EXAMEN FINAL

SISTEMAS MECATRONICOS

Robtica

EXAMEN FINALDuracin: 60 minutos

Con libros y apuntes

1.- (a) Con ayuda del siguiente grfico que representa un control monoarticular con prealimentacin, comentar los objetivos que se persiguen al utilizar este esquema de control y cual es su principal inconveniente para su correcta implantacin. (2.5 puntos)

(b) Proponga un modelo de control basado en redes Neuronales. Detalle el preprocesamiento de los datos. (2.5 puntos)

2.- Escriba el programa de control en lenguaje MELFA IV, que clasifique unas piezas que arriban a travs de una faja transportadora. Dependiendo del color de la pieza, el brazo robot lo colocar en la columna adecuada (tal como lo indica la figura).Tomar en cuenta lo siguiente:

La unidad de control ya tiene almacenadas las siguientes posiciones:

1: Posicin de reposo

10: Posicin de recojo

30, 31, 32, y 33: lmites de la paleta de 2 filas x 2 columnas

La faja transportadora se detendr cuando el objeto alcance la posicin 10.

El robot recibir el valor de (1) cuando la pieza sea de color oscuro y de (0) cuando la pieza no sea de color oscuro. El comando a utilizar para leer esta seal es el comando MIN(0).

No se utilizarn mas de 5 piezas para cada clasificacin

El robot a utilizar es el Mitsubishi RV-2AJ de 5 grados de libertad(5 puntos)

3.- (a) Calcule la matriz de transformacin homognea SOLO para el sistema de coordenadas del actuador final. (2.5 puntos)

(b) Identifique los errores en la siguiente matriz de transformacin homognea (la que describe la posicin y orientacin del efector final respecto a la base). (2.5 puntos)

4.- (a) Defina lo siguiente:

Puntos singulares

Espacio de trabajo

TCP

Grados de libertad Servomotor

(2.5 puntos) (b) Resuelva el problema NAND mediante redes neuronales y usando la regla Delta. (2.5 puntos)