballast externa.

CONECTOR X5

CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND. Bornes de entrada de la tensión dealimentación de los circuitos de control del regulador desde la red eléctrica. La secciónmáxima de los cables en estos terminales de potencia es de 2,5 mm².

TABLA 8. Datos técnicos.

MODELOSMCSi 07L MCSi 11L MCSi 15L

Corriente nominal de salida 2,1 Arms 3,5 Arms 5,0 ArmsCorriente de pico (3 s) 6,5 Arms 10,5 Arms 15,0 Arms

Alimentación de potencia Red monofásica de 50/60 Hz. Rango de tensión entre 220-10 % y 230+10 % V AC

Consumo 12,5 Arms 20,0 Arms 29,0 ArmsProtección de sobretensión 390 V DCFrecuencia Inferior a 600 HzResistencia de Ballast interna - - 45 Potencia de Ballast interna - - 15 WDisparo de Ballast 380 V DCProtección térmica del radiador 90 °C (194 °F)Temperatura de funcionamiento 5 °C / 45 °C (41 °F / 113 °F)Temperatura de almacenamiento - 20 °C / 60 °C (- 4 °F / 140 °F)Grado de protección * IP 20 IP 20 IP 20

Dimensiones del módulo81x163,6x183 mm(3,18x6,44x7,20 “)

101x163,6x183 mm(3,97x6,44x7,20 “)

Masa del módulo 1,9 kg (4,18 lb) 2,1 kg (4,62 lb)

* IP 20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm pero no contrasalpicaduras de agua. Por tanto el equipo deberá ubicarse dentro de un armario eléctrico.


ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO. El ventilador interno que refrigera loselementos de potencia del regulador se pone en marcha con la habilitación de la señalDrive Enable. El ventilador se detendrá cuando la temperatura del refrigerador seainferior a 70 °C desde la deshabilitación del Drive Enable. Este método reduce eltiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vida útil.

Señales de control

CONECTOR X3

Entrada Drive Enable, pin 13. A una tensión de 0 V DC es nula la circulación de inten-sidad de corriente por los bobinados del estátor del motor y, por tanto, deja de sumi-nistrar par. Se activa con +24 V DC.

Entrada Speed Enable, pin 15. A una tensión de 0 V DC se impone una consignainterna de velocidad nula. Se activa con +24 V DC.

Común de las entradas Drive Enable y Speed Enable, pin 14. Punto de referenciapara las entradas Drive Enable y Speed Enable.

Tensiones +24 V DC y 0 V DC, pines 43 y 44. Salida de una fuente de alimentacióninterna de 24 V DC que permite al usuario su utilización para alimentar el control de lasentradas Drive Enable, Speed Enable y de la entrada digital programable. Ofrece unacorriente máxima de 50 mA limitada internamente.

Entrada digital programable, pines 11 y 12. Entrada digital (accionamiento a +24 VDC y 0 V DC).

Salida digital programable, pines 27 y 28. Salida optoacoplada en colector abierto.

Drive Ok, pines 29 y 30. Contacto de relé que se cierra cuando el estado interno delcontrol del regulador es correcto.

Relé de deshabilitación segura, pines 41 y 42. Segundo contacto normalmentecerrado (NC) utilizado como reconocimiento externo del estado del relé de seguridad.

ENABLES

pin 13 Drive Enable

pin 15 Speed Enable

pin 14 Pin común de las entradas Drive Enable y Speed Enable

pin 43 +24 V DC de la alimentación auxiliar (máx. 50 mA)

pin 44 GND de la alimentación auxiliar +24 V DC

ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES

DRIVE OK.

Nota. Recuérdese que este contacto de relé debe incluirse necesariamente en lamaniobra eléctrica.

RELÉ DE SEGURIDAD

Nota. Recuérdese que este contacto de relé debe incluirse necesariamente en lamaniobra eléctrica.


Carcasa metálica del conector. Punto de conexión de chasis del regulador.

CONECTOR X2

ENTRADA DE CAPTACIÓN MOTOR (feedback Input)

Conector estándar del tipo IEEE 1394 que permite recibir la entrada de las señales delencóder serie, instalado en el propio motor, para la captación de posición+velocidad.

CONECTOR X6

PUERTO DE SERVICIO (service)

Conector estándar tipo USB mini AB que permite establecer conexión con un PC pararealizar tareas de actualización del firmware. Cualquier cable USB estándar conconector miniA ó miniB puede ser conectado en el lado del regulador.

CONECTOR X8

BUS DE CAMPO CAN (Cumple la especificación CANopen a nivel de comunicación DS‐301)

Conector «Open Style» hembra de cinco terminales perteneciente a la tarjeta decomunicaciones CAN que permite establecer una conexión entre los reguladores queforman parte del sistema y el CNC que los gobierna. La conexión se realiza mediantecable CAN y su estructura atiende a una topología tipo bus. Va acompañado de dosconmutadores rotativos y de dos leds (diodos emisores de luz) indicadores de estado.

Indicadores luminosos+5 V. Indicador luminoso situado encima del conector X1. En estado iluminado señalaque la tensión interna +5 V está presente.

CROWBAR VBUS OK. Indicador luminoso bicolor (verde/rojo) situado junto al led+5V. Su estado será interpretado siguiendo la siguiente tabla:

Module Status & Network Status: Indicadores luminosos situados en la parte supe-rior del conector X1 por encima de los dos selectores rotativos «Node Select». Disponede varias secuencias de iluminación indicativas del estado del bus CAN y del regula-dor. Para más detalles, ver apartado - Inicialización y ajuste - de este manual.Displays numéricos: Dispone de 4 displays numéricos de 7 segmentos y un piloto designo que permiten visualizar el estado del regulador.

CHASIS

FIGURA 8.

Estados del led «CROWBAR VBUS OK».

ESTADOS DEL LED CROWBAR VBUS OK

No iluminado Sin tensión en el circuito de potencia

Iluminado «verde» Con tensión en el circuito de potencia

Iluminado «rojo»

La tensión del bus interno ha supe‐rado los valores de tensión prefija‐dos y se ha activado la resistencia derecuperación


Pulsadores y conmutadores rotativos

RESET: Pulsador que permite hacer un reset del sistema.

NODE SELECT: Compuesto por dos conmutadores rotativos que permiten determinarel nº de nodo asignado al regulador en el bus CAN y además, seleccionar la velocidadde comunicación del bus. Para más detalles, ver apartado - Inicialización y ajuste -de este manual.

Vista frontal

FIGURA 9.

Vista frontal del regulador.

4 displays de 7 segmentos

Display indicador de signo

Bornes de entrada de la tensión dealimentación de los circuitos decontrol desde la red (monofásica,220 V AC)

Bornes de entrada de la tensión dealimentación del módulo desde la red(monofásica, 220 V AC) y bornes desalida de tensión al motor (trifásica,220 V AC)

Conector de las señales de control

Conector de entrada de lasseñales del encóder

Leds indicadores de presencia detensión de bus, activación delcrowbar y de tensión interna.

Botón de reset

Selectores de nodo

Indicadores luminosos del estadodel bus CAN y del regulador

Conector línea serie RS‐485 *

* El conector X1 no es funcional en esta versión. Nota.


Vista superior

Patillaje de los conectores

FIGURA 10.

Vista superior del regulador.

Conector (X9) de configuración yde conexión de la resistencia deBallast externa

Conector mini USB (X6) tipo A ó B de conexión con un PC

Conector (X8) de conexión CANcon el CNC y con otros módulos

FEEDBACK INPUT (X2)

Pin Señal Descripción

1 + 5 V Alimentación del encóder

2 GND GND de alimentación del encóder

3 + BAT + Pila de retención (con encóder absoluto)

4 - BAT - Pila de retención (con encóder absoluto)

5 + 485 Comunicación del encóder

6 - 485 Comunicación del encóder

Chasis Carcasa del conector


CONTROL SIGNALS (X3)

Pin Señal I/O Descripción

34AUX. ±12 V O

Salida de alimentación de +12 V (20 mA máx.)

33 Salida de alimentación de -12 V (20 mA máx.)

19 GND

43AUX 24 V DC O

Salida de alimentación de +24 V DC (50 mA máx.)

44 GND AUX 24 V DC

13 DRIVE ENABLE I Entrada DRIVE ENABLE (rango entre 0 y 24 V DC)

15 SPEED ENABLE I Entrada SPEED ENABLE (rango entre 0 y 24 V DC)

14 COMMON DRIVE - Común de las entradas DRIVE ENABLE y SPEED ENABLE

11PROG. DIGIT. INPUT I

Entrada digital programable +Rango entre 0 y 24 V DC

12 Común de la entrada digital -

27 PROG. DIGIT. OUTPUT

OSalida digital programable (colector)

100 mA máx, 50 V DC28 Salida digital programable (emisor)

29DRIVE OK O

Contacto abierto de la señal DRIVE OK(0,6 A - 125 V DC, 0,5 A - 110 V DC, 2 A - 30 V DC)30

41SAFETY RELAY O

Segundo contacto (N.C. normalmente cerrado) utilizado como recono-cimiento externo del estado del relé de seguridad.42

De los 44 pines que dispone el conector, aquellos que no aparecen identificados en esta tabla son pines N.C.(no conectados).La columna < I/O > representa si la señal es de entrada (Input) o de salida (Output) por el pin correspondienteen el conector X3.

POWER INPUTS & MOTOR (X4)

CONTROL POWER INPUTS (X5)

Terminal Señal Descripción

L2 fase S Bornes de entrada de la tensión de red (220V).L1 fase R

W fase WBornes de salida de la tensión aplicada al motor (200V)V fase V

U fase U


L2 fase S Bornes de entrada de tensión de red (220V) para alimentar los circuitos de control.L1 fase R

Tierra Chasis Tierra


Modelo comercial

Codificación del modelo comercial de los reguladores MCS innova con bus de comu-nicaciones CAN (cumple la especificación CANopen a nivel de comunicaciones DS-301).

SERVICE (X6)


1 N.C. No conectado

2 DMO DMO

3 DPO DPO

4 N.C. No conectado

5 GND GND

Chasis Carcasa

CAN (X8)


1 GNDa (N.C.) No conectado

2 CANL Línea de bus CAN_L (dominante bajo)

3 SHIELD Malla del cable CAN

4 CANH Línea de bus CAN_H (dominante alto)

5 SHIELD (N.C.) No conectado

54321

REGULADOR MCS INNOVA DIGITAL

Modelo

Corriente (A)

Tensión de alimentación 220 V AC

MCS Innova

Nominal De pico (3 s)

2,1 6,5

10,5

15,0

3,5

5,0

EJ. MCSi - 07 L - C0

07

11

15

Con placa CAN


INSTALACIÓNConsideraciones generalesEn el motorEliminar la pintura antioxidante del rotor y de la brida antes de realizar la instalación delmotor en máquina. El motor admitirá las formas de montaje IM B5 e IM V1.

Vigilar las condiciones ambientales dadas en el apartado «datos técnicos» y además:

Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar su mantenimiento.

Facilitar su refrigeración.

Evitar ambientes corrosivos e inflamables.

Proteger el motor con una cubierta ante salpicaduras.

Utilizar acoplamientos flexibles para transmisión directa.

Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.

En el reguladorEl módulo debe ser instalado en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo,aceites u otros contaminantes. Recuérdese que su grado de protección es IP 20.

Nunca debe instalarse en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar elexceso de calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los45 °C (113 °F). Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar losespacios libres para facilitar la circulación del aire. Ver figura.

Nota. El grado de protección es IP 55 (estándar) excluida la sección del eje.

OBLIGACIÓN. ¡ Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalaciónde poleas o engranajes para la transmisión !

Empléese alguna herramienta que se apoye enel agujero roscado del eje para la inserción dela polea o engranaje.

FIGURA 11.

Modo de instalación de los reguladores.

M6

M6

> 50 mm

> 50 mm> 10 mm

> 30 mm


En el conexionadoEs necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las inter-ferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM. La pantalladel cable de potencia deberá conectarse al tornillo de chasis en la parte inferior delmódulo, y éste, a su vez, conectado a la tierra de la red eléctrica. Las líneas de la señalde consigna deben ir trenzadas y apantalladas. La pantalla debe conectarse a la car-casa del conector X3.

Conexiones eléctricas

Esquema básico de interconexión

Conexión de potencia. Red eléctrica-regulador

La alimentación del regulador es monofásica 220 V AC.

Nota. Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.

FIGURA 12.

Esquema básico de interconexión del regulador.

FIGURA 13.

Conexión de potencia del regulador a la red, con transformador.

Resistencia de Ballast externa (opcional)

MC

Si-X

XL-

C0

Cable de captación AESC-MRed

Red SE

RV

OM

OT

OR

FS

A /

FS

PCable de potencia MPC

(con encóder absoluto)

X5

L2L1

L2L1

X4

220 V ACR

S

T

N

380 V AC

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

TP

OW

ER

IN

PU

TS

X5

L2L1

L2L1

X4

220 V AC

220 V AC

R

S

T

N

380 V AC

High FloatingVoltage

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

TP

OW

ER

IN

PU

TS

220 V AC

Autotransformer orsingle-phase transformer

Autotransformer orsingle-phase transformer

Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module.

- KM1 power switch

fuses

2x2.5 mm2

fuses

2x2.5 mm2

- KM1 power switch


La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecenen la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de ubicarlos en laslíneas de entrada desde la red, sus corrientes máximas dependerán del valor de esatensión de red.

Conexión de potencia. Resistencia de Ballast externa

Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast con una potencia superior a laindicada por la tabla según el modelo:

entonces:

Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.

Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.

Nota. No es obligatorio instalar un transformador.

FIGURA 14.

Conexión de potencia del regulador a la red, sin transformador.

TABLA 9. Fusibles

Modelo Corriente de pico (Arms) Fusible (A)

MCSi-07L-C0 6,5 16

MCSi-11L-C0 10,5 16

MCSi-15L-C0 15,0 25

Nota. Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.

TABLA 10. Resistencia de Ballast

Modelo Resistencia interna Ri

Potencia máxima disipable en Ri

Resistencia externa Re

MCSi-07L-C0 - - -Valor máx. 65 Valor mín. 45 MCSi-11L-C0 - - -

MCSi-15L-C0 45 60 W 15 W

X5

L2L1

L2L1

X4

220 V ACR

S

T

N

380 V AC

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

TP

OW

ER

IN

PU

TS

X5

L2L1

L2L1

X4

220 V AC

220 V AC

R

S

T

N

380 V AC

380 V AC

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

TP

OW

ER

IN

PU

TS

220 V AC

Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module.

2x2.5 mm2 2x2.5 mm2

fuses

fuses

- KM1 power switch

- KM1 power switch


Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al de laresistencia interna de ese módulo. Ver TABLA 8.

Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una resistencia derecuperación externa.

Conexión de potencia. Inductancia para la reducción de armónicosde alta frecuencia

Es recomendable la conexión de una inductancia a la entrada de una de las fases depotencia L1 ó L2 del regulador (conector X4) para la reducción de armónicos de altafrecuencia procedentes de la red con un valor de 5 mH y corriente eficaz de 6 Arms.Esta inductancia reduce las perturbaciones en la red pero no garantiza el cumplimientode la Normativa CE. Conéctese la inductancia según FIGURA 16.

Conexión de potencia. Filtro de red para la supresión de interferen-cias electromagnéticas

Para hacer que el sistema de regulación cumpla con la Directiva Europea sobre Com-patibilidad Electromagnética 2004/108/CE, es imprescindible la inclusión del filtro dered FAGOR FEHV-XXX (ver tabla en el apartado siguiente «conexionado») a la entradadel sistema de regulación con reguladores MCSi (fases de potencia L1 y L2 del conectorX4) contra interferencias electromagnéticas.

CONEXIONADO

Se instalará el filtro adecuado que soporte la suma de las corrientes eficaces nominalesde los reguladores MCSi instalados en el sistema.

FIGURA 15.

Conexión de potencia de la resistencia de Ballast externa.

Filtros de red Imáx (A)

FEHV-10Z 10

FEHV-16Z 16

FEHV-30B 30

Nota. Recuérdese que las corrientes nominales de los reguladores son 2,1 A en losMCSi- 07L-C0; 3,5 A en los MCSi-11L-C0 y 5 A en los MCSi -15L-C0.

L+

Re

Ri

2,5 mm2

Ballast externo

L+

Re

Ri

MCSi-XXL-C0 DRIVE

Ballastinterno

MCSi-XXL-C0 DRIVE

X9 X9

X9. Conector ubicado en la parte superior del módulo regulador

Re

Ri

L+

X9


Conéctese el filtro mediante terminales Faston de 6,3 mm según figura.

DIMENSIONES

FIGURA 16.

Conexión de potencia. Inductancia y filtro de red.

FIGURA 17.

Dimensiones del filtro de red FAGOR FEHV‐30B.

L1

L2

Inductancia(5 mH, 6 Arms)

X4

220 V ACFILTRO DE REDMONOFÁSICO"FEHV-XX FAGOR "

MCSi-XXL-C0

Filtros de red FAGOR FEHV- 30B


Conexión de potencia. Regulador-motor

FIGURA 18.

Dimensiones del filtro de red FAGOR FEHV‐10Z/16Z.

FIGURA 19.

Conexión de potencia entre motor (FSA ó FSP DE 220 V) y un regulador MCSi‐XXL‐C0.

Filtros de red FAGOR FEHV-10Z/16Z

Cables FagorCable MPC 4x0,5Cable MPC 4x0,5+(2x0,5)

M3

Freno de sujeción (opcional)

24 V DC Eje liberado 0 V DC Eje sujeto

U

W

V

X4

MCSi-XXL-C0

MO

TO

R

Motores FSA ó FSPalimentados a 220 V

Regulador

Importante: No tiene polaridad

Conector de salida al motor

(con freno)(sin freno)

ConectorMC-15


CABLES DE POTENCIA

La codificación del modelo comercial de los cables de potencia FAGOR es:

Conexión de las señales de control y monitorización

Señales de habilitación utilizando la tensión de 24 V

TABLA 11. Cable de potencia

Para motores sin freno Para motores con freno

MPC-4x0,5 MPC-4x0,5+(2x0,5)

Nota. La longitud del cable de potencia MPC deberá especificarse bajo pedido, en me-tros.

FIGURA 20.

Modelo comercial de los cables de potencia FAGOR.

FIGURA 21.

Señales de habilitación utilizando la tensión de 24 voltios.

CABLE DE POTENCIA - MOTOR

Nº de hilos

Motor Power Cable

Ej. MPC 4 x 0,5

Sección de cada hilo (mm2)Ej. MPC 4 x 0,5 + (2x1)

Nº de hilosSección de cada hilo (mm2)Nº de hilos x sección (para el freno)

En motores sin freno

En motores con freno

SeñalPin

43 24 VGND

13 DRIVE ENABLECOMMON

SPEED ENABLE

44

14

15

44

43131415

X3

44

43

14

15

13


Señal del funcionamiento correcto del regulador

Señales de habilitación

Salidas digitales programables

FIGURA 22.

Señal de funcionamiento correcto del regulador.

FIGURA 23.

Señales de habilitación.

FIGURA 24.

Salidas digitales programables.

SeñalPin

29DRIVE OK

30

X3

3029

2930

X3A LA CADENA DESEGURIDADES

0,6 A - 125 V AC

0,6 A - 110 V DC

2 A - 30 V DC

DRIVE OK

SeñalPin

13 DRIVE ENABLE

14

15

COMMON

SPEED ENABLEX3

15

13

131415

X3

+ 24 V

14

0 V

X3

28

27

+ 24 V DC

Colector

Emisor

28

X3

X3

28

27

+ 24 V DC

Colector

Emisor

SeñalPin

27 PROG. DIGIT. OUT (C)28 PROG. DIGIT. OUT. (E)

100 mACorriente máx.

Tensión máx. 50 V


Entrada digital programable

Conexión de la realimentación por encóder

Las señales generadas por el encóder serie se llevan al conector (X2) FEEDBACKINPUT del regulador MCSi-XXL-C0. El encóder debe girar solidario al eje del motor yno será válida su instalación en otro punto de la cadena de transmisión.

El cable de conexión es:

FIGURA 25.

Entrada digital programable.

Puede disponerse de motores con encóder incremental J5 (13 bit) o con encóder ab-soluto J7 (16 bit). Ahora bien, si se opta por el encóder absoluto con el fin de hacer usode esta característica deberá adquirirse también una batería con clip de fijación «Ba-ttery for Absolute Encoders in FS motor». Si el único objetivo es incrementar la reso-lución no será necesario adquirir la batería.

FIGURA 26.

Cable de conexión para la realimentación por encóder.

X3

12

11

1112

X3SeñalPin

11 PROG. DIGIT. INPUT

12 COMMON PROG. DIGIT. INPUT

Vista frontal del conector del extremo del cable

65+ 485 C

D

Verde

AL CONECTOR X2 DEL REGULADOR

AL CONECTOR DE LACAPTACIÓN DEL MOTOR

Longitud en metros, incluyendo conectoresPinPinSeñal

Amarillo

Blanco

Marrón

Malla

- 485

+ 5V H

IGND

Malla unida ala carcasa del conector

2

1

AESC-M 1/2/3/5/7/10/15/20/25/30

Malla unida con lengueta a la carcasa del conector

ML

AK

IJ

HG F E

D

C

BP

NQ

O

Vista frontal del conector del extremo del cable

1 3 5

2 4 6

FWC-6IOC-17

0 V AB3,6 V

AzulRojo 3

4

Gris

Rosa

IOC-17 FWC-6


Modelo comercial del cable de captación FAGOR

El modelo comercial del cable de captación es AESC-M- donde los dos últimosdígitos, representados por “”, especifican su longitud en metros. P. ej. el cableAESC-M-3 es un cable de encóder de 3 metros. Las longitudes disponibles son: 1, 2,3, 5, 7, 10, 15, 20, 25 y 30 metros.

Modelo comercial de manguera de captación FAGOR

FAGOR también suministra bajo pedido, en metros, la manguera de captación (cable sinconectores) «FSA/FSP encoder cable» con longitudes disponibles de hasta 30 metrospor si el usuario desea confeccionarse su propio cable.

Puerto de servicio. Línea USB

Conectar un ordenador PC compatible con un regulador MCSi-XXL-C0 vía USB (Uni-versal Serial Bus) permite parametrizar y monitorizar variables del sistema facilitandoasí el ajuste del mismo. Puede actualizarse a través de esta línea tanto el software delequipo como la tabla de motores. El cable de conexión es un cable USB estándar conun conector macho tipo mini A ó mini B en el lado del regulador.

Es aconsejable que la longitud máxima del cable no sea superior a 3 metros.

Conexión del bus de campo CAN

CANopen® es un protocolo de comunicación de red basado en el sistema de BusCANque proporciona un estándar de comunicación rápida y segura permitiendo que undispositivo maestro (CNC), controle digitalmente uno o varios dispositivos esclavos(reguladores MCSi-XXL-C0). El control digital de los reguladores permite:

Transportar la consigna de velocidad (CNC regulador) y realimentar la cota deposición (regulador CNC) en formato digital aumentando tanto la precisión comola inmunidad ante perturbaciones externas.

Comunicar los errores y gestionar las señales básicas de control del regulador(habilitaciones/enables).

Facilitar el ajuste, monitorización y diagnóstico de parámetros desde el CNCmediante procedimientos simples estandarizados.

minimizando así el hardware necesario en el regulador con el consiguiente aumentode la fiabilidad del sistema.

Nota. Recuérdese que este cable de encóder podrá ser utilizado tanto en condiciones de trabajo estáticas como dinámicas.

FIGURA 27.

a. Leds y conmutadores rotativos, b. conector CAN.

RE

SE

T

NO

DE x1

0x1

NSa) b)


IDENTIFICACIÓNCada regulador MCSi-XXL-C0 dispone de NODE SELECT, es decir, incorpora en suparte frontal dos conmutadores rotativos (x1 y x10) de 10 posiciones (0-9) que permitenasignar a cada regulador un nº de nodo, dirección que lo identifica y diferencia dentrodel bus CAN del resto de los reguladores conectados. Así, podrán ser asignados comoidentificadores (nº de nodo) los valores comprendidos entre 1 y 98, ambos inclusive.

La asignación del valor 99 (NODE SELECT=99) permite entrar en modo específico deselección y comprobación de la velocidad de transmisión.

Para más detalles, ver apartado - Inicialización y ajuste -.

INTERCONEXIÓNLa conexión entre CNC y los diferentes módulos reguladores MCSi-XXL-C0 se realizaa través del conector de CAN (X8) que incorpora cada uno de estos reguladores(véase la parte superior del módulo) mediante el cable específico CAN que suministraFAGOR (par de hilos trenzados de 0,25 mm² de sección con malla general e impedan-cia de 120 ohmios). El conexionado se lleva a cabo en paralelo conectando todas laslíneas CAN_H, CAN_L y CAN_SHLD entre los reguladores y también con el CNC.

INFORMACIÓN. Adviértase que el parámetro DRIBUSID perteneciente a latabla de parámetros de cada regulador en el CNC debe coincidir con el nºde nodo asignado al regulador mediante sus dos conmutadores rotativosNODE SELECT.

FIGURA 28.

Conexión del bus CAN.

i

CONECTOR CAN(REG.1)

CONECTOR CAN(REG.2)

«OpenStyle»enchufablede5

víasypaso3,5mm

«OpenStyle»enchufablede5víasypaso5,08mm

CONECTOR CAN(CNC)

Precaución.ObsérvesequelosterminalesCAN_HyCAN_LtienenposicionescambiadasenelconectorCANdelCNCyenelconectorCANdelreguladorMCSi‐XXL‐C0.Cuandoinstaleelcableentreestosdosele‐mentoscompruebequeestoshilossecruzanentresí.

5

4

3

2

1

5

4

3

2

1

5

4

3

2

1

CAN_LCAN_SHIELD

CAN_H

CAN_H

CAN_SHIELD

CAN_L

CAN_H

CAN_L

Pin(CAN CNC) Señal Color Pin(CAN DRIVE)5 N.C. - 14 CAN_L Marrón 23 CAN_SHIELD Malla general 32 CAN_H Blanco 41 N.C. - 5

(CNC) (reg.1) (reg.2)


Los dos módulos extremos conectados al bus CAN (y sólo estos) deben disponer deuna resistencia terminadora de 120 entre CAN_H y CAN_L a fin de evitar deflexio-nes (rebotes) en la señal, es decir, problemas de comunicación. En el caso del CNC laresistencia terminadora viene instalada de fábrica, dando por hecho que el CNC siem-pre es uno de los dos extremos del bus.

En el otro extremo del bus irá conectado un regulador. Si se trata de un reguladorMCSi-XXL-C0, la resistencia terminadora de 120 debe ser instalada externamentepor el usuario entre los pines 2 y 4 del conector X8.

LONGITUD DEL CABLEADO CAN

En la siguiente tabla quedan reflejadas las longitudes máximas de la red en función delas posibles velocidades de transmisión.

ESQUEMA DEL CABLE CAN

INFORMACIÓN. Téngase especial cuidado a la hora de llevar a cabo el ca-bleado CAN. Adviértase que los hilos CAN_H y CAN_L van conectados adistinto número de pin según sea el conector CAN del CNC o del regulador.

TABLA 12. Longitud máxima de una red CAN según la velocidad de transmisión.

Velocidad de transmisión Longitud de la red CAN1000 kbit/s 30 metros

800 kbit/s 50 metros





FIGURA 29.

Esquema del cable CAN.

i

Cable Fagor CAN CABLE 5/10/15/20/25Cable 1x2x0,25Longitud en metros

Marrón

Blanco

2

Señal

34

CAN_LSHIELDCAN_H

Señal

CAN_LSHIELDCAN_H

Pin

234

Pin

Todoslosextremosdeloshilosydelamallaincorpo‐ranyaelterminal.Estecablesesuministrasinconec‐tores.


CARACTERÍSTICAS MECÁNICAS DEL CABLE CAN

MODELO COMERCIAL DEL CABLE CAN

TABLA 13. Características mecánicas del cable CAN.

Tipo Apantallado. Asegura la compatibilidad con CEM.Diámetro exterior ext = 6,3 mmFlexibilidad Alta. Especial para su empleo en cadenas portacables con

radio de curvatura mínimo en condiciones dinámicas de15ext y en estático 8ext.

Recubrimiento PUR. Poliuretano resistente a agentes químicos utilizado enmáquina-herramienta.

Temperatura De trabajo: - 30 °C a + 70 °C (- 22 °F a 158 °F)De almacenamiento: - 5 °C a + 70 °C (33 °F a 158 °F)

Voltages nominales Uo/U: 250/1000 V

FIGURA 30.

Modelo comercial del cable CAN.

CABLE CAN

CAN CABLE

LONGITUD (m) 5/10/15/20/25

Ejemplo: CAN CABLE 5M


Armario eléctrico

Se presenta un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico quepuede ser modificado según las necesidades de cada aplicación. Incluye un circuitosencillo para la alimentación del freno de los servomotores que lo incorporen.

ESQUEMA DE CONEXIÓN A RED Y MANIOBRA ELÉCTRICA

El retraso de la desconexión de los contactos KA3 sirve para que:

la señal Drive Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo.

El freno sujete el motor después de que haya parado (sólo en ejes verticales).

Ver además FIGURA 13. y FIGURA 14.

OBLIGACIÓN. Es obligatorio el uso de fusibles.

FIGURA 31.

Esquema de maniobra.

EMERG.STOP

DR.XOK

FSATHERMALSWITCH

I1 PLC

CNC EMERG.O1 PLC

-KA1

EMERGENCY LINE GND ON OFF TO SPEED ENABLES

-KA4

BRAKECONTROL

-BRK

CNCENABLE

X

KM1

KA3

KM1

+24VDC

X+X-Z+Z-

KA1

ON KM1

OFF

-KM1 DELAYOFF-KA3

DRIVEENABLES

ONGreen

OFFRed

KA3

X3

14

15

13

44

19

43

29

30D3

D4

L2

L1

L2

L1

X5

Entrada de potencia para alimentar lasseñales de control

Esquema de conexión del armario eléctrico

DR.X.OK

KA3

KA4

PIN SIGNAL13 DRIVE ENABLE14 COMMON DRIVE SPEED15 SPEED ENABLE19 GND29 DR OK30 DR OK43 24 V DC44 GND AUX 24 V DC


Deshabilitación Segura

La función Deshabilitación Segura (DS) que incorporan los reguladores MCSi-XXL-C0de FAGOR permite deshabilitar la salida de potencia del regulador garantizando la eli-minación de par en el motor como una situación segura.

Se dispone de esta función a través de la señal «Drive Enable», así denominada en lossistemas de regulación estándar de FAGOR. Para su diseño y funcionamiento internose han considerado técnicas y elementos aprobados para ser utilizados en sistemasde seguridad.

Así, con un regulador convencional (sin DS), sería necesario intercalar un contactorpara garantizar una deshabilitación segura del motor. Sin embargo, haciendo uso delas técnicas de seguridad (implementadas en los reguladores MCSi-XXL-C0 deFAGOR) se garantiza un nivel de seguridad igual o superior sin la necesidad de recur-rir a contactores externos, con el consiguiente ahorro de material y de espacio en elarmario eléctrico.

Para ello se ha considerado un relé de seguridad de contactos guiados de forma que:

El primer contacto (N.A.) habilita el inversor de potencia y lleva al estado de reposola parte de control garantizando una redundancia en el bloqueo.

El segundo contacto (N.C.) se utiliza como reconocimiento externo del estado delrelé de seguridad. Este contacto está disponible en los pines 41 y 42 del conector X3situado en el frontal del módulo.

La siguiente figura muestra el diagrama de Deshabilitación Segura (DS) de un regula-dor MCSi-XXL-C0 y como ejemplo de aplicación, un diagrama de control de accesosa zonas con elementos móviles.

FIGURA 32.

Diagrama de bloques del circuito de seguridad.

6

2

6

BUS DC

DriveEnable

CONTROL

Set

poi

nt

M

AS1

AS2

X3 (pin 41)

X3 (pin 42)

El funcionamiento del pin DriveEnable ya presente en los regula‐dores convencionales de FAGORmantiene su funcionalidad en losreguladores con DeshabilitaciónSegura, si bien, en estos ha sidoimplementado cuidando las pre‐misas y los protocolos de seguri‐dad.


El esquema del control de accesos a zonas con elementos móviles es:

FIGURA 33.

Relé de seguridad y diagrama de control de accesos con elementos móviles.

FIGURA 34.

Esquema del control de accesos con elementos móviles.

{

M

CONTROL

MC

Si-

XX

L-C

0L2 L1

RST

Inductancia

ZONA 1

S1

Red

L1

T

Inductancia

ZONA 2

S2

L2

MC

Si-X

XL-

C0

MC

Si-X

XL-

C0

MC

Si-X

XL-

C0

MC

Si-X

XL-

C0

MC

Si-X

XL-

C0Nº1

Dri

ve

Ena

ble

X3

(41

)X

3 (

42)

Dri

ve

Ena

ble

X3

(41

)X

3 (

42)

Dri

ve

Ena

ble

X3

(41

)X

3 (

42)

Dri

ve

Ena

ble

X3

(41

)X

3 (

42)

Dri

ve

Ena

ble

X3

(41

)X

3 (

42)

S

RNº2 Nº3 Nº4 Nº5

Control de accesos a zonas con elementos móvilesRelé de seguridad

Drive EnableX3 (pines 41 y 42)Safety Relay

X3 (pin 13)

S1

K1

+24 V DC

Seta de emergencia

S2

Bloqueo reguladores

1 y 2

Bloqueo reguladores 3, 4

y 5

Driv

e E

nabl

e 1

Driv

e E

nabl

e 2

Driv

e E

nabl

e 3

Driv

e E

nabl

e 4

Driv

e E

nabl

e 5

X3 (41 y 42)

Parada

Marcha

System OK.

K1

X3 (41 y 42)

X3 (41 y 42)

X3 (41 y 42)

X3 (41 y 42) MCSi-C0 Nº1

MCSi-C0 Nº2

MCSi-C0 Nº3

MCSi-C0 Nº4

MCSi-C0 Nº5


Inicialización y ajusteEl proceso de inicialización y ajuste en equipos MCSi-XXL-C0 puede llevarse a caboa través del interfaz que ofrece el CNC ó también a través del software para PC(WinDDSSetup) de FAGOR.

Cuando se pone en marcha un regulador, éste busca en la memoria del captador digi-tal integrado en el motor la información referente al tipo de motor conectado. Si elmotor reconocido por el regulador es diferente al que ha gobernado hasta ese mismoinstante, entonces hará un ajuste automático de los parámetros críticos relacionadoscon el tipo de motor.

No obstante, la primera vez que se pone en marcha un equipo ó cada vez que se cam-bia el tipo de motor es recomendable realizar una inicialización ejecutando el comandoGC10 con la finalidad de establecer los valores iniciales (por defecto) de todos losparámetros del regulador contrastados con el motor seleccionado.

Para que estos valores por defecto permanezcan almacenados en la memoria estáticadel equipo (flash, E²PROM, ...) debe ejecutarse el comando GC1.

De la misma manera, si tras realizar la carga de parámetros por defecto, se deseamodificar algún parámetro en concreto y que el nuevo valor se mantenga almacenadopermanentemente debe ejecutarse también el comando GC1.

Los equipos MCSi-XXL-C0 disponen de 4 displays de 7 segmentos en su parte frontalcuya finalidad es presentar los diferentes estados en los que se encuentra el reguladory en el caso de producirse algún error, mostrar el código de error activo en el módulo.

Para interpretar el código de error, ver apartado - CÓDIGOS DE ERROR -.

FIGURA 35.

Códigos visualizables en los displays del módulo.

Tras alimentar el equipo o tras hacer un RESET en él se mues-tra por un instante su versión de software. En este display sevisualiza v.1.0.1 indicando la versión 1.01.

Low Bus. El equipo dispone de tensión de control pero no se haalimentado la entrada de potencia (X4) ó aún no se ha estabili-zado el bus interno de potencia.

El equipo dispone de alimentación de potencia (por tanto, tam-bién de control) estabilizada y las habilitaciones DRIVEENABLE y SPEED ENABLE están desactivadas.

El equipo dispone de alimentación de potencia estabilizada, lahabilitación DRIVE ENABLE activada y SPEED ENABLE des-activada.

Ready1. El equipo está regulando con pulsos PWM y con lashabilitaciones DRIVE ENABLE y SPEED ENABLE activadas.

Ready0. Si en el estado Ready 1 se desactiva el SPEEDENABLE, el equipo lleva a cabo una parada por emergencia(Rdy. 0) hasta detenerse y pasa al estado (Rdy. -) sin pulsos.

Si en cualquier instante se da un error en el equipo, los displaysparpadean mostrando el error activo. En este display, error 003.


Parametrización estándar de CANLos equipos MCSi-XXL-C0 cuentan con tres canales PDO de transmisión y otros tan-tos de recepción que facilitan la transferencia de ciertas variables predeterminadas agran velocidad. Estos son los denominados «canales rápidos» que hacen posible elcontrol de los módulos en tiempo real. Los mensajes que se transmiten por estos cana-les incorporan palabras de estado, de control, de consigna y de realimentación.

Las acciones de «guardar» y «cargar» parámetros ofrecidas por el regulador se llevana cabo a través de los objetos estándar 1010h (almacenar parámetros) y 1011h (recu-perar parámetros por defecto). Para que la acción tenga efecto deberá escribirse endichos parámetros los valores «save» y «load», respectivamente. Para el objeto1011h, la recuperación de los parámetros por defecto será llevada a cabo tras elsiguiente RESET del equipo.

Ambas acciones pueden realizarse por grupos de parámetros en función del subíndiceal que se accede. Véanse las siguientes tablas.

Así, cuando es escrito en el objeto 1011.4 el valor hexadecimal 64616f6Ch se carganlos valores por defecto de los parámetros de fabricante, es decir, todos los que apare-cen en la sección «Parámetros, variables y comandos» de este manual.

INFORMACIÓN. Se recomienda parametrizar QP17=32 cuando el disposi-tivo maestro no es un CNC de FAGOR. Ver QP17 en la sección «Paráme-tros, variables y comandos» de este manual.

Adviértase que en los reguladores que vayan a ser gobernados por un dispositivomaestro que no sea un CNC de FAGOR, es probable que estos mensajes PDO (men-sajes que utiliza CAN por el canal rápido) deban ser modificados para adecuarlos aldispositivo maestro.

TABLA 14. Índices.

Índice Descripción Valor hexadec. ASCII

1010 Guardar parámetros en FLASH 65766173h “save”

1011 Restaurar parámetros de fábrica 64616f6Ch “load”

TABLA 15. Sub‐índices.

Sub-índice Descripción1 Todos los parámetros2 Parámetros de comunicaciones,(índices 1000h a 1FFFh)

3 No soportado. Parámetros de aplicación(6000h a 9FFFh)

4 Parámetros de fabricante (2000h a 5FFFh)

INFORMACIÓN. Adviértase que los comandos GC1 y GC10 llevan a cabolas acciones de «guardar» y «cargar» todos los parámetros del regulador yson el equivalente a ejecutar los subíndices 1 de los objetos 1010h y 1011h,con la diferencia de que los comandos mencionados son de acción inme-diata (no necesitan de un RESET como en el caso del objeto 1011h).

i

i


En la siguiente tabla se muestran los mapeos de los PDO 1 de transmisión y de recep-ción que son cargados por defecto (objeto 1011.2h, cargar parámetros de comunica-ciones) para el nodo 1. Los PDO 2 y PDO 3 tienen mapeo nulo.

En la siguiente tabla se muestran los parámetros de comunicaciones por defecto delos PDO 1 de transmisión y de recepción.

Mapeo de PDO por defecto

TABLA 16. Mapeos PDO 1 de transmisión y recepción.

Objeto 1A00h - Mapeo PDO 1 de transmisión

Sub-índice Valor Significado

0 2 Se mapean dos objetos en este PDO

1 50870010h Índice: 5087h Sub-índice: 00hDatos: 16 bits (DriverStatusWord)

2 50330020h Índice: 5033h Sub-índice: 00hDatos: 32 bits (PositionFeedback)

Objeto 1600h - Mapeo PDO 1 de recepción

Sub-índice Valor Significado

0 2 Se mapean dos objetos en este PDO

1 50860010h Índice: 5086h Sub-índice: 00hDatos: 16 bits (MasterControlWord)

2 50240020h Índice: 5024h Sub-índice: 00hDatos: 32 bits (VelocityCommand)

Comunicaciones de PDO por defecto

TABLA 17. Tipos de comunicaciones PDO 1 de transmisión y recepción.

Objeto 1800h - Tipo de comunicaciones PDO 1 de transmisión

Subíndice Valor Significado

0 5 Se mapean cinco objetos en este PDO

1 00000181h Bit 31 0 - PDO habilitado

1 - PDO deshabilitado

Bits 10-0 ID mensaje2 1 Tipo de transmisión (léase apartado explicativo)

3 0 Tiempo de inhibición (*100µs) - véase ejemplo 1 -

4 - Reservado

5 0 Temporizador de eventos (*1ms)- véase ejemplo 1 -

Objeto 1400h - Tipo de comunicaciones PDO 1 de recepción

Subíndice Valor Significado0 2 Se mapean dos objetos en este PDO

1 00000201h Bit 31 0 - PDO habilitado1 - PDO deshabilitado

Bits 10-0 ID mensaje

2 1 Tipo de transmisión(léase apartado explicativo)


<SYNC> significa que la transmisión del PDO está relacionada con la recepción delmensaje de sincronismo.

<ASYNC> significa que la transmisión del PDO no tiene ninguna relación con la recep-ción del mensaje de sincronismo.

Tipo de transmisión = 0. Síncrona y acíclica. Los mensajes son enviados únicamentesi se produce un evento y, en este caso, el mensaje es enviado sincrónicamente conel siguiente mensaje de sincronismo.

Tipo de transmisión = 1 a 240. El PDO es transmitido tras haber recibido el nº demensajes de sincronismo especificados en el tipo de transmisión.

Tipo de transmisión = 252 a 253. Valores únicamente posibles en los PDOs de trans-misión. En ambos casos, el PDO es enviado como respuesta a una trama RTR del dis-positivo maestro. La diferencia radica en que el tipo de transmisión igual a 252actualiza las variables con la llegada de los sincronismos y el tipo de transmisión iguala 253 actualiza las variables y las envía con la recepción de la trama RTR.

Tipo de transmisión (valor del sub-índice 2)

TABLA 18. Tipo de transmisión (valor de sub‐índice 2).

Tipo de transmisión

Condición de disparo del PDO(B = necesarios ambos; O = necesarios uno ó ambos)

Transmisión del PDO

SYNCObjeto SYNC recibido

RTRRecibida solicitud de transmisión remota

EventoCambio de valor de la interrupción del temporizador

0 B B Síncrona (SYNC), acíclica

1-240 O Síncrona (SYNC), cíclica

241-251 Reservado252 B B Síncrona (SYNC),

tras RTR253 O Asíncrona (ASYNC),

tras RTR254 (*) O O Asíncrona (ASYNC),

evento específico de fabricante

255 (*) O O Asíncrona (ASYNC), evento específico del perfil de dispositivo

(*) en ambos casos se transmitirá un mensaje cuando cambie el valorde alguna de las variables a emitir o bien cuando se produzca unevento del temporizador (objeto 1800.5h)

Se entiende por evento a un cambio en el valor de la variable o (si es soportado porel equipo, objetos de comunicaciones con sub-índice 5) a un determinado tiempotranscurrido


Tipo de transmisión = 254. El PDO es transmitido cuando se produce algún eventoespecífico de fabricante.

Tipo de transmisión = 255. El PDO es transmitido cuando se produce algún eventoespecífico del perfil de dispositivo.

Ejemplo 1. Explicación referente al tiempo de inhibición (inhibit time) y al tempo-rizador de eventos (event timer)

Cuando se programa un PDO de transmisión de tipo 254 en el que se incluye unavariable de posición se presentan dos situaciones diferentes. Mientras que el disposi-tivo emisor del PDO esté parado (sin variación de su posición) no será necesario rea-lizar ningún envío. Ahora bien, si se programa un temporizador de eventos (eventtimer) con valor de 10 (10 x 1 ms), aunque el elemento no se mueva (no modifique suvariable de posición) enviará PDOs cada 10 ms informando de su posición. Entonces,al iniciar el movimiento, tratará de enviar PDOs constantemente y ocupará todo el buscon esta información. Con la finalidad de evitar que esto ocurra, puede programarse untiempo de inhibición (inhibit time) de 20 (20 x 100 µs = 2 ms) de manera que mientrasesté en movimiento únicamente envíe PDOs cada 2 ms.

Selección de la velocidad y nº de nodo

MS Led Module Status Led. Diodo emisor de luz bicolor (colores rojo y verde)indicativo del estado del regulador.

NS Led Network Status Led. Diodo emisor de luz bicolor (colores rojo y verde)indicativo de los diferentes estados en los que el equipo puede encontrarse dentrodel bus CAN de comunicaciones.

Conmutadores “x1” y “x10” Conmutadores rotativos que permiten seleccionarun dígito entre 0 y 9 en cada uno de ellos y de cuya combinación se obtiene unnúmero que estará comprendido entre 0 (ambos señalan 0) y 99 (ambos señalan9). Cada nodo del bus se diferencia del resto de ellos en el nº de nodo que le ha sidoasignado desde estos conmutadores rotativos. Cualquier valor entre 01 y 98 podráser asumido como nº de nodo por un equipo.

FIGURA 36.

Elementos del regulador que intervienen en la comunicación CAN.

RE

SE

T

NO

DE x1

0x

1

NS


La primera labor que debe realizarse siempre que se incorpora un nuevo equipo en lared CANopen es adecuar su velocidad de comunicación a la velocidad de la red. Sedispone de dos selectores rotativos (x10, x1) y dos indicadores MS (Module Status) yNS (Network Status) que permiten llevar a cabo este proceso.

Las velocidades de transmisión que pueden ser seleccionadas en CANopen son 10,20, 50, 100, 125, 250, 500, 800 y 1000 (en kbit/s).

Proceso de selección

En la puesta en marcha de un equipo y siempre que los selectores rotativos esténseleccionando 99 (es decir, cada uno señalando al 9), estará habilitado el modo deselección de la velocidad de transmisión. Los leds MS y NS parpadearán simultá-neamente, en verde, con una periodicidad de 500 ms aprox., indicando que el modo deselección de la velocidad de comunicación está habilitado. Desde este estado puedenllevarse a cabo las siguientes operaciones:

Verificar la velocidad de transmisión seleccionada

Para conocer cual es la velocidad de transmisión a la que se está realizando lacomunicación en la red, en ese mismo instante, se actuará sobre el selector rotativo“x1” situándolo en la posición ”0”. El indicador MS realizará un nº de parapadeos (ledrojo parpadeante) y seguidamente permanecerá en estado no iluminado aprox.durante 1 segundo. Tras ese tiempo inicia nuevamente esta misma secuencia.

El nº de parpadeos (en rojo) efectuados entre cada dos intervalos en los que el leddeja de estar iluminado indica la velocidad de comunicación (almacenada enmemoria) con la que el equipo tratará de conectarse a la red.

La tabla asociativa entre el nº de parpadeos del led MS en rojo y la velocidad detransmisión de la red es:

INFORMACIÓN. Adviértase que el parámetro DRIBUSID perteneciente a latabla de parámetros de cada regulador en el CNC debe coincidir con el nºde nodo asignado al regulador mediante sus dos conmutadores rotativosNODE SELECT.

Nota. Únicamente serán utilizados los valores 0 y 99 para ciertos casos especialesdocumentados más adelante.

Selección de la velocidad de comunicación

TABLA 19. Verificación de la velocidad de transmisión.

Nº de parpadeos del led MS

Velocidad de transmisión

Nº de parpadeos del led MS


1 1000 kbit/s 6 100 kbit/s

2 800 kbit/s 7 50 kbit/s



5 125 kbit/s

i


Ejemplo

Si el nº de parpadeos en rojo del led MS es de 3 (entre cada dos períodos en los queno se ilumina) estará indicando según esta tabla que la velocidad de transmisión de lared es 500 kbit/s.

Seleccionar la velocidad de transmisión

Para establecer una velocidad de transmisión igual a la de comunicación en la red enel nuevo equipo que se incorpora, se actuará sobre su selector rotativo “x1” situándoloentre las posiciones 1 y 9 para seleccionar alguna de las velocidades.

Ejemplo

Si la velocidad de comunicación en la red es 500 kBd, el equipo que se incorpora tam-bién deberá transmitir a esa velocidad, es decir, habrá que situar su switch rotativo “x1”en la posición 3.

Simultáneamente y con las mismas secuencias ya comentadas en párrafos anteriores,el led MS parpadeará (en verde) identificando así la velocidad seleccionada.

Seleccionada la posición en el switch “x1”, será necesario confirmar la selección.Para ello, actúese sobre el switch “x10” ubicándolo en la posición 0. El led MS, ahoradestelleando en rojo, es indicativo de la velocidad seleccionada. Tras esta operación,esta velocidad será almacenada permanentemente en la memoria no volátil delequipo. Tras realizar un reset en el equipo, éste asumirá ya como velocidad de trans-misión la almacenada en memoria.

Determinada la velocidad de transmisión del equipo en la red, será ahora necesarioidentificarlo dentro de la misma. Habrá que asignar al nuevo equipo incorporado un nºidentificador único que le permita diferenciarse de cualquier otro equipo que formeparte de la red y evitar así colisiones. Este nº identificador ID se conocerá como nº denodo y debe ser único para cada equipo.

La determinación del nº de nodo del equipo se lleva a cabo mediante los dos conmu-tadores rotativos x1 y x10.

TABLA 20. Selección de la velocidad de transmisión.

Posición del switch rotativo “x1”


Posición del switch rotativo “x1”


1 1000 kbit/s 6 100 kbit/s




5 125 kbit/s

Determinación del nº de nodo

IMPORTANTE. Queda bajo la responsabilidad del usuario evitar que dos equipos dis-tintos dispongan del mismo nº de nodo.


Ejemplo

Tras realizar un reset del regulador, éste será identificado en la red con el nº de nodoque le ha sido asignado.

En cada puesta en marcha del equipo, éste asume como nº de nodo, el asignado enlos selectores rotativos “x1” y “x10”.

La tarjeta CAN del regulador dispondrá de dos indicadores o leds «bicolor». Estos son,MS (Module Status) y NS (Network Status). El indicador MS visualiza el estado delequipo y NS informa del estado del equipo dentro de la red CANopen®.

En un proceso inicial del equipo estos leds alcanzan los siguientes estados con el finde verificar el correcto estado del regulador.

El rango de selección del nº de nodo en una red CANopen está comprendido entre 01y 127. Ahora bien, cuando se trata de equipos MCSi-XXL-C0 sólo será posible unaselección de nodo entre 01 y 98. Recuérdese que el nº de nodo 99 queda reservadoen su uso al proceso de selección de velocidad y el 00 se trata inmediatamente como01 ya que el nodo 00 no existe en CANopen®.

Indicadores de estado

FIGURA 37.

Indicadores de estado.

Nota. MS y NS se iluminan según el estado tanto del bus como el equipo.

Para asignar a un equipo el nº de nodo 57, habrá que situar la flechadel conmutador rotativo “ x10 ” señalando la posición 5 y la del rota-tivo “ x1” la posición 7. Ver figura adjunta.

Se comprueba que 10 x 5 + 1 x 7 = 57.

NS(green)

on

off

NS(red)

on

off

MS(green)

on

off

on

off

MS(red)

250 ms

250 ms

250 ms

250 ms


Este indicador informa del estado del equipo, propiamente dicho. Los estados quepueden alcanzarse, actualmente, son:

Operativo. El regulador se encuentra libre de errores. El led indicador se iluminará enverde en modo intermitente con una cadencia de intermitencia de 200 ms (on/off).

En error. El regulador se encuentra en estado de error. El led indicador se iluminará enmodo intermitente más rápido que en el estado anterior y en rojo con una cadencia deintermitencia de 50 ms (on/off).

Este indicador informa del estado del equipo dentro de la red CANopen®, es decir, delestado del Bus CANopen®. Véanse las tablas y la figura siguientes donde se estable-cen los tiempos de intermitencia del led rojo y del verde así como su denominación.

Led rojo. Led indicador de error.

Ver FIGURA 38.

Led verde. Led indicador de estado.

Ver FIGURA 38.

MS (Module Status)

NS (Network Status)

TABLA 21. Led indicador de error. Color rojo.

Led de error (rojo) Estado Descripción

No iluminado Sin error Funcionamiento satisfactorio del equipoUn único parpadeo Alcanzado el

límite de avisoAl menos uno de los contadores de error deldriver de CAN ha alcanzado o excedido el ni-vel de aviso (warning). Demasiadas tramasde error ó error frames.

Doble parpadeo Evento de control de error NMT

Se ha producido un evento de «guarding»(NMT esclavo o NMT maestro) o un evento de«heartbeat» (consumidor de heartbeat)

Triple parpadeo Bus off El control de CAN se encuentra en «bus off»

TABLA 22. Led indicador de estado. Color verde.

Led de marcha (verde) Estado DescripciónIluminado Operacional El equipo se encuentra en estado ope-

racional

Intermitente Pre-operacional El equipo se encuentra en estado pre-operacional

Un único parpadeo Detenido El equipo se encuentra en estado de pa-rada


WinDDSSetupEs una aplicación para PC de FAGOR. El usuario, desde la interfaz que ofrece la apli-cación, podrá leer, modificar, almacenar en archivo PC y volcar desde archivo PCtodos los parámetros y variables del regulador así como ver el estado del conjuntoregulador-motor facilitando así la labor de ajuste final del sistema de regulación demanera cómoda y rápida. A su vez, se facilita la fabricación en serie de máquinas quedisponen de equipos MCS Innova.

A la vez que se instala el WinDDSSetup se instalan los drivers USB. Estos driversgeneran un puerto virtual COM adicional a los ya en uso por el PC y sólo estará pre-sente cuando el equipo esté conectado y disponga de tensión de control ó de potencia.

FIGURA 38.

Denominación y tiempos de parpadeo del led indicador NS (Network Status).

triple flash(green)

on

off

triple flash(red)

on

off

doble flash(red)

on

off

single flash(green)

on

off

single flash(red)

on

off

blincking(green)

on

off

blincking(red)

on

off

flickering(green)

on

off

flickering(red)

on

off

50 ms

200 ms6 x 200 ms 1000 ms


Por esta razón, es conveniente conectar el equipo primeramente y después ejecutar elWinDDSSetup.

La primera vez que el equipo sea conectado al PC, el sistema operativo mostrará dosmensajes de «nuevo hardware detectado».

Al iniciar la aplicación WinDDSSetup, debe seleccionarse el puerto virtual COM parapoder establecer comunicación con el equipo.

Para obtener información sobre el puerto COM generado, procédase del siguientemodo:

Hacer clik con el botón derecho del ratón sobre el icono «Mi PC».

Seleccionar opción «Propiedades» y en la ventana emergente, etiqueta «Hardware».

Seleccionar «Administrador de dispositivos»

En la ventana que se muestra aparecerán como:

Adaptadores serie de puertos múltiples, la ref. MOTION CONTROL INNOVA.

Puertos (COM & LPT), la referencia USB-Serial Port (COMx). El dígito que apareceen la posición x hace referencia al nuevo puerto virtual COM para el PC.

Realícese la instalación recomendada por el sistema seleccionando la opción «pordefecto» e ignórese el mensaje que aparece en pantalla durante el proceso de insta-lación referente a las pruebas de incompatibilidad del software con el sistema opera-tivo Windows® XP. Siga adelante pulsando el botón «Continuar». Este mensaje hacereferencia a los drivers aún no certificados. No obstante, éstos son totalmente funcio-nales.


PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOSLos parámetros, variables y comandos del regulador que se muestran a continuaciónpermiten trabajar con cualquier dispositivo que realice la labor de maestro. A parte detodos ellos, existen además otros que permiten la comunicación del regulador con elCNC.

Interpretación de unidadesEl nº de decimales en las unidades de todos los parámetros y variables del reguladorserán presentadas en la pantalla del CNC y en el WinDDSSetup coincidiendo riguro-samente con las descritas en este manual. Sin embargo éstos/as mismos/as solicita-dos vía CAN ó línea serie por programas estandarizados de comunicación serándevueltos con su máxima resolución siendo responsabilidad del usuario la correctainterpretación de los mismos.

Ejemplo

Si en el CNC es representada la variable CV3 con un valor de 1,26 A, esta mismavariable solicitada vía CAN tendrá un valor de 126 y sus unidades serán, por tanto,centésimas de amperio (x10-2 A).

Véase que el nº de decimales queda especificado contabilizando el nº de dígitos queaparecen tras la coma en el campo «valores válidos» de cualquier parámetro, variableo comando del regulador documentado en este manual.

Notación empleada y definición de grupos

donde:

GRUPO. Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro ó lavariable. Existen los siguientes grupos de parámetros:

GRUPO TIPO ÍNDICE NO MOD. PAR ACCESO VAR.MOD ID CAN NOMBRE

TABLA 23. Grupo de parámetros, variables y comandos.

Nº Función Grupo Letra1 Señales de control Bornero B2 Lazo de control de corriente Corriente C3 Diagnóstico de errores Diagnósticos D4 Generales del sistema Generales G5 Hardware del sistema Hardware H6 Entradas analógicas y digitales Entradas I7 Temperaturas y tensiones Monitorización K8 Propiedades del motor Motor M9 Elementos mecánicos Mecánicos N10 Salidas analógicas y digitales Salidas O11 Lazo de control de posición Posición P12 Comunicación del sistema Comunicación Q13 Propiedades de la captación Sensor del rótor R14 Lazo de control de velocidad Velocidad S15 Parámetros de par y potencia Par T


TIPO. Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información. Puedeser:

Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema.

Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente.

Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta.

ÍNDICE. Número identificador dentro del grupo al que pertenece.

Ejemplos de la definición

PARÁMETRO NO MODIFICABLE CON PAR. Cualquier parámetro que por determi-nadas causas no pueda modificarse cuando el equipo dispone de par llevará junto alnivel de acceso un asterisco (*) que lo identifica como tal.

Ejemplo de parámetro no modificable con par

NIVEL DE ACCESO. Tras el identificador (*), se define el nivel de acceso. Así:

Nivel FAGOR (1)

Nivel de usuario (2)

Nivel básico (3)

Ejemplos de nivel de acceso

VARIABLE MODIFICABLE. Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lecturacomo de escritura, llevará junto al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identificacomo tal. Si aparece el término (RO), la variable será de sólo lectura.

Mnemónico Grupo Tipo Índice

SP10 S (P) Parámetro Nº10CV11 C (V) Variable Nº11

GC1 G (C) Comando Nº1

Grupo Tipo Índice * Acceso RWCP1 *FAGOR, RW C (P)

ParámetroNº 1 No modifica-

ble con parFAGOR De lectura

y escritura

Grupo Tipo Índice * Acceso Tipo de variable

SP10 BÁSICO S (P) Parámetro Nº 10 - Básico -

CV11 FAGOR,RO C (V) Variable Nº 11 - FAGOR (RO) Sólo lectura

Nota. Todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir, serán tanto de lecturacomo de escritura.


Ejemplo de variable modificable

ID CAN. Identificador CAN del parámetro, variable ó comando.

NOMBRE. Nombre del parámetro, variable ó comando.

Manejo de variables internasCanal rápido de comunicación. El trasvase de información entre el CNC y los regu-ladores es llevado a cabo y actualizado en cada lazo de posición. Esta informacióncontiene las consignas, la captación, ... Cada variable escrita o leída en el reguladorse incorpora a este paquete de información. Cada tiempo de lazo, el CNC transmite alregulador por este canal unas variables fijas y otras que son accesibles. Las variablesa las que puede accederse vía canal rápido pueden ser de lectura (R) ó de escritura(W) Todas las variables del regulador catalogadas de accesibles desde el CNC son:

Grupo Tipo Índice Acceso Tipo de variable

DV32 FAGOR,RW D (V) Variable Nº 32 FAGOR (RW) Modificable

INFORMACIÓN. Para acceder desde el CNC a una variable del reguladorcatalogada de accesible por el canal rápido, es obligado utilizar su identifi-cador SERCOS (ID. SERCOS), nunca el ID CAN aunque el interfaz de co-municación sea CAN.

Variable Nombre R/W ID SERCOSBV14 NotProgrammableIOs R 32972CV1 Current1Feedback R 33077CV2 Current2Feedback R 33078CV3 CurrentFeedback R 33079DV31 DriverStatusWord R 00135DV32 MasterControlWord W 00134IV10 DigitalInputs R 33675KV10 CoolingTemperature R 33870KV32 I2tDrive R 33877KV36 I2tMotor R 33879KV40 I2tCrowbar R 338830V10 DigitalOutputs W 34178PV51 PositionFeedback1 R 00051QV30 FiberDistErrCounter R 33495QV190 CanBusSyncJitter R 34779SV1 VelocityCommand W 00036SV2 VelocityFeedback R 00040SV6 VelocityCommandAfterFilters R 34390SV7 VelocityCommandFinal R 34380TV2 TorqueFeedback R 00084

i


Grupo B. Entradas-salidas no programables

Función. Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de control delregulador. 24 voltios en la entrada eléctrica suponen un 1 lógicoen los bits de esta variable.

Grupo C. Corriente

Función. Valor de la acción proporcional del PI de corriente

Valores válidos. 0, ..., 999.

Valor por defecto. Depende del conjunto motor-regulador.

Función. Valor de la acción integral del PI de corriente



Función. Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de corrientedel sistema.

Valores válidos. 0,00, ..., 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimo de losvalores dados por la corriente de pico del motor (MP3 x 5) y delregulador.

Valor por defecto. CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente de picodel motor y del regulador.

Función. Parámetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro de corriente.

Valores válidos. 1/0 Habilita/deshabilita el filtro de corriente.

Valor por defecto. 0 Filtro de corriente deshabilitado.

BV14 FAGOR, RO 0x40CC NotProgrammableIOs

Bit Función

15, ..., 4 Reservados

3Entrada programablePines 11 y 12 del bornero X3

2Salida de Drive OKPines 29 y 30 del bornero X3

1Entrada Speed EnablePin 15 del bornero X3

0Entrada Drive EnablePin 13 del bornero X3

Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 32972

CP1 *FAGOR, RW 0x506A CurrentProportionalGain

CP2 *FAGOR, RW 0x506B CurrentIntegralTime

CP20 USUARIO, RW 0x4133 CurrentLimit

CP30 FAGOR, RW 0x4134 CurrentCommandFilter1Type


Función. Establece la frecuencia natural en Hz de un filtro corta-bandaque actúa sobre la consigna de corriente.

Valores válidos. 0, ..., 4000 Hz.

Valor por defecto. 0.

Función. Establece el ancho de banda en Hz de un filtro corta-banda queactúa sobre la consigna de corriente.

Valores válidos: 0, ..., 100 0 Hz.

Valor por defecto: 0.

Función. Visualización del valor del feedback de corriente que circula porla fase V.

Valores válidos. - 50,00, ..., 50,00 A (valores instantáneos).

Función. Visualización del valor del feedback de corriente que circula porla fase W.

Valores válidos. - 50,00, ..., 50,00 A (valores instantáneos).

CP31 FAGOR, RW 0x4138 CurrentCommandFilter1Frequency

CP32 FAGOR, RW 0x4139 CurrentCommandFilter1Damping

CV1 BÁSICO, RO 0x4135 Current1Feedback


CV2 BÁSICO, RO 0x4136 Current2Feedback



Función. Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.

Valores válidos. -50,00, ..., 50,00 A (valores eficaces).

Función. Valor de la compensación automática del offset de captación decorriente de la fase V.

Valores válidos. -2,000, ..., 2,000 A (depende del regulador conectado).

Función. Valor de la compensación automática del offset de captación decorriente de la fase W.

Valores válidos. -2,000, ..., 2,000 A (depende del regulador conectado).

Grupo D. Diagnósticos

Función. Variable que almacena los 5 últimos errores que se han produ-cido en el regulador. Consiste en un registro de «5 words» dondese almacena el código de cada uno de ellos.

Valores válidos. Todos los códigos del listado de errores posibles correspondien-tes a la versión de software cargada. El código 0 significa noerror.

Función. Variable cuyo contenido es un dato numérico que codificado en16 bits del sistema binario representa la situación del sistema enciertos aspectos según la tabla adjunta. Esta variable se comu-nica con el CNC a través de la interfaz CAN.

CV3 BÁSICO, RO 0x4137 CurrentFeedback


CV10 FAGOR, RO 0x4131 Current1Offset

CV11 FAGOR, RO 0x4132 Current2Offset

DV17 BÁSICO, RO 0x419A HistoricOfErrors

DV31 FAGOR, RO 0x5087 DriverStatusWord

LECTURA DE CORRIENTES

CV1

AD

_sin

CV2

CV10

CV11IW

IV

_cos


Función. Variable cuyo contenido es un dato numérico que codificado en16 bits del sistema binario representa las señales de control queel CNC envía al regulador a través de la interfaz CAN. Véase latabla adjunta. Esta variable se comunica con el CNC a través dela interfaz CAN.

Función. Reset de los errores del equipo. En el caso de que se produzcaun error, este comando permite resetearlo y rearmar el equipo,actualizando primero el bit de error de DV31, DriveStatusWord yposteriormente poniendo el regulador en estado de ReadyFor-Power. Nótese su diferencia con el reset del equipo ya que laacción llevada a cabo por este comando mantiene intacta lamemoria RAM y por tanto la parametrización del equipo.

Función. Reset de la variable DV17 (F00410) HistoricOfErrors (array).Mediante este comando se pone a 0.

Bits Significado

15, 14 Power & Torque Status(0,0) DoingInternalTest [DRVSTS_INITIALIZATING](0,1) ReadyForPower [DRVSTS_LBUS](1,0) PowerOn [DRSTS_POWER_ON](1,1) TorqueOn [DRSTS_TORQUE_ON]

13 Error bit

12 Warning bit

11 0

10, 9, 8 = 0, PrimaryOperationMode

7 Real time status bit

6 Real time status bit

5, 4, 3, 2, 1, 0 Reservados


DV32 FAGOR, RW 0x5086 MasterControlWord

Bits Nombre

15 Speed Enable (SPENA)

14 Drive Enable (DRENA)

13 Halt

12, 11, 10 Reservados

9, 8, 7, 6, 5 Reservados

4, 3, 2, 1, 0 Reservados

Variable de escritura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 00134

DC1 BÁSICO, RW 0x5063 ResetClassDiagnostics

DC2 BÁSICO, RW 0x4192 ClearHistoricOfErrorsCommand


Grupo G. Generales

Función. Tras la desactivación del Speed Enable y cumplido un tiempoGP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva el par automá-ticamente y se genera el error E.004. Si el motor se detiene den-tro del tiempo GP3, también se desactiva el par aunque singenerar error. Para hacer este tiempo infinito (nunca se genera elerror E.004) debe introducirse en este parámetro el valor 0.

Valores válidos: 1 ... 9999 ms, 0 (infinito).

Valor por defecto: 500 ms.

Función. Este parámetro representa la versión de la tabla de parámetrosque hay cargada en el regulador.

Función. Tras la parada del motor como consecuencia de la deshabilita-ción de la función Speed Enable, la deshabilitación de la funciónDrive Enable (que implica PWM-OFF) se retrasa el tiempo indi-cado por GP9. Resulta de utilidad en ejes no compensados confreno blocante. Para hacer este tiempo infinito debe introducirseel valor 0 y para eliminarlo el valor 1.

Valores válidos. 1 ... 9999 ms, 0 (infinito).

Valor por defecto. 50 ms.

Función. Visualiza la versión de software en uso.

Función. Registra el valor del checksum de la versión de software cargadaen el regulador.

Función. Variable en la que se introduce la contraseña para cambiar elnivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de acceso corres-pondiente a la contraseña introducida.



Función. Esta variable informa de la denominación comercial del regulador.

Función. Variable que realiza un reset del equipo por software.



GP3 USUARIO, RW 0x42BE StoppingTimeout

GP5 USUARIO, RO 0x42C0 ParameterVersion

GP9 USUARIO, RW 0x50CF DriveOffDelayTime

GV2 USUARIO, RO 0x501E ManufacturerVersion

GV5 USUARIO, RO 0x42C2 CodeChecksum

GV7 USUARIO, RW 0x510B Password

GV9 USUARIO, RO 0x508C DriveType

GV11 USUARIO, RW 0x42C4 SoftReset


Función. Versión de la tabla de motores.

Función. Listado de los números de error activos en el equipo.

Función. Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM aE²PROM.



Función: Comando de inicialización de parámetros. Este comando realizala carga de los parámetros del regulador, por defecto, para unmotor que previamente haya sido seleccionado con el parámetroMP1.



Grupo H. Hardware

Función. Versión del software instalado en las PLDs del equipo.

Grupo I. Entradas

Función. Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entrada digi-tal programable (pines 11 y 12 de X3).

Valores válidos. 0/1 No invertida/invertida.

Valor por defecto. 0 No invertida.

Función: Variable que refleja el estado de la entrada digital programablede los pines 11-12 del conector X3. Su estado se vé afectado porIP6.

Valores válidos: 0 y 1.

GV16 USUARIO, RO 0x42CC MotorTableVersion

GV75 FAGOR, RO 0x5177 ErrorList

GC1 USUARIO, RW 0x5108 BackupWorkingMemoryCommand

GC10 *USUARIO, RW 0x5106 LoadDefaultsCommand

HV5 USUARIO, RO 0x4127 PLDVersion

IP6 BÁSICO, RW 0x438E DigitalInputPolarity

IV10 BÁSICO, RO 0x438B DigitalInputs


X3.11

IV10

0

IP61

PR

OG

_DIG

_IN

PU

T

X3.12


Grupo K. Monitorización

Función. Contiene el valor de la potencia de la resistencia de Ballastexterna.

Valores válidos: 200, ..., 2000 W.

Valor por defecto: 200 W.

Función. Contiene el valor del pulso de energía disipable por la resistenciade Ballast externa.

Valores válidos. 200, ..., 2000 J.

Valor por defecto. 200 J.

Función. Visualiza la temperatura a la que se encuentra el refrigerador dela etapa de potencia.

Valores válidos. 0, ..., 200 °C.

Función. Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de cargainterna del cálculo i²t en el regulador en forma de porcentaje uti-lizado sobre el máximo.

Valores válidos. 0, ..., 100 %.

Función. Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de cargainterna del cálculo i²t en el motor en forma de porcentaje utilizadosobre el máximo.


Función. Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballast enun regulador. Útil para la protección i²t de dicha resistencia. Unvalor superior a 100% en esta variable hará saltar el error E.314.


Función. Selector que determina si la resistencia de recuperación esexterna o interna.

Valores válidos: 0/1 Externa/interna (por defecto).

KP3 BÁSICO, RW 0x445A ExtBallastPower

KP4 BÁSICO, RW 0x445C ExtBallastEnergyPulse

KV10 BÁSICO, RO 0x444E CoolingTemperature


KV32 BÁSICO, RO 0x4455 I2tDrive


KV36 BÁSICO, RO 0x4457 I2tMotor


KV40 BÁSICO, RO 0x445B I2tCrowbar


KV41 BÁSICO, RW 0x445D BallastSelect


Grupo M.Motor

Función. Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependen tantolos límites de algunos parámetros (p.ej: el límite superior deSP10 es el 110% de la velocidad nominal del motor) como la pro-pia inicialización de los parámetros por defecto de él a través deGC10. Ver GC10.

Función. Contiene la constante de par del motor síncrono, (par motor enfunción de la corriente eficaz).

Valores válidos. 0,00, ..., 10,00 Nm/Arms.

Función. Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula MP3puede afectar directamente al parámetro CP20. Ver CP20.

Valores válidos. 0,00, ..., 50,00 Arms. Depende del motor conectado.

Función. Contiene la corriente de pico del motor. Este valor de corrientenunca debe ser superado en el motor.Ver CP20.

Valores válidos. 0.00, ..., 50.00 Arms. Depende del motor conectado.

Valor por defecto: Depende del motor conectado.

Grupo N. Mecánicos

Función. Parámetro no modificable por el usuario que informa al controlnumérico del número de pulsos que tiene el captador motor.

Valores válidos. 0, ..., 65535 pulsos.

Función. Definen la relación de transmisión entre el eje del motor y el ejefinal que mueve la máquina. Por ejemplo, si 5 vueltas del eje delmotor suponen 3 vueltas de husillo de la máquina, el valor deestos parámetros es NP121= 5 y NP122 = 3.

Valores válidos. 1, ..., 32767 vueltas

Valor por defecto. 1 vuelta en ambos parámetros (acoplo directo).

Función. Define la relación entre el desplazamiento lineal de la máquina yel eje que la mueve. P. ej., si cada vuelta de husillo supone undesplazamiento de 4 mm de la mesa, el valor para este paráme-tro es NP123=4. Si el eje es rotativo NP123=360 (que equivale a360° por vuelta).

Valores válidos. 0, ..., 231-1.

MP1 USUARIO, RO 0x508D MotorType

MP2 FAGOR, RO 0x44B0 MotorTorqueConstant

MP3 FAGOR, RO 0x506F MotorContinuousStallCurrent

MP4 FAGOR, RO 0x506D MotorPeakCurrent

NP116 FAGOR, RO 0x5074 ResolutionOfFeedback1

NP121 FAGOR, RW 0x5079 InputRevolutions

NP122 FAGOR, RW 0x507A OutputRevolutions

NP123 FAGOR, RW 0x507B FeedConstant


Grupo O. Salidas analógicas y digitales

Función. Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salida digitalprogramable (pines 27 y 28 de X3).

Valores válidos. 0/1 No invertida (por defecto) / invertida.

Valor por defecto. 0 No invertida.

Función. La variable OV10 contiene el valor del estado en el que seencuentra la salida digital programable. Se activa (con un 1) odesactiva (con un 0) por CAN (ver pines 27-28 de X3) la salidadigital programable.

Valores válidos. 0/1 Activar/desactivar una salida digital programable.

Grupo P. Lazo de posición

Función. Valor de la posición de la captación motor que se transfiere alCNC.

Valores válidos. -231-1, ..., 231-1 pulsos.

Función. En el proceso de búsqueda de cero, cuando el regulador detectala señal de I0, almacena en esta var iable el valor dePositionFeedback1 (todavía no referenciada).

Valores válidos. -231-1, ..., 231-1 pulsos.

Función. Comando de búsqueda de cero controlado por CNC.



OP6 BÁSICO, RW 0x4588 DigitalOutputPolarity

OV10 BÁSICO, RW 0x4582 DigitalOutputs


PV51 FAGOR, RO 0x5033 PositionFeedback1


PV173 FAGOR, RO 0x50AD MarkerPositionA

PC146 FAGOR, RW 0x5092 NCControlledHoming

X3.27OV10

0

OP6

X3.28

1


Grupo Q. Comunicación

Función. Parámetro de lectura que indica cada cuanto tiempo se cierra ellazo en los reguladores. Define, por tanto, el tiempo de lazo.



Función. Parámetro cuyo contenido es un dato numérico codificado en 16bits del sistema binario que permite activar ó desactivar bit a bitlos diferentes controles específicos implementados por el equipopara trabajar con el CNC de FAGOR.

Si el dispositivo maestro es un CNC de FAGOR, todos los bitsdeben estar activados (valor por defecto). En otro caso es reco-mendable parametrizarlo con el valor hexadecimal 0x20, esdecir, todos los bits a cero salvo el bit 5 a 1.

Función. Variable donde se reflejan los parámetros que son reajustadospor el regulador cuando éste da el error E.502 (parámetrosincompatibles). Los parámetros se listan por su identificador debus (el WinDDSSetup muestra los nombres de los parámetrosdirectamente).

Función. Esta variable permite diagnosticar problemas en CAN. Es uncontador de errores de distorsión e indica el nº de veces que seha producido un error de distorsión en la comunicación CAN.


QP1 FAGOR, RW 0x5001 ControlUnitCycleTime

QP17 BÁSICO, RW 0x47E4 CanOpenBorder

Bits Significado

15,..., 7 Reservados

6Anclaje (latch) de posición cíclico, ex-haustivo y anticipado al mensaje SYNC.

5 El regulador sólo puede ser habilitado si se encuentra en estado operacional.

4 Interpolación interna entre consignas de velocidad

3 Comportamiento especial ante errores

2 Control exhaustivo de la oscilación (jit-ter) del mensaje SYNC.

1 Control exhaustivo de la llegada de men-sajes SYNC.

0 Control del bit «toggle» de la palabra de control DV32.

QV22 FAGOR, RO 0x5016 IDNListOfInvalidOperationDataForCP3

QV30 FAGOR, RO 0x42D7 FiberDistErrCounter



Función. Esta variable permite diagnosticar problemas en CAN. Refleja laoscilación de los mensajes de sincronismo con respecto a labase de tiempos interna (reloj) del regulador (en tic de reloj, 25ns).


Grupo R. Sensor del rótor

Función. Tipo de encóder instalado en el motor.

Valores válidos. - 32768, ..., 32767.


Grupo S. Velocidad

Función. Valor de la acción proporcional / integral del PI de velocidad.

Valores válidos. SP1: 0, ..., 999,9 mArms/(rev/min).

SP2: 0, ..., 999,9 ms.


Función. Valor de la acción derivativa del PI de velocidad.

Valores válidos. SP3: 0, ..., 9999.

Valor por defecto. SP1: 0.

Función. Límite de velocidad máximo que puede tomar SV7 (VelocityCommandFinal ).

Valores válidos. 0, ..., 110 % de la velocidad nominal del motor en rev/min.

Valor por defecto. 1000 rev/min.

QV190 FAGOR, RO 0x47DB CanBusSyncJitter


RP77 FAGOR, RO 0x5115 PositionFeedback1Type

SP1 USUARIO, RW 0x5064 VelocityProportionalGain

SP2 USUARIO, RW 0x5065 VelocityIntegralTime

SP3 USUARIO, RW 0x5066 VelocityDerivativeGain

SP10 USUARIO, RW 0x505B VelocityLimit

SP1SP2

SP1

SP2


Función. Determina el valor del margen de velocidad en las proximidadesde cero que se interpretará como velocidad nula.

Valores válidos. 0, ..., velocidad nominal del motor en rev/min.

Valor por defecto. 20 rev/min.

Función. Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la consignade velocidad en aplicaciones específicas. No sirve para solucio-nar un problema de realimentación positiva.

Valores válidos. 0/1 No invertido/invertido.

Valor por defecto. 0 No invertido.

Función: Determina el valor de las rampa de aceleración que se aplica a laconsigna de velocidad. Parametrizar este parámetro con el valorcero implica la no aplicación de las rampas.

Valores válidos. 0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.Valor por defecto. 0,0.

SP42 BÁSICO, RW 0x507C StandStillWindow

SP43 USUARIO, RW 0x502B VelocityPolarityParameters

SP60 USUARIO, RW 0x508A AccelerationLimit

SP60SP66

SP66SP60

1X (-1)

0

SP43SV1

SP10

1X (-1)

0

SP43SV1

SP10

SP60SP66

SP66SP60

SV6


Función. En parada de emergencia. Si cae la tensión de bus o se inte-rrumpe potencia al equipo, en régimen de aceleración, decelera-ción o potencia constante, el regulador entrará en secuencia defrenado dinámico.

Se detiene con rampa de emergencia hasta alcanzar velocidadnula, siempre y cuando la energía mecánica almacenada en elmotor lo permita. Limita, por tanto, la aceleración de la consignapara la detención del motor.

Si durante algún momento de la secuencia se interrumpe el DriveEnable, el motor girará por inercia.

Con SP65 = 0 se anula su efecto limitador.

Valores válidos. 0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.

Valor por defecto. 0,0.

Función. Determina el valor de la rampa de deceleración que se aplica a laconsigna de velocidad. Parametrizar este parámetro con el valorcero implica la no aplicación de las rampas.

Valores válidos. 0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.

Valor por defecto. 0,0.

Función. Consigna de velocidad.

Valores válidos. - 6000,0000, ..., 6000,0000 rev/min.

SP65 USUARIO, RW 0x4649 EmergencyAcceleration

SP66 USUARIO, RW 0x4652 VelocityDecelerationTime

SV1 USUARIO, RW 0x5024 VelocityCommand


Motor free

Power Off

Drive Enable

Power Off

Speed Enable

Motor Speed

Drive Enable

Speed Enable

Motor Speed

SP60SP66

SP66SP60

SV6


Función. Realimentación de velocidad.


Función. Consigna de velocidad después de la aplicación de limitaciones,rampas, ...


Función. Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.


Grupo T. Par y potencia

Función. Visualización de los valores de la consigna y realimentación depar.

Valores válidos. - 999,9, ..., 999,9 Nm.

Valor por defecto. 0 Nm.

SV2 USUARIO, RO 0x5028 VelocityFeedback


SV6 USUARIO, RO 0x4656 VelocityCommandAfterFilters


SV7 USUARIO, RO 0x464C VelocityCommandFinal


TV1 BÁSICO, RO 0x5050 TorqueCommand

TV2 BÁSICO, RO 0x5054 TorqueFeedback


TV1

_D_relTV2


CÓDIGOS DE ERROR

Contactar con Fagor Automation.

SoluciónComprobar el correcto estado de las líneas y de los reguladores y volver a arrancar elsistema.

SolucionesLa carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en el tiempo pre-fijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de este parámetro. El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es demasiadopequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro.El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor. Probable-mente el módulo esté estropeado.

E.001 Interno

E.003 Con par, hay caída del bus de potencia

E.004Parada de emergencia con superación del tiempolímite GP3

Error. En presencia de par proba-blemente alguna de las líneastrifásicas ha caído.

Warning. En e l p roceso dearranque del equipo puede ser que:

No se haya instalado el conectorde la resistencia de Ballast.

La resistencia de Ballast seencuentra abierta. Time

“E.003”

Power Supply

BV14.0Drive Enable

Speed EnableBV14.1

1, 2 or 3 1 line lost

Time

lines lost

Se ha intentado parar el motor deshabili-tando el Speed Enable. El sistema haintentado parar el motor a máximo parpero no ha conseguido que éste pare en eltiempo prefijado por el parámetro GP3(StoppingTimeout= tiempo máximo permi-tido para frenar, antes de considerar elerror por imposibilidad de parada en eltiempo estipulado) o bien,

If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0;else (motor torque ON = 0 and “E.004”)

Time

SV2GP9t1

SP42

el parámetro que determina cuándo el motor se considera parado (SP42) Umbral develocidad mínima, es excesivamente pequeño.

Téngase en cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta de velocidad) no existe,mínimamente se dispone de un pequeño ruido de velocidad debido a la captación.


El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso los dispositivos depotencia.

Solución

Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador.

El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de la temperatura delmotor (manguera del sensor de posición) o el propio termistor están estropeados.Puede que la aplicación esté exigiendo fuertes picos de corriente.

Solución

Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador.Ventilar el motor.

E.106 Temperatura extrema en el radiador de los IGBTs

E.108 Sobretemperatura del motor

E.200 Sobrevelocidad

E.201 Sobrecarga del motor

La velocidad del motor ha superado en un12% el valor de SP10.

Error en el cableado del sensor de posi-ción ó en el de potencia del motor ó ellazo de velocidad está mal ajustado.

SoluciónReducir el sobrepasamiento en velocidadde la respuesta del sistema.

Velocidad

tiempo

SV2

E.200

1.12 x Velocidad nominal del motor

Velocidad nominal del motor

E.201

tiempo

KV36

f(MP3)

MP3

TV2

Se ha activado la protección I2t delmotor. El ciclo de trabajo es superior alque puede.ser suministrado por el motor.

SoluciónReducir el ciclo de trabajo.


Se detecta cortocircuito en el módulo regulador.

Solución

Resetear el error.

Si persiste, puede ser debido a:

La existencia de una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia obien que estén en contacto generando cortocircuito.

Parámetros incorrectos o existencia de fallo en el regulador.

Solución


Posteriormente a la visualización del E.214 se muestra alguno de los códigos que sedescriben en la tabla adjunta. El regulador en el que se ha detectado la alarma es:

El hardware del módulo regulador ha detectado una tensión excesiva en el bus depotencia.

Con Ballast externo, posiblemente la conexión no sea correcta o la resistencia deBallast esté deteriorada.

E.202 Sobrecarga del regulador

E.214 Cortocircuito

ABS Sobre el valor absoluto de la corriente de salida

IGBT En los IGBTs

OUT En la salida

E.304 Sobretensión en el bus de potencia del regulador

Se ha activado la protección I2t delregulador. El ciclo de trabajo es supe-rior al que puede proporcionar el sis-tema.

Solución

Reducir el sobrepasamiento en veloci-dad de la respuesta del sistema.

E.202

tiempo

KV32

Corriente nominaldel regulador

CV3

f(corriente nominaldel regulador)


Solución

Desconectar la alimentación y comprobar el correcto conexionado del circuito deBallast.

La tensión de red es menor que la tensión mínima requerida.

Solución

Desconectar la alimentación y comprobar el correcto estado de las líneas.

Debido al ciclo de trabajo se sobrecarga la resistencia de recuperación.

Solución

Dimensionar la resistencia de recuperación.

Disminuir el ciclo de trabajo.

Suavizar el ciclo de trabajo incorporando rampas de aceleración.

El mensaje de sincronismo llega de forma errónea durante dos ciclos consecutivos ódeja de llegar. Si el error se produce una única vez aumentará en uno el valor de lavariable QV30 (distorsión en la línea).

Revisar el cable de transmisión o comprobar que no hay presencia de ruido en la trans-misión.

El mensaje de sincronismo debe llegar dentro de una banda de ± 10 µs sobre el tiempodel ciclo determinado en el parámetro QP1, en el arranque del equipo. Habitualmenteeste tiempo es de 4 ms. Entonces si el mensaje llega fuera de esa banda dos vecesconsecutivas el regulador avisa de este hecho mediante este error. Si se produce unasóla vez incrementa en uno el valor de la variable QV30.

Revisar el cable de transmisión o comprobar que no hay presencia de ruido en la trans-misión.

El bit de handshake incluído en la palabra de control del maestro y en la palabra deestado del regulador no sigue la secuencia especificada.

Incompatibilidad de parámetros.

E.307 Tensión baja en el bus de potencia

E.314 Sobrecarga en el circuito de Ballast

E.403 Falta de mensaje de sincronismo

E.412 Oscilación en el mensaje de sincronismo

E.413 Handshake erróneo

E.502 Parámetros incompatibles


Ejemplo.Sea un regulador que controla un motor que acepta 20 A de pico (p. ej: se da al límitede corriente CP20=20 A).

Si ahora se conecta un motor de 16 A de pico, el límite de corriente estará por encimadel permitido para este nuevo motor. Se realizará entonces un reajuste en memoriaRAM de algunos parámetros relacionados con la velocidad y la corriente apareciendoE.502. Efectuando un reset del equipo sin salvar parámetros, provoca nuevamenteuna repetición del error. El error desaparecerá al ejecutar el comando GC1 ya que losparámetros, reajustados por el regulador en memoria RAM a valores correctos sealmacenan en memoria E²PROM.


Motor no aceptado por el regulador. Motor de tensión de potencia diferente a la delregulador.

El regulador no ha detectado el sensor de rotor.

Solución

Revisar el cableado y la conexión del motor según conector X2. Realizar posterior-mente un RESET.

Si no se soluciona, contactar con Fagor Automation.

Error de comunicación. Después de establecer una conexión inicial se han dado con-tinuos errores de comunicación.

Solución

Revisar el cableado y la conexión del motor según conector X2. Realizar posterior-mente un RESET.

Si no se soluciona, contactar con Fagor Automation.

E.506 Falta la tabla de motores

E.510Combinación incoherente de matrícula de motor ycaptador

E.801 Encóder no detectado

E.802 Encóder defectuoso


LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES YCOMANDOS. IDS DE CAN

Mnem. Nombre Nivel Id CAN Id ModBus Acc. Mín. Máx. Def. Unid. Pág.

BV14 NotProgrammableIOs FAGOR 0x40CC 08601 RO 0 65535 - - 53

CP1 CurrentProportionalGain FAGOR 0x506A 00213 RW 0 999 - - 53

CP2 CurrentIntegralTime FAGOR 0x506B 00215 RW 0 999 - - 53

CP20 CurrentLimit USUARIO 0x4133 08807 RW 0 50,00 - A 53

CP30 CurrentCommandFilter1Type FAGOR 0x4134 08809 RW 0 1 0 - 53

CP31 CurrentCommandFilter1Frequency FAGOR 0x4138 08817 RW 0 4000 0 Hz 54

CP32 CurrentCommandFilter1Damping FAGOR 0x4139 08819 RW 0 1000 0 Hz 54

CV1 Current1Feedback BÁSICO 0x4135 08811 RO -50,00 50,00 - A 54

CV2 Current2Feedback BÁSICO 0x4136 08813 RO -50,00 50,00 - A 54

CV3 CurrentFeedback BÁSICO 0x4137 08815 RO -50,00 50,00 - A 55

CV10 Current1Offset FAGOR 0x4131 08803 RO -2,000 2,000 - A 55

CV11 Current2Offset FAGOR 0x4132 08805 RO -2,000 2,000 - A 55

DC1 ResetClass1Diagnostics BÁSICO 0x5063 00199 RW 0 15 0 - 56

DC2 ClearHistoricOfErrorsCommand BÁSICO 0x4192 08997 RW 0 15 0 - 56

DV17 HistoricOfErrors BÁSICO 0x419A 09012 RO - ----- - - 55

DV31 DriverStatusWord FAGOR 0x5087 00271 RO 0 65535 - - 55

DV32 MasterControlWord FAGOR 0x5086 00269 RW 0 65535 0 - 56

GC1 BackupWorkingMemoryCommand USUARIO 0x5108 00529 RW 0 15 0 - 58

GC10 LoadDefaultsCommand USUARIO 0x5106 00525 RW 0 15 0 - 58

GP3 StoppingTimeout USUARIO 0x42BE 09597 RW 0 9999 500 ms 57

GP5 ParameterVersion USUARIO 0x42C0 09601 RO - - - - 57

GP9 DriveOffDelayTime USUARIO 0x50CF 00415 RW 0 9999 50 ms 57

GV2 ManufacturerVersion USUARIO 0x501E 00060 RO - - - - 57

GV5 CodeChecksum USUARIO 0x42C2 09605 RO - - - - 57

GV7 Password USUARIO 0x510B 00535 RW 0 9999 0 - 57

GV9 DriveType USUARIO 0x508C 00280 RO - - - - 57

GV11 SoftReset USUARIO 0x42C4 09609 RW 0 16 0 - 57

GV16 MotorTableVersion USUARIO 0x42CC 09625 RO - - - - 58

GV75 ErrorList FAGOR 0x5177 00750 RO - - - - 58

HV5 PLDVersion USUARIO 0x4127 08783 RO - - - - 58

IP6 DigitalInputPolarity BÁSICO 0x438E 10013 RW 0 1 0 - 58

IV10 DigitalInputs BÁSICO 0x438B 10007 RO 0 1 - - 58

KP3 ExtBallastPower BÁSICO 0x445A 10421 RW 200 2000 200 W 59

KP4 ExtBallastEnergyPulse BÁSICO 0x445C 10425 RW 200 2000 200 J 59

KV10 CoolingTemperature BÁSICO 0x444E 10397 RO 0 200 - °C 59

KV32 I2tDrive BÁSICO 0x4455 10410 RO 0 100 - % 59

KV36 I2tMotor BÁSICO 0x4457 10415 RO 0 100 - % 59

KV40 I2tCrowbar BÁSICO 0x445B 10423 RO 0 100 - % 59

KV41 BallastSelect BÁSICO 0x445D 10427 RW 0 1 1 - 59

MP1 MotorType USUARIO 0x508D 00282 RO - - - - 60

MP2 MotorTorqueConstant FAGOR 0x44B0 10593 RO 0 10,00 - Nm/A 60

MP3 MotorContinuousStallCurrent FAGOR 0x506F 00223 RO 0 50,00 - A 60

MP4 MotorPeakCurrent FAGOR 0x506D 00219 RO 0 50,00 - A 60

NP116 ResolutionOfFeedback1 FAGOR 0x5074 00233 RO 0 65535 - pulsos 60

NP121 InputRevolutions FAGOR 0x5079 00243 RW 1 65535 1 vueltas 60

NP122 OutputRevolutions FAGOR 0x507A 00245 RW 1 65535 1 vueltas 60

NP123 FeedConstant FAGOR 0x507B 00246 RW 0 231-1 - - 60

OP6 DigitalOutputPolarity BÁSICO 0x4588 11025 RW 0 1 0 - 61

OV10 DigitalOutputs BÁSICO 0x4582 11013 RW 0 1 0 - 61

PC146 NCControlledHoming FAGOR 0x5092 00293 RW 0 15 0 - 61

PV51 PositionFeedback1 FAGOR 0x5033 00102 RO -231-1 231-1 - pulsos 61

PV173 MarkerPositionA FAGOR 0x50AD 00346 RO -231-1 231-1 - pulsos 61

QP1 ControlUnitCycleTime FAGOR 0x5001 00003 RW 0 10000 4000 - 62

QP17 CanOpenBorder BÁSICO 0x47E4 12233 RW - - - - 62


Mnem. Nombre Nivel Id CAN Id ModBus Acc. Mín. Máx. Def. Unid. Pág.

QV22 IDNListOfInvalidOperationDataForCP3 FAGOR 0x5016 00044 RO - - - - 62

QV30 FiberDistErrCounter FAGOR 0x42D7 09647 RO 0 65535 0 - 62

QV190 CanBusSyncJitter FAGOR 0x47DB 12215 RO 0 65535 0 - 63

RP77 PositionFeedback1Type FAGOR 0x5115 00555 RO -32768 32767 0 - 63

SP1 VelocityProportionalGain USUARIO 0x5064 00201 RW 0 999,9 - Arms/rpm 63

SP2 VelocityIntegralTime USUARIO 0x5065 00203 RW 0 999,9 - ms 63

SP3 VelocityDerivativeGain USUARIO 0x5066 00205 RW 0 9999 0 - 63

SP10 VelocityLimit USUARIO 0x505B 00183 RW 0 9999 1000 rev/min 63

SP42 StandStillWindow BÁSICO 0x507C 00249 RW 0 9999 20 rev/min 64

SP43 VelocityPolarityParameters USUARIO 0x502B 00087 RW 0 1 0 - 64

SP60 AccelerationLimit USUARIO 0x508A 00277 RW 0 400,0 0 rpm/ms 64

SP65 EmergencyAcceleration USUARIO 0x4649 11411 RW 0 400,0 0 rpm/ms 65

SP66 VelocityDecelerationTime USUARIO 0x4652 11429 RW 0 400,0 0 rpm/ms 65

SV1 VelocityCommand USUARIO 0x5024 00072 RW -6000 6000 0 rev/min 65

SV2 VelocityFeedback USUARIO 0x5028 00080 RO -6000 6000 0 rev/min 66

SV6 VelocityCommandAfterFilters USUARIO 0x4656 11436 RO -6000 6000 0 rev/min 66

SV7 VelocityCommandFinal USUARIO 0x464C 11416 RO -6000 6000 0 rev/min 66

TV1 TorqueCommand BÁSICO 0x5050 00161 RO - 999,9 999,9 0 Nm 66

TV2 TorqueFeedback BÁSICO 0x5054 00169 RO - 999,9 999,9 0 Nm 66



Notas de usuario

Fagor Automation S. Coop.

FAGOR AUTOMATION S. COOP.

B.º San Andrés Nº 19

Apdo de correos 144

20500 Arrasate-Mondragón

- Spain -

Web: www.fagorautomation.com

Email: [email protected]

Tel.: (34) 943 719200

Fax: (34) 943 791712

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD

SP60

SP66

SP60 & SP66

SV6SV1 SP43X (-1)

SP10

0

SP

EE

D E

NA

BLE

&

HA

LT

FU

NC

TIO

NS

+

S P 1

S P 2

SP1 & SP2

-

ENCÓDERSERIE

ENTRADA DE LA CAPTACIÓN MOTOR

2 4 6

1 3 5

MP1

L. buS En espera de tensión de alimentaciónRegulador preparadoMotor en marcha

ESTADO DEL REGULADOR

Velocidad de motor nulaRegulador habilitado "on" sin pulsos

DISPLAY

[rdy~][rdy0][rdy1][.] E.001 Watch dog (vigilancia interna)

Error (warning) en la tensión de alimentaciónTiempo de parada superior a GP3Sobretemperatura del reguladorSobretemperatura del motor

ERROR

SobrevelocidadI2t del motor

TV1SV2

IV10

PAR MOTOR ON

PULSOS

F5 ENCÓDER INCREMENTAL: 13 bits (2048 ppv)

F7 ENCÓDER ABSOLUTO: 16 bits (16384 ppv)

CON TIPO DE CAPTACIÓN

DESCRIPCIÓN

E.003E.004E.106E.108E.200E.201E.202 I2t del reguladorE.214 CortocircuitoE.304 Sobretensión en el busE.307 Tensión baja de busE.314 I2t de BallastE.403 Falta de mensaje de sincronismoE.412 Oscilación en el mensaje de sincronismo

E.502 Parámetros incompatiblesE.506 Ausencia de la tabla de motoresE.510 Incoherencia entre matrícula de motor y captadorE.801 Encóder no detectadoE.802 Encóder defectuoso

CP20

CONECTOR X2

X3.34

+12 V

+12 V

X3.33

-12 V

-12 V

X3.19

GND

X3.14

COMMON

X3.15

SPEED ENABLE

X3.13

DRIVE ENABLE

1

SV7

X3.29

DR. OK

X3.30

LONGITUD DEL MOTOR

SERIE DE MOTOR

MOTORES LARGOS MOTORES CORTOS

VELOCIDAD MÁXIMA

Nótese que la velocidad nominal es 3000 rev/min

50 5.000 rev/min

TENSIÓN200 V F

TAMAÑO/POTENCIA

ALTURA

CAPTACIÓN13 bit incremental J516 bit absoluto J7

EJE Y BRIDA

Eje cilíndrico con chaveta y taladro roscado Eje cilíndrico liso sin chaveta y taladro roscado

CONEXIONADO

Conector Interconnectron

0 1

0

CONFIGURACIÓN ESPECIAL S

ESPECIFICACIÓN 01 ZZ

A

P

200V kW

04 0,4

60

200V kW

02 0,280

04 0,4

08 0,75

08 0,75120

FSA04.50F.J5.000 - S99

FSA

OPCIÓN FRENO/RETÉN

Sin freno, sin retén (no predispuesto) Con freno (24 V DC), sin retén Con freno (24 V DC), con retén Sin freno, con retén

0 1 2 3

FSP

¡ sólo si se dispone de configuración especial "S" !

40 01 0,1

02 0,2

01 0,1

E.413 Handshake erróneo

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 ANEXO 1/2

tiempo

Speed Enable

1, 2 o 3 líneas perdidas

f (KP3 & KP4)

Función E.200 Sobrevelocidad

Función E.201 Sobrecarga del motor Función E.202 Sobrecarga del regulador Función E.314 Sobrecarga de Ballast

Función E.106 Sobretemperatura del regulador

KV41 1 Resistencia de Ballast interna

FUNCIONES ERROR

Tensión dealimentación

Función E.003 Error en la fuente de alimentación

E.201

tiempo

KV36

f(MP3)

MP3

tiempo tiempo

Velocidad

tiempo

KV41 0 Resistencia de Ballast externa

tiempo

Drive Enable

TV2

E.202

tiempo

KV32

Corriente nominaldel regulador

CV3

f(corriente nominaldel regulador)

1 línea perdida KV2

105 °CE.106

SV2

E.200

1.12 x Velocidad nominal del motor

Velocidad nominal del motor

f(GV9)

KV40

E.314

E.003

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 ANEXO 2/2

fagor automation s · paso en la instalación y ajuste del accionamiento. si es la primera vez que...

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