EJERCICIOS DE CINEMÁTICA DIRECTA 

Calcular la cinemática directa para cada uno de los siguientes robots. 

a. Manipulador 3R  

 

b. Manipulador 3R No planar 

 

c. Robot planear RPR 

 

d. Robot RRP de tres vínculos 

 e. Robot RRR de tres vínculos  

 

f. Robot  RPP de tres vínculos 

 

 

 

g. Robot PRR de tres vínculos 

 

h. Robot PPP de tres vínculos