estabilización sobre una cubierta de vuelo de buque para
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I
Facultad de Ingeniería
Carrera de Ingeniería Electrónica
“Sistema de guía de iluminación con
estabilización sobre una cubierta de
vuelo de buque para aterrizaje y decolaje
de un Helicóptero”
Autor: Francis Omar Jaime Trujillo Quispe
Para obtener el Título Profesional de
Ingeniero Electrónico
Asesor: Ing. Alberto D. Alvarado Rivera
Lima, junio 2019
PROGRAMA ESPECIAL DE TITULACIÓN
II
DEDICATORIA
El presente trabajo de investigación está dedicado a mis padres, hermanos, esposa, y
motor de superación mi querido hijo Gael.
III
AGRADECIMIENTO
Agradecer a Dios por darme la oportunidad y encaminarme a mis objetivos.
A mis padres Jaime e Inés quienes siempre me han apoyado brindándome lo mejor,
aconsejándome y estando a mi lado incondicionalmente en los momentos más difíciles.
IV
RESUMEN
En el presente trabajo de investigación se explica y brinda detalle del desarrollo e
implementación del sistema de guía de iluminación compatible con visión nocturna para
helicópteros en cubierta de vuelo de buques, el cual cumple con todas las normas navales
y exigentes requisitos del usuario, ya que se expone a cambios de temperatura bruscos,
agua salada, humedad y situaciones de emergencia en las que no pueden haber fallas.
El gran problema de los buques con estos tipos de sistemas es la inoperatividad debido a
la antigüedad de las unidades, partiendo desde aquí como objetivo principal para la
solución de la problemática; así empleando metodologías de investigación como la
recolección de datos y observación, comparación con sistemas similares y medición de
parámetros característicos de un sistema de guía de iluminación para helicópteros; se ha
logrado obtener fundamentos teóricos que sean aporte para proyectos futuros y/o mejoras
a beneficio del servicio común y nacional a fin de tener reconocimiento de prestigio para el
Perú; por ello también se explica los resultados satisfactorios de la investigación como la
interacción de dos ambientes del buque mediante un repetidor, comunicando sensores
inerciales con luminarias estabilizadas y logrando una interfaz amigable para el operador
para tener un sistema de guía visual de cubierta de vuelo en condiciones para operar de
noche.
V
VI
CONTENIDO
DEDICATORIA ............................................................................................................................... II
AGRADECIMIENTO ..................................................................................................................... III
RESUMEN...................................................................................................................................... IV
CONTENIDO .................................................................................................................................. VI
LISTA DE FIGURAS ..................................................................................................................... IX
LISTA DE TABLAS...................................................................................................................... XIII
INTRODUCCION .........................................................................................................................XIV
CAPITULO 1: ASPSECTOS GENERALES ............................................................................... 1
1.1. Planteamiento del Problema ............................................................................................ 1
1.1.1. Descripción de la realidad problemática .................................................................. 1
1.1.2. Formulación del problema ......................................................................................... 2
1.2. Definición de Objetivo: ....................................................................................................... 2
1.2.1. Objetivo General ......................................................................................................... 2
1.2.2. Objetivos Específicos ................................................................................................. 2
1.3. Alcance y limitaciones ........................................................................................................ 3
1.4. Justificación ......................................................................................................................... 4
1.5. Estado del Arte.................................................................................................................... 5
CAPITULO 2: MARCO TEORICO .............................................................................................. 6
2.1. Orientación del Buque........................................................................................................ 6
2.2. Cubierta de Vuelo ............................................................................................................... 7
2.2.1. Sistemas de Ayudas visuales e iluminación en cubierta de vuelos ..................... 7
2.3. Sensores Inerciales ............................................................................................................ 8
2.4. Modulación por ancho de pulso ...................................................................................... 10
2.5. Redes industriales ............................................................................................................ 12
2.5.1. Topología ................................................................................................................... 12
2.5.2. Protocolo Ethernet .................................................................................................... 13
VII
2.6. Comunicación RS485 ...................................................................................................... 13
2.7. Interacción hombre - maquina ........................................................................................ 14
2.7.1. Dispositivos HMI ....................................................................................................... 15
2.8. Controlador Lógico Programable (PLC) ........................................................................ 15
2.9. Placas de desarrollo de Hardware ................................................................................. 17
2.9.1. Microcontrolador ....................................................................................................... 18
CAPITULO 3: DESARROLLO DE SOLUCION ....................................................................... 19
3.1 Diagrama de bloque ......................................................................................................... 19
3.2 Arquitectura ....................................................................................................................... 20
3.3 Dispositivos de comunicación ......................................................................................... 20
3.4 Adquisición de señal ........................................................................................................ 21
3.4.1 Sensor y configuración ............................................................................................. 21
3.4.2 Placa de adquisición de señal................................................................................. 23
3.5 Control y potencia ............................................................................................................. 31
3.5.1 Potencia ..................................................................................................................... 32
3.5.2 Control ........................................................................................................................ 35
3.5.3 Pantalla touch ............................................................................................................ 48
3.5.4 Repetidor.................................................................................................................... 51
3.6 Iluminarias de cubierta de vuelo ..................................................................................... 53
3.6.1 Inclinométricas .......................................................................................................... 53
3.6.2 Luces de borde ......................................................................................................... 58
3.6.3 Luz spot ...................................................................................................................... 60
3.6.4 Luz semafórica .......................................................................................................... 62
3.6.5 Luces de servicio ...................................................................................................... 63
3.7 Consumo de energía del sistema ................................................................................... 64
3.8 Población y muestra ......................................................................................................... 65
3.8.1 Población ................................................................................................................... 65
VIII
3.8.2 Muestra ...................................................................................................................... 65
3.9. Técnicas e instrumentos de recolección de datos ....................................................... 65
3.9.1. Técnicas ..................................................................................................................... 65
3.9.2. Instrumentos .............................................................................................................. 65
CAPITULO 4: RESULTADOS ................................................................................................... 67
4.1. Resultado general............................................................................................................. 67
4.2. Resultados específicos .................................................................................................... 68
4.2.1. Enlace y extracción de datos del sensor inercial.................................................. 68
4.2.2. Implementación del armario de control y potencia. .............................................. 70
4.2.3. Red de comunicación e interfaz grafica ................................................................. 73
4.3. Presupuesto ...................................................................................................................... 82
4.4. Cronograma....................................................................................................................... 83
CONCLUSIONES ......................................................................................................................... 84
RECOMENDACIONES ................................................................................................................ 85
BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................................. 86
ANEXO .......................................................................................................................................... 88
ANEXO A: Programación del PLC ......................................................................................... 88
ANEXO B: Encuesta de satisfacción al cliente..................................................................... 94
IX
LISTA DE FIGURAS
Figura 1- Orientación del buque ............................................................................................ 6
Figura 2 - Sensor inercial marca XSENS .............................................................................. 9
Figura 3 - Señal PWM ......................................................................................................... 11
Figura 4 - Porcentaje de señal PWM .................................................................................. 11
Figura 5- Topología de red utilizando Ethernet y TCP / IP ................................................. 12
Figura 6- Configuración maestro - esclavo ......................................................................... 14
Figura 7- HMI kp900 de la marca siemens ......................................................................... 15
Figura 8- PLC Siemens 1200 .............................................................................................. 16
Figura 9- Placa de desarrollo Teensy 3.6 ........................................................................... 18
Figura 10- Microcontrolador marca Microchip .................................................................... 18
Figura 11- Diagrama de bloques del Sistema .................................................................... 19
Figura 12 - Arquitectura del sistema ................................................................................... 20
Figura 13- Dispositivos y Redes del programa de control del sistema .............................. 21
Figura 14- Sensor inercial modelo MTi-200 VRU ............................................................... 21
Figura 15- Conector del Sensor .......................................................................................... 23
Figura 16- Diagrama de placa de adquisición de datos ..................................................... 23
Figura 17- Diseño de la placa de adquisición ..................................................................... 24
Figura 18- Esquemático de placa de adquisición ............................................................... 24
Figura 19- Conversor RS422 a TTL .................................................................................... 25
Figura 20- Pineado del Teensy 3.6 ..................................................................................... 27
Figura 21- Placa de adquisición de datos terminada ......................................................... 27
Figura 22- Caja de control y Potencia ................................................................................. 31
Figura 23- Distribución del 220 VAC ................................................................................... 32
Figura 24- Distribución del 24 VDC..................................................................................... 32
Figura 25- Distribución del Fuente (1) de 12 VDC ............................................................ 33
X
Figura 26- Distribución del Fuente (2) de 12 VDC Fuente propia ..................................... 34
Figura 27- Controlador PLC Siemens 1200 ........................................................................ 35
Figura 28- configuración del PLC ........................................................................................ 36
Figura 29- Diagrama de flujo 1 de lógica del PLC ............................................................. 38
Figura 30- Diagrama de flujo 2 de lógica del PLC .............................................................. 39
Figura 31- Diseño de tarjeta reguladora de voltaje ............................................................ 42
Figura 32- Esquemático de la tarjeta reguladora de voltaje ............................................... 43
Figura 33- Configuración del CI XR2206 para señal triangular.......................................... 44
Figura 34- Tarjeta reguladora de voltaje ............................................................................. 44
Figura 35- Prueba 1 osciloscopio ........................................................................................ 45
Figura 36- Prueba 2 osciloscopio ........................................................................................ 46
Figura 37- Prueba 3 osciloscopio ........................................................................................ 47
Figura 38- Pantalla touch TP900 comfort ........................................................................... 48
Figura 39- Interfaz Luces de Borde..................................................................................... 49
Figura 40- interfaz luz de servicio ....................................................................................... 49
Figura 41- Interfaz luces inclinométricas ............................................................................ 49
Figura 42- Interfaz Luces semafóricas halógenas .............................................................. 50
Figura 43- Interfaz luces semafóricas led ........................................................................... 50
Figura 44- Interfaz Luz spot ................................................................................................ 50
Figura 45- Pantalla touch ktp600 ........................................................................................ 51
Figura 46- Interfaz luces semafóricas led del repetidor...................................................... 52
Figura 47- Interfaz luces semafóricas del repetidor ........................................................... 52
Figura 48- Interfaz estado de luces del repetidor ............................................................... 52
Figura 49- Inclinométrica ensamblada ................................................................................ 54
Figura 50- Diagrama del inclinométrica .............................................................................. 54
Figura 51- Tarjeta de control de la luz inclinométrica ya instalada .................................... 54
Figura 52- Diseño de tarjeta de la inclinométrica ............................................................... 55
XI
Figura 53- Esquemático de la tarjeta de la inclinométrica .................................................. 56
Figura 54- Luces de Borde terminadas y ensambladas ..................................................... 58
Figura 55- Tarjeta de luz de borde ...................................................................................... 59
Figura 56- Placa de luz de borde en producción ................................................................ 59
Figura 57- Placa de iluminación de la Luz de borde terminada ......................................... 60
Figura 58- Luz Spot ............................................................................................................. 60
Figura 59- Diseño de placa de iluminación de luz Spot ..................................................... 61
Figura 60- Luz semafórica ensamblada .............................................................................. 62
Figura 61- Diseño de Placa de iluminación de la Luz semafórica ..................................... 63
Figura 62- Luz de Servicio .................................................................................................. 64
Figura 63- Sistema de guía de iluminación de cubierta de vuelo ...................................... 67
Figura 64-Tarjeta de adquisición de datos.......................................................................... 68
Figura 65- Parte inferior de la pantalla touch Principal ....................................................... 69
Figura 66- Movimiento del buque. ....................................................................................... 69
Figura 67- Ubicación de caja de control y potencia y del HMI ........................................... 71
Figura 68- Instalación del Sistema en el hangar ................................................................ 71
Figura 69- Tarjetas reguladoras de voltaje para la intensidad luminosa .......................... 72
Figura 70- Ubicación de la tarjeta reguladora de voltaje en la caja de control y potencia 72
Figura 71- Foto real de pantalla principal de ventana luces de borde ............................... 73
Figura 72- Cubierta de vuelo con luces de borde encendidas ........................................... 73
Figura 73- Modo NVG. Con visores nocturnos a la izquierda sin visores a la derecha .... 74
Figura 74- Foto real de la Ventana de control de las luces inclinométricas ....................... 74
Figura 75- Luces inclinométricas encendidas ..................................................................... 75
Figura 76- Foto real de la ventana de control de luces de semafórica halógenas ............ 75
Figura 77- Foto real de Ventana de control de luz de servicio ........................................... 76
Figura 78- Luz de servicio en hangar y en cubierta de vuelo ............................................. 76
Figura 79- Foto real de Ventana de control de luz spot ..................................................... 77
XII
Figura 80- Foto real de Ventana de control de luces semafóricas Led ............................. 77
Figura 81- Luces semafóricas Leds encendidas ................................................................ 77
Figura 82- Luces semafóricas Leds con visor nocturno ..................................................... 78
Figura 83- Repetidor en el puente comando ...................................................................... 78
Figura 84- Foto real de ventana Luces Semafóricas Led del repetidor ............................. 79
Figura 85- Botones touch para variación de intensidad. .................................................... 79
Figura 86- Foto real de ventana Luces Semafóricas halógenas ........................................ 80
Figura 87- Foto real de ventana de estado de luces .......................................................... 80
Figura 88- Botones touch de habilitación de luces semafóricas ........................................ 81
XIII
LISTA DE TABLAS
Tabla 1 Especificaciones del sensor inercial MTi-200 VRU .............................................. 10
Tabla 2 Cuadro de colores - pines -señal de sensor inercial ............................................ 22
Tabla 3 Monitoreo serial del sensor inercial ...................................................................... 30
Tabla 4 Especificaciones PLC y módulos .......................................................................... 36
Tabla 5 Variables del PLC .................................................................................................. 40
Tabla 6 Comparación de valor practico - real .................................................................... 47
Tabla 7 Características Pantalla Touch ............................................................................. 48
Tabla 8 Características del Repetidor ................................................................................ 51
Tabla 9 Característica de luces inclinométricas ................................................................ 53
Tabla 10 Características de luz de borde .......................................................................... 58
Tabla 11 Características de luz spot .................................................................................. 61
Tabla 12 Características de luces semafóricas ................................................................. 62
Tabla 13 Características de luces de servicio ................................................................... 63
Tabla 14 Consumo de energía ........................................................................................... 64
Tabla 15 Datos de balance y cabeceo de buque .............................................................. 70
Tabla 16 Presupuesto ........................................................................................................ 82
Tabla 17 Cronograma.......................................................................................................... 83
XIV
INTRODUCCION
Un sistema de guía de iluminación son ayudas visuales fundamentales para operaciones
nocturnas con helicópteros desde una plataforma de una cubierta de vuelo de una unidad
naval donde puede aterrizar y despegar un helicóptero. El concepto de un pista de
aterrizaje en un buque fue desarrollado en 1910 por la marina estadounidense
desarrollándose guías visuales de iluminación para 1917 obteniendo así un sistema
completo. Está constituido por un conjunto de equipos, unidades de iluminación y control,
dedicadas a la señalización visual e iluminación para el aterrizaje de helicópteros. Las
ayudas proporcionan al piloto la información relacionada con el ángulo de inclinación de
planeo correcto, los movimientos del barco, la indicación de la cubierta de vuelo y los
elementos que rodean la zona de aterrizaje. En la actualidad nuestro país cuenta con
unidades navales de tipo fragatas con estas características con fines de rescate,
esploracion, logística y defensa.
A continuación se presentara el desarrollo de un Sistema de guía de iluminación con
estabilización sobre una cubierta de vuelo de buque para aterrizaje y decolaje de un
Helicóptero en operaciones nocturnas que consiste en luces de estabilización enlazado
con un sensor inercial trabajando como girocompás del buque, enviando datos de balance
XV
y cabeceo, forma parte del sistema también un HMI capaz de mostrar los datos nave y
tener el control de on/off e intensidad luminosa de todas las luces de la cubierta de vuelo
de acuerdo a las operaciones a realizar. Las luces a controlar conforman, luces de servicio,
luces de borde de la cubierta, luz spot, luces inclinométricas y luces semafóricas, los cuales
tienen la opción de elegir en modo normal o infrarrojo.
El objetivo del proyecto de modernizar el sistema partiendo del desarrollo e implementación
de esta, tomado referencias de sistemas similares y manuales originales del sistema
antiguo del buque, limitadas solo por el modo de operación del buque.
1
CAPITULO 1:
ASPSECTOS GENERALES
1.1. Planteamiento del Problema
1.1.1. Descripción de la realidad problemática
En el País, actualmente tenemos buques dedicados a diferentes ámbitos como militar,
rescate, exploración, embarque, ayuda, logística, etc. los cuales en muchos casos
requieren plataformas de aterrizaje en la superficie del navío para que ciertos
helicópteros puedan operar de noche mientras el buque se encuentra en altamar; esto
agilizaría las actividad para la cual ha sido destinada la nave, no siendo necesario que
retorne a un muelle cercano o puerto.
En el caso de la marina de guerra del Perú todas sus unidades navales tipo fragata
cuenta con cubiertas de vuelo o heliplataformas que no tienen la condiciones para
operar de noche, por consiguiente se requiere de un sistema completo de regulación
automática de iluminación de ayuda visual para el posamiento y decolaje de aeronaves
de aterrizaje tipo lineal, para que estas puedan operar en plena actividad del buque
dentro de territorio marítimo, considerando variables de posición y movimiento mediante
sus respectivo sensor en tiempo real.
La electrónica obsoleta y la antigüedad es la principal causa de la inoperatividad de
estos sistema de ayuda visual provenientes de la década 70 que imposibilita
operaciones de aterrizajes y decolaje de un helicóptero desde la cubierta de un buque
en la oscuridad,
2
La ausencia de un sistema automático de control de iluminación, ha causado gran
suspicacia del porque una fuerza armada no tenga la capacidad de tener operativo su
cubierta de vuelo para operación de nocturnas, ya que en la actualidad se debería optar
con uno ya que deja perdidas y vacíos en el provecho del uso de las instalaciones para
situaciones de emergencia.
1.1.2. Formulación del problema
Por medio del siguiente trabajo se busca implementar un sistema de guía para
helicópteros de iluminación en los buques siendo parte del plan de modernización de
las Fuerzas armadas. En tal sentido formulamos la siguiente pregunta ¿Cómo se podría
implementar un sistema de guía de iluminación con estabilización sobre una cubierta de
vuelo de buque para aterrizaje y decolaje de un helicóptero completamente nuevo por
primera vez en el Perú con todos los estándares y protocolos de seguridad requeridos
y enlazados con los datos del buque?.
1.2. Definición de Objetivo:
1.2.1. Objetivo General
Modernizar e implementar un nuevo sistema de guía de iluminación para helicópteros
en una cubierta de vuelo de buque para operaciones nocturnas de aterrizaje, decolaje y
mantenimiento.
1.2.2. Objetivos Específicos
Diseñar e implementar un armario de control y potencia capaz de albergar
electrónica de control y potencia con relés, contactores y controladores como
PLC y tarjetas de desarrollo que permitirán el monitoreo de datos del buque y
gobernar estados de las iluminarias.
Enlazar el sensor inercial de buque con el sistema de iluminación para la
estabilización de las luces inclinométricas a implementar con datos de balanceo
y cabeceo.
3
Configurar una red de comunicación entre el HMI repetidor, HMI principal y el
controlador PLC, para los modos de control de las iluminarias.
Desarrollar una interfaz gráfica touch amigable y de operaciones variables para
el control de intensidad de las luces, activación, y muestra de datos del buque.
Diseñar y confeccionar accesorios a fin que tengan una interfaz mecánica
adaptable con el buque.
1.3. Alcance y limitaciones
A continuación se hace una descripción de los alcances de esta investigación:
Control de intensidad de luces inclinométricas, luces de borde, spot y
semafóricas en modo normal y modo compatible con visores nocturnos.
Control de luces de servicio de cubierta y hangar.
Diseño e implementación de las placas de control de intensidad.
Diseño e implementación de las placas de iluminación leds.
Lectura de datos del sensor inercial para el control de las luces inclinométricas.
Desarrollo de interfaz gráfica para control de las iluminarias.
Configuración de una red Profinet entre HMI´s y PLC.
Para el desarrollo de la investigación toma en cuenta las siguientes limitaciones:
Restricciones con el tiempo debido a las constantes navegaciones imprevistas
por parte del buque.
Dificultad en las adaptaciones electrónicas debido al espacio reducido de los
alojamientos de las iluminarias.
Optando por mercado local debido al tiempo de compra de los materiales de
importación.
4
1.4. Justificación
La presente investigación tiene por finalidad modernizar e implementar un sistema de
guía de iluminación compatible con visión infrarroja para operaciones nocturnas en la
cubierta de vuelo de un buque.
La investigación trasciende para la sociedad conocimientos de automatización de modo
que se pueda usar para operaciones con helicóptero beneficiándose así las fuerzas
armadas como producto nacional y avance tecnológico para el país,
Dicho desarrollo ayudara a resolver el estado de operatividad de integración buque -
helicóptero ya que es uno de los sistemas más importantes de la unidad logrando así
operaciones nocturnas.
Con la solución al problema de inoperatividad del sistema se espera tener personal en
constante instrucción tanto naval como aéreo así, obteniendo experiencia en una amplia
gama de operaciones con fines de defensa, rescate, ayuda, logística, etc.
El proyecto de modernización e implementación abre puertas a poder usar el mismo
profesionalismo para otros tipos de sistemas similares, así usar los conocimientos
obtenidos de procedencia nacional no solo para el ámbito naval, sino terrestre como un
helipuerto.
Viendo un tema más puntual sobre una de las variables del sistema, es la estabilización
que tendrá lugar en un amplio uso, como en el rubro automotriz, biomédico, etc.
5
1.5. Estado del Arte
A continuación, se describen algunos artículos revisados en referencia a la investigación
a desarrolla.
Cooper (2015) Desarrolla un sistema de ayuda visual para helicópteros en tierra
(helipuertos) monitoreado por una placa de desarrollo FPGA controlando de forma
manual mediante interruptores, no cuenta con interfaz gráfica; la iluminación es de tipo
halógena lo cual tiende a tomar temperaturas hasta de 25 C° por lo que son compatibles
a los visores y cámaras térmicos.
Peter Watson (2016) El proyecto se desarrolló en el año 2015 como el primer prototipo
del rubro, en la marina de guerra del Perú, conformada con iluminación de los bordes
de la cubierta de vuelo y control de la señalización de permiso para aterrizaje y decolaje
del helicóptero. La topología del sistema consiste en una pantalla CPU National
Instrument modelo PPC-2015 donde se visualizaba los estados de las iluminarias
enlazado por Ethernet con controlador lógico programable, que recibía señales de forma
manual de los toogle switch.
Freire Shipyard (2017) propone un sistema de guía de visualización con tecnología led,
monitoreada por indicadores visuales en un armario de control, enlazado con un sensor
inercial el cual manda datos a la luz de senda estabilizada, esta facilitaría la ubicación
del buque en el horizonte del extenso mar para el piloto ya que también recibe las
coordenadas del helicóptero al acercamiento y apuntando a este.
6
CAPITULO 2:
MARCO TEORICO
2.1. Orientación del Buque
Los términos navales de orientación suelen nombrarse con palabras diferentes a las de
tierra.
Figura 1- Orientación del buque
Fuente: https://singladuras.jimdo.com/navíos-y-navegación/
PROA: Es la parte delantera de una embarcación marítima que abre camino a las
aguas.
7
POPA: Es la parte trasera o posterior de la embarcación marítima.
BABOR: Es el lado izquierdo de la embarcación marítima mirando de popa a proa.
ESTRIBOR: Es el lado derecho de la embarcación marítima mirando de popa a proa.
ALETA: Son las partes curvas del casco de la embarcación marítima ubicadas en los
costados y en las proximidades de la popa. Hay dos aletas: la de babor y la de
estribor.
AMURA: Son zonas curvadas del casco de la embarcación marítima próximas a la
proa. Existen dos amuras: la de babor y la de estribor.
EJE DE CRUJÍA: Es la línea de proa popa que divide la embarcación marítima en dos
mitades simétricas.
TRAVÉS: Son puntos o dirección perpendicular al eje de crujía.
(Sailan, 2014, p.7)
2.2. Cubierta de Vuelo
La cubierta de vuelo de un buque es la superficie desde la que un helicóptero despega
y aterriza, esencialmente es un pequeño aeródromo en el mar valido solo para
helicópteros o unidades de vuelo de despegue y aterrizaje vertical.
Las cubiertas de vuelo en los buques necesariamente deben estar despejadas y libre
de tránsito, cuando se realice operaciones con helicóptero. (Sailan, 2014, p.3)
2.2.1. Sistemas de Ayudas visuales e iluminación en cubierta de vuelos
Los Helicópteros son un medio de transporte rápido y eficiente en distancias
condicionalmente cortas, siendo sus principales aplicaciones: Servicio de Ambulancia
Aérea, Apoyo en Desastres Naturales, Servicios Policiales, Servicios en unidades
navales, Política, la Industria, Turismo, Hotelería, , Exploración, Construcción, Radio y
Televisión. La Organización de Aviación civil Internacional OACI y la FAA (Federal
8
Aviation Administration) han definido una Clasificación de Helipuertos para su diseño y
la adecuada especificación del equipo de ayudas visuales de acuerdo a la aplicación
propia de cada Helipuerto.
Las Condiciones Ambientales y ubicación, influyen en el fin de las ayudas visuales
cantidades necesarias para una segura operación con Helicóptero. A mejor tipo y
cantidad de ayudas visuales habrá más posibilidad de que el Helicóptero despegue o
aterrice del Helipuerto.
La marina de guerra del Perú cuenta con fragatas misileras y buques logísticos
multipropósito los cuales tienen la capacidad de una cubierta de vuelo, conformado por:
Luces de servicio, luces que iluminan la cubierta de vuelo con propósitos de trabajos y/o
mantenimiento.
Luces de borde, Luces ubicadas en el borde de la cubierta con el propósito de marcar
el área de aterrizaje en la cubierta de vuelo.
Luces inclinométricas, estas reciben los datos naves del buque (balance) y se reflejan
en las iluminarias para indicar el movimiento de la unidad por medio de barras que se
prenden hacia arriba y abajo. Cada luz inclinométrica se ubica en babor y estribor y se
encienden en sentidos contrarios para simular el movimiento de buque.
Luces semafóricas, estas luces indican no autorizado (rojo o la forma de una X),
prepararse (amarillo o la forma de un triángulo) y el autorizado (verde o la forma de un
circulo). (Cooper, 2015, p.5)
2.3. Sensores Inerciales
Los sensores inerciales son dispositivos capaces de medir aceleración lineal
(acelerómetros) o velocidad angular (giroscopios). La aplicación de estos dispositivos
inició su auge a principios de los años 20´s principalmente en aplicaciones de
navegación, dirección y control en aeronaves, barcos y dispositivos guiados
automáticamente como misiles por ejemplo. En esa época se trataba de dispositivos
9
electromecánicos relativamente grandes, pesados, con alto consumo de energía y
costosos lo que dificultaba su uso en otras aplicaciones que requerían dispositivos de
menor tamaño y menor consumo de potencia. En 1979 la universidad de Stanford
presentó el primer sensor inercial micro-maquinado electromecánico o MEMS
(microelectromechanical systems) y desde entonces el desarrollo de este tipo de
dispositivos ha progresado tan rápidamente que en la actualidad es posible conseguir
acelerómetros y giroscopios con características de consumo de potencia, tamaño,
costo, rangos de medición y sensibilidad totalmente aptos para ser implementados en
aplicaciones médicas donde se requieren equipos ligeros para no obstruir o alterar los
movimientos naturales de los sujetos bajo medición. (Martínez, 2014, p.32)
Figura 2 - Sensor inercial marca XSENS
Fuente: https://www.xsens.com/products/mti-100-series/
10
Tabla 1 Especificaciones del sensor inercial MTi-200 VRU
Voltaje de entrada 4.5 - 34 VDC
Consumo típico de energía 450 - 600 mW
Clasificación del IP IP 67 (encerrado)
Temperatura -40 a 85 ºC
Vibración y choque MIL STD-202 probado; 2000 g por 0.5 ms
Frecuencia de muestreo 10 kHz / canal (60 kS / s)
Frecuencia de salida Hasta 2 kHz
Deriva del reloj 10 ppm o referencia externa
Estado latente <2 ms
Mientras tanto entre fallos (MTBF) 300,000 horas
Giroscopios estándar de rango
completo
450º / s (1000 º / s disponible como
opción)
Gama completa estándar acc 200m / s 2
Giroscopios de estabilidad en marcha 10º / h
Gyro de ancho de banda 415 Hz
Ancho de banda acc 375 Hz
Interfaces RS232 / RS485 / RS422 / UART / USB
Fuente: https://www.xsens.com/products/mti-100-series/
2.4. Modulación por ancho de pulso
La modulación por ancho de pulsos (PWM / pulse-width modulation) de una fuente de
energía o señal senoidal o cuadrara o triangula es una técnica en la que se modifica el
ciclo de trabajo, ya sea para el control de una cantidad de energía que se envía a una
carga o para transmitir datos a un cana o puerto de comunicaciones. (Posada C, 215,
p.80)
11
Figura 3 - Señal PWM
Fuente: https://www.rinconingenieril.es
El ciclo de trabajo de una señal periódica es el ancho relativo de su parte positiva en
relación con el período. Expresado matemáticamente:
D = Ton / T
D : ciclo de trabajo
Ton : tiempo en que la función es positiva (ancho del pulso)
T : período de la función
%D = (Ton / T) * 100
%D : ciclo de trabajo en porcentaje respecto al periodo
Figura 4 - Porcentaje de señal PWM
Fuente: https://www.rinconingenieril.es
Frecuencia (Hz) es la inversa del periodo (s) :
F = 1 / T
(Posada C, 215, p.82)
12
2.5. Redes industriales
Las redes de comunicaciones industriales deben su origen a la fundación FieldBus
(Redes de campo). La fundación FieldBus, desarrollo un nuevo protocolo de
comunicación, para el control y medición de procesos donde todos los instrumentos
puedan comunicarse en una misma plataforma. (Balbi C, 2018, p.2)
2.5.1. Topología
Las redes industriales son típicamente muy distribuidas y varían considerablemente en
todos los aspectos, incluyendo la camada de enlace y los protocolos de red utilizados,
así como la topología. Sin embargo, en las redes de negocios, las redes Ethernet y TCP
/ IP son omnipresentes, usando una variedad de estrellas, árboles.
La ubicuidad de Ethernet y TCP / IP se ha convertido en el eslabón que conecta el
SCADA y los sistemas industriales de control juntos. La mayoría de estos sistemas
utilizan topologías del tipo de bus, anillo, estrella o arbol dependiendo específicamente
del tipo de protocolo industrial utilizado, así como el tipo de control de proceso se está
haciendo. (Balbi C, 2018, p.2)
.
Figura 5- Topología de red utilizando Ethernet y TCP / IP
Fuente: http://www.infoplc.net
13
2.5.2. Protocolo Ethernet
El protocolo Ethernet es la tecnología LAN más usada en el mundo y funciona en la
capa física y en la capa de enlace de datos. Los estándares del protocolo Ethernet
definen el formato, la temporización, el tamaño y la codificación de las tramas en una
comunicación de red; es por ello importante conocer los estándares de Ethernet que
definen las tecnologías de capa 1 y los protocolos de capa 2. (Walton, 2017, p.3)
Características:
Tecnología LAN más utilizada.
Funciona en la capa física y en la capa de enlace de datos.
Pertenece a la familia de tecnologías de redes de estándares IEEE 802.2 y
802.3.
Admiten anchos de banda de datos de 10, 100, 1000, 10 000, 40 000 y 100 000
Mbps (100 Gbps).
2.6. Comunicación RS485
RS-485 (conocido como EIA/TIA-485) es una interfaz estándar de la capa física de
comunicación, un modo de transmisión de señal, el primer nivel del modelo
Interconexión de Sistemas Abiertos. RS-485 fue creado con el fin de ampliar la distancia
físicas de comunicación de la interfaz RS-232.
La conexión serie EIA-485 se realiza mediante un cable de dos o tres hilos: un hilo con
datos invertidos, un hilo de datos y, a menudo, un hilo neutro (0 V, tierra). De esta
manera, los receptores y transmisores intercambian datos a través de un cable de par
trenzado de 22 o 24 hilos AWG. La idea principal es enviar y/o recibir una señal por dos
cables. Mientras que un cable transmite la señal original, el otro transporta su copia
inversa. Este modo de transmisión da una alta resistencia a las interferencias de lo
habitual. El cable de par trenzado que sirve como línea de transmisión puede ser
blindado o sin blindaje. (Weis, 2018, p.12)
14
Figura 6- Configuración maestro - esclavo
Fuente: https://www.wut.de/e-6wwww-11-apes-000.php
Características:
A pesar de la amplia variedad de soluciones alternativas modernas, actualmente la
tecnología RS-485 sigue siendo la base de muchas redes de comunicación. Las
principales ventajas de la interfaz RS-485 son:
Intercambio de datos bidireccional a través de un par de hilos trenzados;
soporte para varios transceptores conectados a la misma línea, es decir, la
capacidad de crear una red;
gran longitud de la línea de comunicación;
alta velocidad de recepción y transmisión;
Velocidad máxima de 10 Mbit/s a 12 metros ;
Longitud máxima de alcance de 1200 metros a 100 kbit/s.
2.7. Interacción hombre - maquina
Materia que estudia el cómo los usuarios interactúan con las tecnologías
computacionales. Estudia el intercambio de información entre los ordenadores y las
personas. Su objetivo es que este intercambio sea más eficiente: incrementa la
satisfacción, minimiza los errores, disminuye la frustración y en definitiva, hace más
productivas las tareas que envuelven los ordenadores y a las personas. (Posada C,
2015, p.20)
15
2.7.1. Dispositivos HMI
El interfaz del usuario, además de una "interfaz humano-máquina" (HMI), también se
denomina "interfaz hombre-máquina" (MMI) y permite que el operador, en ciertas
circunstancias, no solo maneje de la máquina sino observe el estado del equipo e
intervenga en el proceso. La información se muestra por medio de paneles de control
con señales luminosas, campos de visualización, indicadores y botones, o por medio de
software que utiliza el sistema de visualización que se ejecuta en una terminal. (Posada
C, 2015, p.21)
Figura 7- HMI kp900 de la marca siemens
Fuente: Siemens
2.8. Controlador Lógico Programable (PLC)
Los PLCs son los componentes principales en sistemas de control a nivel industrial. Los
PLCs son computadoras industriales capaces de ser programadas para realizar
funciones de control. (Acuña H, 2017, p.23).
16
Figura 8- PLC Siemens 1200
Fuente: Siemens
Características
• Computador diseñado para operar en ambiente industrial.
• Está equipado con interfaces de entrada y salida especiales, así como un
lenguaje de programación propio.
• Esta regido por el estándar: IEC 61131
• Es un sistema en tiempo real.
• Está diseñado para trabajar con arreglos de múltiples entradas y salidas.
• Trabaja en rangos extendidos de temperatura y humedad.
• Presenta inmunidad a ruido eléctrico, así como resistencia a la vibración e
impacto.
• Inicialmente: Reemplazar lógica cableada.
• Actualmente: Temporización, conteo, cálculos, comparaciones y procesamiento
de señales analógicas.
Beneficios
• Menor cableado comparado con los circuitos clásicos basados en reles;
17
• Facilidad de programación e instalación;
• Control de alta velocidad;
• Capacidad de comunicación;
• Detección de fallos y realización de pruebas;
• Alta confiabilidad;
• Mayor flexibilidad;
• Menor costo.
2.9. Placas de desarrollo de Hardware
Las placas de desarrollo de Hardware se da uso en proyectos y comunidad internacional
que diseñan y manufacturan con placas de desarrollo de hardware para construir
dispositivos digitales e interactivos que puedan detectar, controlar y sensar objetos. Se
enfocan en acercar y facilitar el uso de la electrónica y programación de sistemas
embebidos en proyectos multidisciplinarios. Los diseños de las placas usan diversos
microprocesadores y microcontroladores. Generalmente el hardware consiste de un
microcontroladores como Microchip, Atmel AVR, etc conectado bajo una estructura de
"sistema mínimo" sobre una placa de circuito impreso a la que se le pueden conectar
tarjetas o placas de expansión a través de la disposición de los puertos de entrada y
salida presentes en la placa seleccionada. Las placas de expansión complementan la
funcionalidad del modelo de placa empleada, agregando funcionalidad de circuitería,
sensores y módulos de comunicación externos a la placa original. La mayoría de las
placas pueden ser energizadas por un puerto barrel Jack de 2.5mm o un puerto USB.
La mayoría de las placas pueden ser programadas a través del puerto Serial y puerto
USB que incorporan haciendo uso del Bootloader que traen programado por defecto. El
software consiste de dos elementos: la estructura del lenguaje de programación Wiring)
y un entorno de desarrollo (IDE) (basado en el entorno de processing), y el cargado de
18
arranque es ejecutado de forma automática dentro del microcontrolador en cuanto este
se enciende. Las placas generalmente se programan mediante un computador.
(Massimo, 2014, p.4).
Figura 9- Placa de desarrollo Teensy 3.6
Fuente: https://www.sparkfun.com/
2.9.1. Microcontrolador
Un microcontrolador es un circuito integrado programable y muchos de ellos
reprogramable, capaz de efectuar las órdenes y sentencias grabadas en su memoria.
Está compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen acciones
específicas. Un microcontrolador incluye en su interior las tres principales unidades
funcionales de una computadora: memoria, unidad central de procesamiento y
periféricos de entrada/salida.(Weiss, 2017, p.17)
Figura 10- Microcontrolador marca Microchip
Fuente: https://www.sparkfun.com
19
CAPITULO 3:
DESARROLLO DE SOLUCION
3.1 Diagrama de bloque
En el siguiente capítulo se presenta el desarrollo del Proyecto mostrando inicialmente
el diagrama de bloques.
CONTROL Y POTENCIA
REPETIDOR
ADQUISICION DE SEÑAL
ILUMINARIAS DE CUBIERTA DE VUELO
º
SENSOR INERCIAL
SISTEMA DE GUÍA DE ILUMINACIÓN CON ESTABILIZACIÓN SOBRE UNA CUBIERTA DE VUELO DE BUQUE PARA ATERRIZAJE Y DECOLAJE DE UN HELICÓPTERO
Figura 11- Diagrama de bloques del Sistema
Fuente propia
20
3.2 Arquitectura
Figura 12 - Arquitectura del sistema
Fuente propia
3.3 Dispositivos de comunicación
Los dispositivos de comunicación y control que gobiernan el sistema son de la familia
Siemens, que comprende: un PLC siemens 1200, una pantalla touch principal Comfort
TP900 y un repetidor basic ktp 600 con la siguiente arquitectura:
21
Figura 13- Dispositivos y Redes del programa de control del sistema
Fuente propia
3.4 Adquisición de señal
3.4.1 Sensor y configuración
El sensor inercial de modelo MTi-200 VRU y marca Xsens ubicado en el punto centro
de movimiento de rotación del buque, envía una serie de trama de datos con información
de balance, cabeceo y rumbo.
Figura 14- Sensor inercial modelo MTi-200 VRU
Fuente: Pagina Web. https://shop.xsens.com/shop/mti-100-series/mti-200-vru
La configuración y orden de los pines varían por el modelo y tipo de comunicación del
sensor inercial, en este caso es el RS422.
22
Tabla 2 Cuadro de colores - pines -señal de sensor inercial
COLOR DEL CABLE NRO PIN CA-USB6-MTI (RS422)
Rojo 1 Vin (4.5-34V)
Negro 2 GND
Verde 3 RS422 TD (B) +
Amarillo 4 RS422 TD (A) -
Plomo 5 RS422 RD (B) +
Blanco 6 RS422 RD (A) -
Azul 7 SyncIn / Active
Marrón 8 Clock sync In
Rosado 9 SyncOut
Fuente: https://www.xsens.com/download/usermanual/MTi_usermanual.pdf
La configuración de MTi-200 VRU es:
Tipo de conexión: RS422
Frecuencia: 50 Hz
Baudios 38400bps
Trama de datos: $PHTRO,XX.XX,XX.XX*hh<CR><LF>
Pines a usar de Sensor inercial para la Adquisición de Señal
Los siguientes pines se conectaran a la placa de adquisición de señal:
Trama de datos:
Pin 3 – TX RS422 (+).
Pin 4 – TX RS422 (–).
Alimentación:
Pin 1 – 24 VDC.
Pin 2 – GND.
23
Figura 15- Conector del Sensor
Fuente: Pagina Web. https://shop.xsens.com/shop/mti-100-series/mti-200-vru
3.4.2 Placa de adquisición de señal
La placa de Adquisición compone de convertidores RS422 a TTL, TTL a 485 y un
controlador Teensy como se aprecia en el diagrama de bloques.
TEENSY
TTL A RS485 (Envía datos a Luz inclinométrica
Derecha)
RS 422 A TTLTTL A RS485 (Envía datos
a Luz Inclinométrica Izquierda)
Envía Datos de balance y
cabeceo a PLC
Figura 16- Diagrama de placa de adquisición de datos
24
El diseño de la placa de adquisición fue elaborada en el programa Eagle, como indica
la imagen:
Figura 17- Diseño de la placa de adquisición
Fuente propia
Figura 18- Esquemático de placa de adquisición
Fuente propia
25
El dispositivo que recibe la trama de datos del sensor inercial es el convertidor de RS422
a TTL.
Figura 19- Conversor RS422 a TTL
Fuente: https://laniakea.mx/convertidor-rs
Después de que el conversor recibe la señal diferencial del giro y la convierte en
binaria, envía esos datos al Teensy 3.6, debido a que solo puede recibir señales de
voltaje menor que al de alimentación.
El Teensy y los conversores de datos son alimentados con 3.6 Voltios provenientes del
conversor de voltaje de 12 a 3.6 VDC.
Los Datos del Teensy son enviados por un convertidor TTL a RS485, hacia la tarjeta de
la luz inclinométrica derecha e izquierda.
Figura 20- modulo convertidor TTL a RS485
Fuente: https://electronilab.co/tienda/modulo-conversor-ttl-rs485-max485/
26
Características del Teensy 3.6
180 MHz ARM Cortex-M4 con unidad de coma flotante
1M Flash, 256K RAM, 4K EEPROM
Microcontrolador Chip MK66FX1M0VMD18
Puerto USB de alta velocidad (480Mbit / seg)
2 puertos de bus CAN
32 canales DMA de uso general
22 salidas PWM
11 entradas de detección táctil
62 pines de E / S (42 paneles compatibles)
25 entradas analógicas a 2 ADC con resolución de 13 bits
2 salidas analógicas (DAC) con resolución de 12 bits
Puerto USB de velocidad completa (12Mbit / seg)
Ethernet mac, capaz de velocidad completa de 100Mbit / seg.
14 temporizadores de hardware
Unidad de Aceleración Criptográfica
Generador de números aleatorios
Unidad de Computación CRC
6 puertos serie (2 con FIFO y velocidades de transmisión rápidas)
3 puertos SPI (1 con FIFO)
Reloj en tiempo real
62,3 mm x 18,0 mm x 4,2 mm (2,5 pulgadas x 0,7 pulgadas x 0,2 pulgadas)
27
Figura 20- Pineado del Teensy 3.6
Fuente: Pagina Web. http://www.hobbytronics.co.uk/teensy-v36
Placa de adquision terminada, desarrollada en placa de fibra de vidrio de 35 µm de
espesor de cobre, los conversores y placa de desarrollo son intercambiables gracias a
los sockets tipo espadachiles soldados en la base.
Figura 21- Placa de adquisición de datos terminada
Fuente propia
28
Parte del archivo .ino de adquisición de señal en el programa Arduino.
29
30
Señal extraída del para su envió al PLC e inclinométricas por monitoreo serial
cuando la fragata está en posado en el muelle sin movimiento.
Tabla 3 Monitoreo serial del sensor inercial
Fuente: Elaboracion propia
Acc_X Acc_Y: Cabeceo
Acc_Z Gyr_X: Rumbo
Gyr_Y Gyr_Z: Balanceo
31
3.5 Control y potencia
El sistema de guía de iluminación con estabilización sobre una cubierta de vuelo de
buque para aterrizaje y decolaje de un helicóptero cuenta con una caja de control y
potencia ubicada en el hangar de la cubierta de vuelo de dimensiones 250 mm x 700
mm x 800 mm.
La caja de control y potencia cumple la función de alimentar las iluminarias mediante un
control interno enviado por el operador de la pantalla touch.
Figura 22- Caja de control y Potencia
Fuente propia
32
3.5.1 Potencia
En la caja de control y potencia la distribución del 220 VAC es de la siguiente manera
Figura 23- Distribución del 220 VAC
Fuente propia
La fuente de 24VDC alimenta al PLC, Panel touch, la luz de servicio de cubierta
y la activación de los relés.
Figura 24- Distribución del 24 VDC
Fuente propia
Donde:
Luz de Servicio de cubierta K14
33
La fuente de alimentación de 12VDC número 1 es controlada mediante una señal
analógica de 2.5 - 5 VDC para variar el voltaje de 0 -12 VDC y así regular la
intensidad luminosa.
Figura 25- Distribución del Fuente (1) de 12 VDC
Fuente propia
Donde:
Luz de borde verde K1
Luz de borde NVG K2
La Fuente de alimentación de 12VDC número 2 es de tipo switching de energía
estable, esta fuente alimenta las iluminarias restantes del sistema, algunas de
estas pasan por una tarjeta reguladora de corriente para poder variar su
intensidad luminosa, este punto se verá en la parte de control.
34
Figura 26- Distribución del Fuente (2) de 12 VDC Fuente propia
35
Donde:
Semafórica verde O K3
semafórica NVG O K4
semafórica verde triangulo K5
semafórica NVG triangulo K6
semafórica verde X K7
semafórica NVG X K8
Luz Spot verde K9
Luz spot NVG K10
Luz inclinométrica verde K11
Luz inclinométrica NVG K12
3.5.2 Control
El control del sistema es gobernado por un PLC 1200 de CPU 1214C con módulos de
extensión SM1222 de salidas tipo relay y el módulo de extensión SM1232 de salidas
analógicas para el control de intensidad de iluminación desde las fuentes y tarjetas de
control.
Figura 27- Controlador PLC Siemens 1200
Fuente propia
36
Especificaciones técnicas del PLC y módulos
Tabla 4 Especificaciones PLC y módulos
Entradas / Salidas CPU 1214C SM1222 SM1232
I/O Digitales 14 / 10 8 salidas -
I/O Analógicas 2 entradas - 4 entradas
Voltaje I/O Digital 0 – 24 VDC 0 – 24 VDC +/- 10 VDC
Voltaje I/O analógica
0 – 10 VDC -
Frecuencia máxima 100 khz 100 khz 100 khz
Tamaño de imagen de proceso
1024 bytes por I/O - -
Fuente: elaboración propia
Configuración del PLC:
Fuente propia
Figura 28- configuración del PLC
37
Programación:
El PLC se programó bajo el software TIA Portal V14 basado en el lenguaje de
programación ladder. (Ver anexo)
Fuente propia
38
Diagrama de flujo de lógica del PLC
INICIO
LUCES DE BORDE
¿ENCENDER?
MODO NORMAL MODO NVG
APAGADONO
SI
INTENSIDAD LUMINOSA 0% - 100%
LUZ INCLINOMETRICA
¿ENCENDER?
MODO NORMAL MODO NVG
APAGADONO
SI
INTENSIDAD LUMINOSA 0% - 100%
LUZ SEMAFORICA LED
¿ENCENDER?
MODO NORMAL MODO NVG
APAGADONO
SI
INTENSIDAD LUMINOSA 0% - 100%
TRINAGULO EXISCIRCULO
FIN
Figura 29- Diagrama de flujo 1 de lógica del PLC
Fuente propia
39
LUCES SEMAFORICAS HALOGENAS
¿ENCENDER? APAGADONO
SI
TRINAGULO EXISCIRCULO
LUCES DE SERVICIO
¿ENCENDER? APAGADONO
SI
ENDENDIDO
LUZ SPOT
¿ENCENDER?
MODO NORMAL MODO NVG
APAGADONO
SI
INTENSIDAD LUMINOSA 0% - 100%
INICIO
FIN
Figura 30- Diagrama de flujo 2 de lógica del PLC
Fuente propia
40
Las salidas del PLC habilitan a los relays para su activación así de pasar de
normalmente abierto a normalmente cerrado y energizar las iluminarias.
Las variables declaradas en el PLC son:
Tabla 5 Variables del PLC
41
Fuente: Elaboración propia
42
Tarjeta reguladora de voltaje para regulación de intensidad luminosa
En el Caso de las salidas analógicas estás se dirigen hacia unas tarjetas reguladoras
de voltaje para variar la intensidad luminosa.
Estas tarjetas reguladoras de voltaje constan de 2 entradas y 1 salida. Una entrada de
alimentación de 12 VDC, una entrada de control de 0 a 10 VDC y una salida de 0 a 12
VDC que energiza las iluminarias conectadas a estas.
El diseño de la tarjeta se elaboró en el software Eagle 9.2
Figura 31- Diseño de tarjeta reguladora de voltaje
Fuente propia
La electrónica de la tarjeta compone un circuito integrado XR2206 generador de
frecuencia, un amplificador LM741 con carácter de protección de sobrecarga, un
optococlador 4N35, un Mosfet RF540 con un soporte de corriente de 28A y entre
resistencias y condensadores.
43
Figura 32- Esquemático de la tarjeta reguladora de voltaje
Fuente propia
Para la configuración del circuito integrado XR2206 se calculó el valor de las resistencias
tomando como valor inicial una frecuencia de 350 Hz.
R = R1 + 1K = 1/ (F * C)
Para trabajar en una F =350 Hz
R1 = 1 / (350* 0,1*10^(-6))
R1 ≈ 25,8 K Ω R1 real = 29,8 K Ω R3 = 20,6 K Ω
44
Figura 33- Configuración del CI XR2206 para señal triangular Fuente Propia
Figura 34- Tarjeta reguladora de voltaje
Fuente propia
45
Calibración de la tarjeta reguladora de voltaje
Para la calibración y prueba de un buen funcionamiento de la tarjeta se usó un
osciloscopio con tres canales de lectura acondicionadas;
Canal 2: Señal triangular del CI XR2206 (Pin 2 y GND)
Canal 3: Señal lineal de salida del PLC 0 -10 VDC
Canal 4: Señal PWM del amplificador LM741 (Pin 6 y GND)
A continuación se varía la señal del PLC de 0 a 10 VDC para generar el PWM y así
tener el voltaje de salida de la tarjeta el cual regula la intensidad luminosa de las luces.
Frecuencia = 1/Periodo Periodo (T) =1/350Hz = 2.587 ms
Prueba 1
Figura 35- Prueba 1 osciloscopio
Fuente Propia
Canal 3: señal lineal Valor 7.5 VDC
%D = (Ton / T) * 100 Tiempo de activación (Ton) =2.347s
%D = (2.347 / 2.587) *100 = 90 .7 %
46
Salida (So) de la tarjeta bajo la alimentación de 12 VDC:
So = 12 * 90.7%
So = 10.8 VDC
Prueba 2
Figura 36- Prueba 2 osciloscopio
Fuente propia
Canal 3: señal lineal Valor 5 VDC
%D = (Ton / T) * 100 Tiempo de activación (Ton) =1.293s
%D = (1.293 / 2.587) *100 = 49.9 %
Salida (So) de la tarjeta bajo la alimentación de 12 VDC:
So = 12 * 49.9%
So = 5.99 VDC
47
Prueba 3
Figura 37- Prueba 3 osciloscopio
Fuente propia
Canal 3: señal lineal Valor 2.5 VDC
%D = (Ton / T) * 100 Tiempo de activación (Ton) =0.48s
%D = (0.48 / 2.587) *100 = 18.5 %
Salida (So) de la tarjeta bajo la alimentación de 12 VDC:
So = 12 * 18.5%
So = 2.2 VDC
Tabla 6 Comparación de valor practico - real
VALORES DE TARJETA
REGULADORA
VALOR PRACTICO
VDC
VALOR REAL
VDC
PRUEBA 1 10.8 11.2
PRUEBA 2 5.99 6.4
PRUEBA 3 2.2 2.8
Fuente: Elaboración propia
48
3.5.3 Pantalla touch
La pantalla Touch es un HMI de 9 pulgadas modelo TP900 Comfort de la marca
Siemens, este muestra la interfaz gráfica que tiene el sistema al operador de las
iluminarias
Figura 38- Pantalla touch TP900 comfort
Fuente propia
Tabla 7 Características Pantalla Touch
Características TP900 comfort
Tipo de Display TFT
Diagonal de pantalla 9 in
Nº de colores 16 777 216
Teclado físico No
Pantalla Táctil Si
Valor nominal (DC) 24 V
Consumo (valor nominal) 0,75 A
Nº de interfaces RS 485 1; RS 422/485 combinada
N.º de interfaces USB 2; USB 2.0
Protocolos (Ethernet) TCP/IP, DHCP, SNMP, DCP, LLDP
IP (frontal) IP65
IP (lado posterior) IP20
Fuente: Elaboración propia
Además el panel touch es usado como un switch, ya que cuenta con 2 puertos Ethernet,
así formando una red de comunicación en el Repetidor, el PLC y la panel touch misma.
49
A Continuación se muestra las imágenes de la pantalla touch programadas
Figura 39- Interfaz Luces de Borde
Fuente propia
Figura 40- interfaz luz de servicio
Fuente propia
Figura 41- Interfaz luces inclinométricas
Fuente propia
50
Figura 42- Interfaz Luces semafóricas halógenas
Fuente propia
Figura 43- Interfaz luces semafóricas led
Fuente propia
Figura 44- Interfaz Luz spot
Fuente propia
51
3.5.4 Repetidor
El repetidor en una pantalla Touch 6 pulgadas modelo KTP600 de la marca Siemens
ubicada en el puente comando, se puede visualizar el estado de las iluminarias en nivel
de intensidad. En el repetidor solo puede controlar las luces semafóricas y también
autorizar que pantalla va a controlarlas si desde la pantalla principal del hangar o desde
el mismo.
Figura 45- Pantalla touch ktp600
Fuente propia
Tabla 8 Características del Repetidor
Características KTP600 Basic
Tipo de Display TFT
Diagonal de pantalla 5,7 in
Nº de colores 256
Teclado físico Si
Pantalla Táctil Si
Valor nominal (DC) 24 V
Consumo (valor nominal) 0,35 A
Nº de interfaces RS 485 0
N.º de interfaces USB 0
Protocolos (Ethernet) TCP/IP, DHCP, SNMP, DCP, LLDP
IP (frontal) IP65
IP (lado posterior) IP20
Fuente: Elaboración propia
52
El diseño de la interfaz gráfica y enlace con los demás controladores se realizó por
medio del software Tia Portal v14. Siendo así las imágenes a presentar en el repetidor:
Figura 46- Interfaz luces semafóricas led del repetidor
Fuente propia
Figura 47- Interfaz luces semafóricas del repetidor
Fuente propia
Figura 48- Interfaz estado de luces del repetidor
Fuente propia
53
3.6 Iluminarias de cubierta de vuelo
Las iluminarias de la cubierta de vuelo cumplen la función de ayuda visual al piloto para
el aterrizaje y despegue del helicóptero desde la unidad naval. Estas luces se activan al
interactuar con el panel touch, ordenando al controlador PLC para la activación de los
relay y contactores para energizar las iluminarias de ayuda de visual.
3.6.1 Inclinométricas
Las luces inclinométricas son 2 iluminarias que van ubicadas cada una en las bandas
del hangar de la cubierta de vuelo.
Tabla 9 Característica de luces inclinométricas
CARACTERISTICAS VALOR
Limite ángulo de rolido ±5°
Precisión ±0.5° POR BARRA
Fuente de luz LED VERDE
Intensidad de luz 60cd regulable 0.02% a 100%
Longitud de onda dominante (λd): 570nm
Potencia máxima por panel 75W
Voltaje de trabajo 12V
Intensidad de corriente 6.5A
Temperatura de trabajo -25 °C ~ 60 °C
Vida útil 50,000 horas
Fuente: Elaboración propia
Las barras de luz Led de cada inclinométrica es controlada por una tarjeta ubicada en
el interior de la inclinométrica estas reciben los datos de la tarjeta de adquisición de
señales del buque.
54
Figura 49- Inclinométrica ensamblada
Fuente propia
La tarjeta de interna de la inclinométrica tiene como controlador un Teensy 3.6, un
receptor RS485 a TTL y 3 integrados UDN2981 para autocoplar la alimentación con 12
VDC para alimentar las barras de Led como indica el diagrama.
TEENSY UDN2981 (3)RS 485 A TTL
Figura 50- Diagrama del inclinométrica
Fuente propia
Figura 51- Tarjeta de control de la luz inclinométrica ya instalada
Fuente propia
55
La tarjeta de control de la inclinométrica fue diseñada en el software Eagle 9.2.
Figura 52- Diseño de tarjeta de la inclinométrica
Fuente propia
56
Figura 53- Esquemático de la tarjeta de la inclinométrica
Fuente propia
57
Parte de Programación de Tarjeta de control de inclinométrica:
58
3.6.2 Luces de borde
Las luces de borde están ubicadas alrededor de la cubierta de vuelo, cumple la función
de indicar el área de aterrizaje de la cubierta de vuelo del buque. Tienen dos modos de
operación Normal y NVG. El modo normal se enciende la luz led verde y el modo NVG
se encienden los leds infrarrojos que pueden percibirse solo con visores nocturnos.
Figura 54- Luces de Borde terminadas y ensambladas
Fuente propia
Tabla 10 Características de luz de borde
CARACTERISTICAS VALOR
Fuente de luz Led verde / Led Infrarrojo
Intensidad de luz 80cd regulable 0.02% a 100%
Longitud de onda dominante (λd): 570nm / 850nm
Potencia máxima por panel 21.6 W
Voltaje de trabajo 12V
Intensidad de corriente 1.8 A
Temperatura de trabajo -25 °C ~ 60 °C
Vida útil 50,000 horas
Angulo de visión 120º
Fuente: Elaboración propia
59
El diseño de la tarjeta de iluminación se elaboró bajo el software Eagle 9.2.
Figura 55- Tarjeta de luz de borde
Fuente propia
La luz de borde esta contiene una tarjeta electrónica con tiras de luces led IP68 verdes
e infrarrojas (IR) soldadas.
Figura 56- Placa de luz de borde en producción
Fuente propia
Se calculó el valor de la sección de cable y la caída de voltaje ya que se alimentan con
voltaje continuo con una distancia de 35 metros a la ultima luz de borde
∆V =2⋅R⋅I =2⋅I⋅ρ⋅L/S
Donde
∆V = Caída de tensión
L = Longitud del cable (m) = 35 m
60
S = Sección del cable (mm2) = Cable de 3,31 mm2
ρ = Resistividad del cable (Ω·mm2·m-1). Rho. Para un cable de cobre, es de 0.0172
I = Intensidad (A) = Cada Luz de borde consume 1,5A
∆V = 2 * 1,5 * 0,0172 * 35 / 3,31 ∆V = 0,54 VDC
El Voltaje que llega a la última luz de borde es aproximadamente 11,4 VDC
Figura 57- Placa de iluminación de la Luz de borde terminada
Fuente propia
3.6.3 Luz spot
La luz spot está ubicada en el centro de la cubierta de vuelo, cumple la función de indicar
el en centro de la cubierta de vuelo del buque para que el piloto tenga referencia de para
un posamiento perfecto. Al igual que las luces de borde tienen dos modos de operación
modo Normal y NVG.
Figura 58- Luz Spot
Fuente propia
61
Tabla 11 Características de luz spot
CARACTERISTICAS VALOR
Fuente de luz Led verde / Led Infrarrojo
Intensidad de luz >60cd regulable 0.02% a 100%
Longitud de onda dominante (λd): 570nm / 850nm
Potencia máxima por panel 15 W
Voltaje de trabajo 12V
Intensidad de corriente 1.2 A
Temperatura de trabajo -25 °C ~ 60 °C
Vida útil 50,000 horas
Ángulo de visión 120º
Fuente: Elaboración propia
El diseño de la tarjeta de iluminación se elaboró en el software Eagle9.2, y esta
implementado con Leds verdes SMD, Leds infrarrojas SMD, estas trabajan con máximo
de intensidad luminosa a 100 mA
Max. Lumen = 100 mA En 12 Volt.
R = 12 / 0,1= 120 Ω
Teniendo un valor de 120 Ω para que la luz spot trabaje a su máxima capacidad.
Figura 59- Diseño de placa de iluminación de luz Spot
Fuente propia
62
3.6.4 Luz semafórica
Las luces semafóricas están ubicadas en alguna parte visible en el hangar de la cubierta
de vuelo para que el piloto del helicóptero pueda visualizar las formas encendidas del
equipo.
Figura 60- Luz semafórica ensamblada
Fuente propia
Tabla 12 Características de luces semafóricas
CARACTERISTICAS VALOR
Fuente de luz Led verde / Led Infrarrojo
Intensidad de luz 80cd regulable 0.02% a 100%
Longitud de onda dominante (λd): 570nm / 850nm
Potencia máxima por panel 20 W
Voltaje de trabajo 12 VDC
Intensidad de corriente 1.6 A
Temperatura de trabajo -25 °C ~ 60 °C
Vida útil 50,000 horas
Angulo de visión 120º
Fuente: Elaboración propia
La luz semafórica son de color verde e indica 3 formas distintas: la “X” (No autorizado),
Triangulo (Esperando la autorización o no autorización) y el circulo (Autorizado).
63
Las 3 placas de iluminación fueron diseñados en el software Eagle 9.2, y elaborado
con PCB d fibra de vidrio, la placa está compuesta por tiras de luces leds verdes IP68
y luces leds infrarrojas IP68.
Figura 61- Diseño de Placa de iluminación de la Luz semafórica
Fuente propia
3.6.5 Luces de servicio
Las luces de servicio son reflectores IP68 de estándar naval ubicados en la parte más
alta del hangar y en la misma cubierta del vuelo.
Tabla 13 Características de luces de servicio
CARACTERISTICAS VALOR
Grados de apertura +60°
Encapsulado IP68
Fuente de luz LED
Intensidad de luz 10900 lm
Longitud de onda dominante (λd): 570nm
64
Potencia máxima por panel 120w
Voltaje de trabajo 12V
Intensidad de corriente 10A
Temperatura de trabajo -40 °C ~ 85 °C
Vida útil 50,000 horas
Fuente: Elaboración propia
Figura 62- Luz de Servicio
Fuente propia
3.7 Consumo de energía del sistema
Tabla 14 Consumo de energía
DESCRIPCION CONSUMO
Pantalla touch 18 W
PLC y módulos 20 W
Electrónica y electromecánica 24 W
Luces de borde (34) 735 W
Luces semafóricas 20 W
Luces inclinométricas (2) 150 W
Luz spot 15 W
Luces de servicio de hangar y cubierta (10) 1200 W
Repetidor (pantalla touch) 9 W
Fuente: Elaboración propia
TOTAL 2 191 W
65
El consumo del sistema es aproximadamente 10 Amperios trabajando a un voltaje de
220VAC.
3.8 Población y muestra
3.8.1 Población
El sistema se realiza en la provincia del Callao, en Taller de Investigación y desarrollo
de la empresa SIMA. La población o universo a la que está destinada la investigación
son las organizaciones que cuenten con buques con cubiertas de vuelo que no estén
en condiciones de operar de noche.
3.8.2 Muestra
La muestra poblacional está conformada por la empresa SIMA PERU S.A. de rubro
naval encargada del desarrollo de la investigación desarrollado en una fragata tipo
lupo.
3.9. Técnicas e instrumentos de recolección de datos
3.9.1. Técnicas
Observación y comparación de datos: se utilizó manuales, hoja técnica, artículos de
investigación, hoja técnica de sistemas similares; así mismo se realizó visitas técnicas
a buques con plataformas de cubierta de vuelo con sistemas de guías visuales
operativos e inoperativos.
Encuesta la encuesta de satisfacción al cliente fue aplicada 2 meses después de la
implementación del sistema, con fines de documentación del funcionamiento del
sistema y grado de satisfacción del cliente.
3.9.2. Instrumentos
Multímetro Fluke-179 N° de serie 94250186, permite realizar las mediciones de
voltaje y corriente para verificar el correcto funcionamiento.
66
Osciloscopio TEKTRONIX 2024B N° de serie CO 45942, permite visualizar las
señales de forma gráfica, se empleó para la verificación y calibración de la tarjeta
reguladora de voltaje.
Centro mecanizado romi d800, permitió el mecanizado de componentes para la
adaptación mecánica para tarjetas electrónicas de iluminación y de control.
Torno CNC romi c 620, permitió el mecanizado de componentes para la
adaptación y confección de chasises para el alojamiento electrónico.
67
CAPITULO 4:
RESULTADOS
En este capítulo se detalla los resultados del desarrollo de solución descritos en el
capítulo 3. Los resultados serán desglosados en resultados generales y específicos
mencionados en los objetivos.
4.1. Resultado general
La comunicación entre el PLC y los paneles de control, la adquisición de datos nave y
selección de materiales electromecánicos e iluminarias y el empleo de programación
ladder y grafica permitió el desarrollo de un Sistema de guía de iluminación con
estabilización sobre una cubierta de vuelo de buque para aterrizaje y decolaje de un
Helicóptero
Figura 63- Sistema de guía de iluminación de cubierta de vuelo
Fuente propia
68
El sistema actual tiene como características:
Controles por panel táctil y presentación gráfica en el hangar y en el puente de
comando
Muestra de datos del buque en el hangar y en el puente de comando desde un
HMI.
Luces de borde reemplazables nacionales.
Tarjetas con LED luminosos y focalizados para mejorar la visualización.
Compatibilidad tipo visores nocturnos.
Cables Navales.
Tablero de control con niveles graduables e indicadores que muestran el estado.
Luces semafóricas realizadas con tecnología LED
Luces de mantenimiento tipo LED
Luces inclinométricas realizados con tecnología LED
Producto nacional.
4.2. Resultados específicos
4.2.1. Enlace y extracción de datos del sensor inercial
Como se había explicado anteriormente la tarjeta de extracción de datos recibe una
trama de datos ATT.
Figura 64-Tarjeta de adquisición de datos
Fuente propia
69
Los datos son mostrados en la touch panel KT900 Comfort a una escala de cada 0.02º
como se muestra en la imagen de la pantalla del buque que se encuentra en reposo en
el muelle.
Figura 65- Parte inferior de la pantalla touch Principal
Fuente propia
Los datos de balance y cabeceo varían de acuerdo al movimiento del buque. Cuando el
buque se balancea o cabecea para sentido anti-horario el valor en negativo y cuando
se apoya para el lado horario es positivo.
Figura 66- Movimiento del buque.
Fuente obtenida de http://herdkp.com.pe
70
Tabla de datos de balance y cabeceo de un ciclo de movimiento fueron obtenidos
el día de navegación del 27 de noviembre del 2018 de la fragata misilera. El mar
fue calificado a un nivel Mar 4 con altura de olas de 1.25 a 2.5 metros.
Tabla 15 Datos de balance y cabeceo de buque
BALANCE CABECEO
1 2.36 -2.34 3.58 -2.96
2 2.16 -2.14 2.98 -2.60
3 3.08 -3.10 2.00 -1.98
4 2.84 -2.84 4.38 -3.80
5 1.26 -1.26 3.98 -2.90
6 2.02 -1.99 2.54 -1.98
7 1.90 -2.00 2.42 -1.90
8 2.21 -2.21 2.56 -1.90
Fuente: Elaboración propia
4.2.2. Implementación del armario de control y potencia.
El armario de control y potencia se encuentra instalado en el hangar de la cubierta de
vuelo, donde también se ubica el panel de control, los equipos están empernados sobre
una superficie de aluminio y conectado a la tierra del buque.
Gracias a la protección del chasis los equipos están calificados con estándar IP67,
contra chorros de agua.
71
Fuente propia
Figura 68- Instalación del Sistema en el hangar
Fuente propia
Figura 67- Ubicación de caja de control y potencia y del HMI
72
Tarjeta reguladora de intensidad luminosa.
La tarjeta de reguladora de intensidad luminosa recibe la señal analógica de 0 a 10 VDC
del módulo de salidas analógicas de extensión del PLC y la tarjeta envía el voltaje de
alimentación a las iluminarias.
Figura 69- Tarjetas reguladoras de voltaje para la intensidad luminosa
Figura 70- Ubicación de la tarjeta reguladora de voltaje en la caja de control y potencia
Fuente propia
73
4.2.3. Red de comunicación e interfaz grafica
Pantalla touch HMI de hangar y respuesta de mandos
La ventana principal del HMI es el del control de on/off e intensidad luminosa de las
luces de borde.
Figura 71- Foto real de pantalla principal de ventana luces de borde
Fuente propia
Como se puede apreciar en la imagen el modo normal y NVG funcionan perfectamente.
Figura 72- Cubierta de vuelo con luces de borde encendidas
Fuente propia
74
Figura 73- Modo NVG. Con visores nocturnos a la izquierda sin visores a la derecha
Fuente propia
La segunda ventana muestra el control de las inclinométricas y la intensidad luminosa
de las barras de leds indicadoras del balance del cabeceo
Figura 74- Foto real de la Ventana de control de las luces inclinométricas
Fuente propia
75
Figura 75- Luces inclinométricas encendidas
Fuente propia
Figura 76- Foto real de la ventana de control de luces de semafórica halógenas
Fuente propia
76
Las luces de servicio se encuentran ubicadas en el hangar y en la misma cubierta de
vuelo.
Figura 77- Foto real de Ventana de control de luz de servicio
Fuente propia
Figura 78- Luz de servicio en hangar y en cubierta de vuelo
Fuente propia
77
Figura 79- Foto real de Ventana de control de luz spot
Fuente propia
Figura 80- Foto real de Ventana de control de luces semafóricas Led
Fuente propia
Figura 81- Luces semafóricas Leds encendidas
Fuente propia
78
Figura 82- Luces semafóricas Leds con visor nocturno
Fuente propia
Resultados del enlace y programación del repetidor
El repetidor KTP900 está ubicado en el puente comando en la parte baja de la vista de
proa. El repetidor solo puede controlar las luces semafóricas y visualizar los estados
de las iluminarias.
Figura 83- Repetidor en el puente comando
Fuente propia
79
Botón F1
Al presionar el botón físico F1 accede a la pantalla de control de las luces semafóricas,
desde esa ventana se puede controlar el modo de funcionamiento led verde o modo
NVG y controlar la intensidad luminosa.
Figura 84- Foto real de ventana Luces Semafóricas Led del repetidor
Fuente propia
La manera de subir la intensidad de las luces es por medio de los botones que se
muestran a continuación, y en la barra de nivel de intensidad se mostrara el valor.
Fuente propia
Figura 85- Botones touch para variación de intensidad.
80
Botón F2
Las luces semafóricas halógenas son iluminarias originales del buque que se agregaron
al control del sistema. Su funcionamiento es On/Off presionando los botones táctiles.
Figura 86- Foto real de ventana Luces Semafóricas halógenas
Fuente propia
Botón F3
Para acceder a la ventana “Estado de las Luces” se tiene que presionar el botón F3 de
la fila de botones de la parte inferior de la pantalla.
Figura 87- Foto real de ventana de estado de luces
Fuente propia
81
Los botones touch en la pantalla Estado de Luces son DESABILITAR y HABILITAR los
cuales cumplen la función de habilitar o deshabilitar el control de las luces semafóricas
desde la pantalla del hangar.
Fuente propia
Figura 88- Botones touch de habilitación de luces semafóricas
82
4.3. Presupuesto
Tabla 16 Presupuesto
| TOTAL MES 1 MES 2 MES 3 MES 4
INGRESOS S/201,500.00
EGRESOS S/198,419.40 S/60,333.80 S/56,193.60 S/36,736.00 S/45,156.00
GASTOS DIRECTOS
MATERILES S/75,194.00 S/39,540.00 S/25,607.00 S/6,570.00 S/3,477.00
SERVICIO DE INGENIERIA S/29,258.00 S/5,284.00 S/11,271.00 S/6,500.00 S/6,203.00
MANO DE OBRA TECNICA S/64,437.00 S/3,305.00 S/6,540.00 S/21,052.00 S/33,540.00
CONFECCION DE TARJETAS
ELECTRONICAS
S/7,200.00 S/2,700.00 S/4,500.00 S/0.00 S/0.00
GASTOS INDIRECTOS S/22,330.40 S/9,504.80 S/8,275.60 S/2,614.00 S/1,936.00
Fuente: Elaboración propia
83
4.4. Cronograma
Tabla 17 Cronograma
Fuente: Elaboración propia
84
CONCLUSIONES
El repetidor en el puente comando da la solución a que el comándate del buque
tenga conocimiento de los estados de las iluminarias sin necesidad de usar algún
tipo de intercomunicador o estar presente en el lugar de la operación.
Las luces en general pueden variar su intensidad luminosa de acuerdo al
requerimiento de los pilotos, para no cegar a os operadores del helicóptero en
pleno aterrizaje.
Se usó un sensor inercial como giro del buque para lograr la estabilización de
las luces inclinométricas.
Se logró implementar una interfaz amigable con el operador del sistema de luces
de iluminación.
Se logró implementar un sistema robusto al requerimiento del cliente en la unidad
naval.
Sobre dimensionar las fuentes y el material electromecánico fue fundamental
para garantizar el buen funcionamiento del sistema.
85
RECOMENDACIONES
Cada periodo determinado ajustar las borneras, los relés y contactores, ya que
la vibración del buque genera que estos se suelten.
Se recomienda hacer la limpieza con material exclusivo para equipos
electrónicos, trapos y cepillos y no usar sopladoras ni mangueras a presión.
Si a futuros se quisiera extraer datos del sensor inercial se recomienda, adquirir
y conectar un splitter para obtener más señales de salida, así proteger el sensor
y no generar algún tipo de atenuación en la señal.
El sistema esta implementado para que trabaje en 220 VAC 60 hz, por lo que
no se recomienda hacer el cambio de energía de 110 VAC.
En caso que sistema no funcione como indica las especificaciones, se
recomienda pedir un servicio de mantenimiento preventivo y correctivo.
86
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88
ANEXO
ANEXO A: Programación del PLC
89
90
91
92
93
94
ANEXO B: Encuesta de satisfacción al cliente
95