電動グリッパ new - smc corporationleh series 特殊処理にて摩擦抵抗軽減...

●コンパクト、ロングストロークの　バリエーションの充実実績のあるエアチャック相当の把持力をカバー

●位置・速度・力の設定（64点）

●落下防止機能付（全シリーズセルフロック機能付）停止・再起動時にワーク把持力を維持する構造手動操作によるワークの離脱

●把持確認機能付寸法の異なるワークの識別・着脱検出

●省エネセルフロックにより、消費電力を低減

¡切粉・粉塵等の内部侵入を防止¡グリースの飛散等を防止

密閉構造のダストカバー（IP50相当）

NewNewRoHS

小形・軽量　豊富な把持力バリエーション

把持力［N］

6～14

16～40

52～130

84～210

コンパクト

2～6

3～8

11～28

―

―

基本ストローク両側［mm］

4

6

10

14

22

30

サイズ

10

16

20

25

32

40

LEHZ Series

把持力［N］

3～7

11～28

48～120

72～180

ストローク両側［mm］

16（32）

24（48）

32（64）

40（80）

サイズ

10

20

32

40

LEHF Series

（　）内はロングストロークの場合。

把持力［N］

基本

2.2～5.5

9～22

36～90

52～130

コンパクト

1.4～3.5

7～17

―

―

ストローク直径［mm］

4

6

8

12

サイズ

10

20

32

40

LEHS Series

LEHZJ Series把持力［N］

基本

6～14

16～40

コンパクト

3～6

4～8

11～28

ストローク両側［mm］

4

6

10

14

サイズ

10

16

20

25

Zタイプ（2爪） ZJタイプ（2爪）

ロングストロークで多様なワークに対応円形のワークに対応Fタイプ（2爪） Sタイプ（3爪）

ダストカバー付（IP50相当）3種類のカバー材質（フィンガ部のみ）

NewNew

NewNew

2種類のコントローラを用意▶ステップデータ入力タイプ

・64点位置決め・ティーチングボックス、　コントローラ設定キット入力

・14点位置決め・操作パネル設定

LECP6 Series

▶プログラムレスタイプLECP1 Series

NewNew

電動グリッパ2爪タイプにダストカバー付を追加！

ステップモータ（サーボ DC24V）

電動グリッパ

CAT.S100-77D

LEH Series

特殊処理にて摩擦抵抗軽減

位置決めピン（2箇所）によりガイドのズレを防止


フィンガ開閉用（電源OFF時）

ボディ側面のねじを使用する場合

ボディ背面のねじを使用する場合

ボディのねじを使用する場合

取付板のねじを使用する場合

ボディ背面のねじを使用する場合


取付方向

位置決めピン

取付方向

位置決めピン

取付方向

位置決めピン

取付方向

位置決めピン

取付方向

位置決めピン

取付方向位置決めピン


すべりねじ

リニアガイド部のズレ防止

リニアガイド

手動操作ねじ

すべりねじ

リニアガイド

ダストカバー

エンコーダダストカバー


104mm

30mm

87mm

30mm


手動操作ねじ

フィンガオプション

LEHZ Series／サイズ：10, 16, 20, 25, 32, 40LEHZJ Series／サイズ：10, 16, 20, 25LEHF Series／サイズ：10, 20, 32, 40

開閉方向通し穴方式

側面タップ取付方式

フラット形フィンガ方式

取付バリエーションLEHZ/LEHZJ Series LEHF Series

質量：135g質量：165g質量：165g（LEHZ10の場合）

コンパクト

質量：135g（LEHZ10Lの場合）

●小形・軽量豊富な把持力バリエーション

●密閉構造のダストカバー（IP50相当）

●3種類のカバー材質（フィンガ部のみ）

A B C A B C

電動グリッパ 2爪タイプ

¡切粉・粉塵等の内部侵入を防止¡グリースの飛散等を防止

¡クロロプレンゴム（黒色）：標準¡フッ素ゴム（黒色）：オプション¡シリコーンゴム（乳白色）：オプション

突起のないカバー形状開閉時にカバーによる突起ができない内折構造のため、他の機器との干渉防止

エンコーダダストカバーシリコーンゴム

LEHZJ SeriesLEHZ Series

特長1

左側面取出

モータケーブルコネクタカバー

正面取出

右側面取出

モータケーブル

左側面取出

正面取出

左側面取出右側面取出


特殊処理にて摩擦抵抗軽減フィンガ開閉用（電源OFF時）

手動操作ねじ／両側すべりねじ

リニアガイド



すべりねじ


手動操作ねじ

クサビ形カム機構のため、コンパクトで大きな把持力が得られます

クサビ形カム構造を採用

ロングストロークストローク：最大40mmストローク：最大40mm

ストローク：最大80mmストローク：最大80mm

●ロングストロークで多様なワークに対応

●円形のワークに対応

92.1mm

29.5mm

29.5mm

75.6mm

コンパクト

質量：150g質量：150g（LEHS10Lの場合）

質量：185g質量：185g（LEHS10の場合）

位置決めピン

取付方向取付方向

位置決めピン


LEHS SeriesA ボディ背面のねじを

使用する場合B

モータケーブル取出方向が選択可能LEHZ/LEHZJ Series

LEHF Series

LEHS Series

電動グリッパ 3爪タイプLEHS Series／サイズ：10, 20, 32, 40

LEHF Series LEHS Series

特長2

速度・把持力制御・位置決め

寸法の異なるワークの識別

位置決め速度制御位置決め（最小ストローク）

試験管タマゴ

Oリング

深穴

変形・破損しやすい部品の把持

狭い場所での把持バラバラに並べられた部品の整列・選別

ソフトタッチ高頻度

円筒・球部品の把持

速度・把持力制御

用途例

LEH Series

特長3

システム構成図

LECP6LECP1（プログラムレス）

品番LEC-CN5-□LEC-CK4-□

入出力信号用電源DC24V

●USBケーブル

パソコン

通信ケーブル●（3m）　

変換ユニット●

（A-mini B type）

●ティーチングボックス（オプション）

品番：LEC-T1-3JG□

ケーブル3m付

●コントローラ設定キット（オプション）

コントローラ設定キット（通信ケーブル、変換ユニットおよびUSBケーブル付属）品番：LEC-W1

またはP.63

P.62

コントローラ入力電源DC24V

●電動グリッパ

●コントローラ

●I/Oケーブル

モータケーブル（固定）●

ステップデータ入力タイプLECP6

コントローラ種類

LECP6（ステップデータ入力タイプ）LECP1（プログラムレスタイプ）

LE-CP-□LE-CP-□

LE-CP-□-SLE-CP-□-S

●アクチュエータケーブルコントローラ種類

P.61、70

LECP6（ステップデータ入力タイプ）LECP1（プログラムレスタイプ）

電源プラグ（付属品）

電源ケーブル（1.5m）（付属品）

接続方法●電源接続

コントローラ種類

P.58、68

P.55 P.65

プログラムレスタイプLECP1

P.61、69

ロボットケーブル標準ケーブル

PLC

P.7

P.21

P.31

P.43

LEHZ SeriesLEHZJ SeriesLEHF SeriesLEHS Series

お客様ご用意

お客様ご用意

特長4

◎簡単設定イージーモード

ステップデータ設定例モニタ確認例

80.00mm 100mm/s

位置速度

速度速度100mm/s123.45mm

10mm/s12.34mm

1画面目 1画面目

2画面目 2画面目

数値入力後「SET」で登録

動作状態を確認

すぐに使える簡単設定

プログラム不要

テスト運転

定寸移動ジョグ・定寸速度設定

ステップデータ設定

ジョグ移動〈パソコン：PC使用時〉コントローラ設定ソフト画面●ステップデータ設定とテスト運転およびジョグ移動・定寸移動を1画面にて設定・操作

ステップデータ入力タイプ LECP6 Series

プログラムレスタイプ　LECP1 Series

LECP6

すぐに使いたい場合、イージーモードを選択してください。

〈ティーチングボックス：TB使用時〉

ティーチングボックス画面

●スクロールのないシンプルな画面構成にて設定・操作●1画面目のアイコンから機能を選択●2画面目でステップデータ設定やモニタ確認

●位置と速度の2項目で設定　完了（他の条件は設定済み） 50.00mm

200mm/s位置速度

位置番号設定停止位置の登録番号を設定。最大14点。

前進・後退ボタンで停止位置にアクチュエータを移動。

設定ボタンにて停止位置を登録。

1 停止位置の設定2 登録3

位置選択スイッチ前進・後退

ボタン

位置番号表示

設定ボタン

パソコン・ティーチングボックスを使わずに電動アクチュエータの動作設定。

速度・加速度 16段階調整

速度調整スイッチ加速度調整スイッチ

2種類のコントローラを用意


LECP1


特長5

◎詳細設定ノーマルモード

●ステップデータ設定・パラメータ設定・モニタ・ティーチングなど、機能ごとにウインドウ表示

ステップデータ設定ウィンドウ

パラメータ設定ウィンドウ

モニタウィンドウティーチングウィンドウ

コントローラ設定ソフト画面〈パソコン：PC使用時〉

メインメニュー画面

ステップデータ設定画面テスト画面

モニタ画面

詳細な設定が必要な場合、ノーマルモードを選択してください。

〈ティーチングボックス：TB使用時〉

ティーチングボックス画面

●ステップデータ詳細設定●信号および端子の状態をモニタリング

●パラメータ設定●ジョグ・定寸動作、原点復帰、テスト運転、強制出力のテスト

●複数のデータを保存・転送●最大5ステップデータによる連続テスト運転

●メインメニューから各機能（ステップデータ設定・テスト・モニタなど）を選択

アクチュエータとコントローラはセットです。（個別手配もできます。）コントローラとアクチュエータの組合せが正しいか必ずご確認ください。〈使用前には必ず下記をご確認ください〉q"アクチュエータ"と"コントローラ記載アクチュエータ品番"の一致wパラレル入出力仕様（NPN・PNP）

コントローラアクチュエータ

q w

q

特長6

項目内容イージーモードTB PC

ノーマルモードTB・PC


MANUALボタン（）を押し続けると等速送り（速度は規定値）MANUALボタン（）を一回押すと定寸動作（速度、定寸量は規定値）

機　能

設定項目

ステップデータ数

動作指示方法（I/O信号）

完了信号

・コントローラ設定ソフト（パソコン）から数値入力

・ティーチングボックスから数値入力

・コントローラ設定ソフト（パソコン）から数値入力

・ティーチングボックスから数値入力

・ダイレクトティーチング

・JOGティーチング

64点

ステップNo. [IN*]入力 ⇒ [DRIVE]入力

[INP]出力

・コントローラ操作ボタンにて選択

・ダイレクトティーチング

・JOGティーチング

14点

ステップNo. [IN*]入力のみ

[OUT*]出力

項目

ステップデータ“位置”設定方法

ステップデータおよびパラメータ設定方法

動作方法設定

速度設定

位置設定

加速度・減速度設定

押当て推力設定

しきい値設定

押当て速度設定

位置決推力設定

エリア出力設定

位置決幅設定

ストローク（＋）

ストローク（－）

原点復帰方向設定

原点復帰速度設定

原点復帰加速度設定

ジョグ動作

定寸動作

原点復帰

テスト運転

強制出力

動作モニタ

入出力端子モニタ

現在アラーム

アラーム履歴

データ保存・ファイル転送

日本語／英語表記設定

ステップデータ設定（一部抜粋）

パラメータ設定（一部抜粋）

テスト

モニタ

アラーム

ファイル

その他

絶対位置移動、相対位置移動の選択

移動速度

【位置】：目標位置

【押当】：押当て開始位置

移動時の加速度・減速度

押当て運転時の推力割合

押当て運転時の目標推力

押当て運転時の速度

位置決め運転時の推力

エリア出力信号のONする条件

【位置】：目標位置に対する幅

【押当】：押当て運転の移動量

位置の＋側限界値

位置の－側限界値

原点復帰時の原点端方向を設定

原点復帰時の速度

原点復帰時の加速度

指定したステップデータの動作

出力端子のON/OFF

発生中のアラームを確認

過去に発生したアラームを確認

日本語／英語の表記設定変更

ABS/INCで設定

1mm/s単位で設定

0.01mm単位で設定

1mm/s2単位で設定

1%単位で設定

1%単位で設定


100%に設定


0.5mm以上に設定

（0.01mm単位）



対応


1mm/s2単位で設定

対応

対応

対応

対応

対応

対応

対応

対応

対応

×

●

●

●

●

×

×

×

×

×

×

×

×

×

×

●

×

●

●

×

●

×

●

×

×

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

×

×

×

×

×

●

●

●

●

×

●

×

●

×

×

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

固定値（ABS）

16段階から選択

ダイレクトティーチング

JOGティーチング

16段階から選択

3段階から選択（弱・中・強）

設定不要（押当て推力と同値）

固定値

固定値

固定値

固定値

固定値

対応

固定値

固定値

対応

対応

対応（アラームグループを表示）

スイッチを押している間のみ、設定した速度で連続動作

現在位置から設定した距離・速度で動作

現在位置、速度、推力および指示ステップデータをモニタリング

入出力端子の現在のON/OFF状態をモニタリング

ステップデータおよびパラメータを保存、転送、消去

●（連続運転）

LECP6/LECP1 Series

―

―

―

―

―

―

―

ステップデータ入力タイプ

LECP6

ステップデータ入力タイプLECP6


TB：ティーチングボックス　PC：コントローラ設定ソフト

特長7

制御モータサーボモータ（DC24V）

制御モータステップモータ

（サーボ DC24V）

サイズ8

1625

ストローク50, 75

50, 10050, 100, 150

サイズ8

1625


50, 10050, 100, 150

サイズ8

1625


50, 10050, 100, 150

サイズ101620253240

開閉ストローク4610142230

サイズ103050

揺動角度（°）310, 180, 90

320, 180, 90

サイズ10162025


サイズ10203240

開閉ストローク16（32）24（48）32（64）40（80）

サイズ10203240


12

サイズ103050

揺動角度（°）310, 180, 90

320, 180, 90

サイズ16253240

ストローク100～400100～600100～800200～1000

サイズ162532

ストローク300～1000300～2000300～2000

ボールねじ駆動LEFS Series

サイズ253240

ストローク100～600100～800

200～1000

ボールねじ駆動LEFS Series

標準形（Rタイプ）LESH□R Series

Zタイプ（2爪タイプ）LEHZ Series

基本形LER Series

対称形（Lタイプ）LESH□L Series

ダストカバー付LEHZJ Series

モータストレート形（Dタイプ）LESH□D Series

Fタイプ（2爪タイプ）LEHF Series

Sタイプ（3爪タイプ）LEHS Series

高精度形LERH Series

ステップデータ入力タイプステップモータ用LECP6 Series

ステップデータ入力タイプサーボモータ用LECA6 Series

制御モータステップモータ

（サーボ DC24V）

プログラムレスタイプLECP1 Series

制御モータACサーボモータ（AC100V/200V）

ACサーボモータドライバインクリメンタルタイプLECSA Series

制御モータACサーボモータ（AC100V/200V）

ACサーボモータドライバアブソリュートタイプLECSB Series

ベルト駆動LEFB Series

スライドテーブル

コントローラ・ドライバ

SMC電動アクチュエータ

スライダタイプ

ロータリテーブル

グリッパ

ロッドタイプ

サイズ162532

ストローク30～30030～40030～500

基本形LEY Series

サイズ2532

ストローク30～40030～500

基本形LEY Series

サイズ2532

ストローク30～40030～500

モータストレート形LEY□D Series

サイズ162532

ストローク30～20030～30030～300

ガイド付LEYG Series

サイズ162532

ストローク30～30030～40030～500

モータストレート形LEY□D Series

サイズ162532

ストローク30～20030～30030～300

ガイド付モータストレート形LEYG□D Series

CAT.S100-78

CAT.S100-77

CAT.S100-94


ステップモータ（サーボ DC24V）サーボモータ（DC24V）


ステップモータ（サーボ DC24V）サーボモータ（DC24V）

ステップモータ（サーボ DC24V）サーボモータ（DC24V） ACサーボモータ（100W/200W）

ACサーボモータ（100W/200W/400W）

CAT.S100-83

CAT.S100-87

特長8 A

電動グリッパ 2爪タイプ LEHZ/LEHZJ/LEHF Series

シリーズバリエーション

参照ページ

P.1

P.15

P.27

電動グリッパ 3爪タイプ LEHS Series

参照ページ

P.40

参照ページ

P.55

P.65

LECP6

LECP1

ティーチングボックス

タイプ


コントローラ LEC

シリーズ

LECP6

対応モータ


電源電圧

DC24V±10%

入力点数

パラレル入出力

11点(フォトカプラ絶縁)

出力点数

13点(フォトカプラ絶縁)

位置決めパターン点数

64点

プログラムレスタイプ LECP1 ステップモータ

（サーボ DC24V）DC24V±10%

6点（フォトカプラ絶縁）

6点（フォトカプラ絶縁）

14点

シリーズサイズ開閉

ストローク両側（mm）

把持力［N］開閉速度（mm/s）

コントローラ型式

LEHS

10

20

32

40

4

6

8

12

2.2～5.5

9～22

36～90

52～130

1.4～3.5

7～17

―

―

5～70

5～80

5～100

5～120

コンパクト基本

シリーズ

LEHZ

サイズ

10

16

20

25

32

40

4

6

10

14

22

30

6～14

16～40

52～130

84～210

2～6

3～8

11～28

―

―

6～14

16～40

3～6

4～8

11～28

5～80

5～100

5～120

開閉ストローク両側（mm）

把持力［N］開閉速度（mm/s）

コントローラ型式

LEHF

10

20

32

40

16（32）注）

24（48）注）

32（64）注）

40（80）注）

3～7

11～28

48～120

72～180

5～80

5～100

LEHZJ

10

16

20

25

4

6

10

14

5～80

5～100


注）（　）内はロングストロークの場合。

LECP6シリーズ・

LECP1シリーズ

LECP6シリーズ・

LECP1シリーズ

LEHZ

LEHZJ ダストカバー付

LEHF

前付1

ステップモータ（サーボ DC24V）タイプ

◎電動グリッパ2爪タイプ LEHZ Series

機種選定方法 ……………………………………………………………………………………… P.1型式表示方法 ……………………………………………………………………………………… P.7仕様……………………………………………………………………………………………………… P.9構造図 ………………………………………………………………………………………………… P.10外形寸法図…………………………………………………………………………………………… P.11フィンガオプション …………………………………………………………………………… P.14

◎電動グリッパ2爪タイプ／ダストカバー付 LEHZJ Series

機種選定方法 ……………………………………………………………………………………… P.15型式表示方法 ……………………………………………………………………………………… P.21仕様……………………………………………………………………………………………………… P.23構造図 ………………………………………………………………………………………………… P.24外形寸法図…………………………………………………………………………………………… P.25

◎電動グリッパ2爪タイプ LEHF Series

機種選定方法 ……………………………………………………………………………………… P.27型式表示方法 ……………………………………………………………………………………… P.31仕様……………………………………………………………………………………………………… P.33構造図 ………………………………………………………………………………………………… P.34外形寸法図…………………………………………………………………………………………… P.35

◎電動グリッパ3爪タイプ LEHS Series

機種選定方法 ……………………………………………………………………………………… P.40型式表示方法 ……………………………………………………………………………………… P.43仕様……………………………………………………………………………………………………… P.45構造図 ………………………………………………………………………………………………… P.46外形寸法図…………………………………………………………………………………………… P.47製品個別注意事項 ……………………………………………………………………………… P.49

◎ステップモータ（サーボ DC24V）コントローラステップデータ入力タイプ／LECP6 Series………………………………………… P.55コントローラ設定キット／LEC-W1…………………………………………………… P.62ティーチングボックス／LEC-T1………………………………………………………… P.63プログラムレスコントローラ／LECP1 Series …………………………………… P.65

前付2

フィンガ

アタッチメント

ワーク

mg

μF μF

FF

機種選定手順

手順1

手順1 把持力の確認

把持力の確認

条件確認

把持点・オーバーハング量の確認

フィンガに掛かる外力の確認

ワーク質量：0.1kg

押当て推力：70％

把持点距離：30mm

押当て推力はコントローラのステップデータ入力値。

押当て速度：30mm/sec

必要把持力の計算把持力グラフから機種選定押当て速度の選定

確認例ワーク質量に対する機種選定の目安¡アタッチメントとワークとの摩擦係数や形状によって異なりますが、ワーク重量の10～20倍注）以上の把持力が得られるような機種をご選定ください。

注）詳細については必要把持力の計算をご参照ください。

¡またワーク搬送時に大きな加速度や衝撃が作用する場合は、さらに余裕を見込む必要があります。例：把持力をワーク重量の20倍以上に設定したい場合。

必要把持力＝0.1kg×20×9.8m/s2≒19.6N以上

LEHZ20

LEHZ20を選択した場合。

¡把持点距離L＝30mmと押当て推力70％の交点より把持力は27Nを得る。

¡把持力はワーク重量に対し27.6倍であり、把持力設定値の20倍以上を満足する。

手順2 手順3

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

50

40

30

20

10

0

27

140120100806040300 20

押当て推力100％

70％

40％

LEHZ20

¡押当て推力70％と押当て速度30mm/secの交点より、押当て速度は満足する。

注）決定した押当て推力［%］より押当て速度範囲を確認してください。

押当て推力・しきい値［％］

押当て速度［mm/sec］

110

100

90

80

70

60

50

40

306040 50300 2010

押当て推力およびしきい値範囲

「ワーク重量の10～20倍以上」について・当社推奨の「ワーク重量の10～20倍以上」は通常搬送などで生じる衝撃に対し余裕率a＝4にて算出しています。

ワーク重量の10倍ワーク重量の20倍

μ＝0.2のとき μ＝0.1のとき

F＝ ×4＝10×mgmg

2×0.2F＝ ×4＝20×mg

mg

2×0.1

左図のようにワークを把持するときF ：把持力（N）μ ：アタッチメントと

ワークの間の摩擦係数m ：ワーク質量（kg）g ：重力加速度（＝9.8m/s2）mg：ワーク重量（N）とすると、ワークの落下しない条件は、2×μF＞mg

よって

余裕率をaとし、Fを決定すると

F＞

フィンガの数mg

2×μ

F＝ ×amg

2×μ

必要把持力の計算

〈参考〉摩擦係数μ（使用環境、面圧等により異なります。）

摩擦係数μ

0.1

0.2

0.2以上

アタッチメント－ワーク材質（目安）

金属（表面粗さRz3.2以下）

金属

ゴム、樹脂 etc.

注）・摩擦係数がμ＝0.2よりも高い場合も、安全の為、当社推奨のワーク重量の10～20倍以上にて選定してください。・大きな加速度や衝撃に対しては、余裕率をさらに大きく見込む必要があります。

電動グリッパ2爪タイプ

LEHZ Series

機種選定方法


1A

LEHZ10

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

20

16

12

8

4

00 20 40 60 80

LEHZ10L

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

8

6

4

2

00 20 40 60 10080

LEHZ16

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

把持力精度：±30％（F.S.）把持力精度：±30％（F.S.）

把持力精度：±30％（F.S.）把持力精度：±30％（F.S.）20

16

12

8

4

00 20 40 60 10080 120 140

LEHZ16L

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

10

8

6

4

2

00 20 40 60 140100 12080

L

F F F FL：把持点F：把持力

L：把持点F：把持力

L

フィンガ


ワーク

フィンガ

ワーク


機種選定手順

基本コンパクト

¡把持力の表し方下図のグラフの把持力は、2ヶのフィンガおよびアタッチメントがすべてのワークに接している状態での1つのフィンガの把持力：Fとして表しています。

¡ワークの把持点：Lは、下図の範囲内になるようにご使用ください。

外径把持状態内径把持状態

把持力の確認：LEHZ Series手順1

70％

40％


70％

40％

70％

40％

70％

40％

※押当て推力とは、コントローラのステップデータ入力値です。



押当て推力100％押当て推力100％

2

機種選定方法 LEHZ Series

LEHZ20

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

50

40

30

20

10

00 20 60 10040 80 120 140 0 20 60 10040 80 120 140

LEHZ20L

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

35

30

25

20

15

10

5

0

LEHZ25

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

50

40

30

20

10

00 50 100 150 200 250

LEHZ25L把持力

F［N］

把持点 L［mm］

35

30

25

20

15

10

5

00 50 100 150 200 250

LEHZ32

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

160

120

80

40

00 50 100 150 200 250

LEHZ40

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

250

200

150

100

50

00 50 100 150 200 250



110

100

90

80

70

60

50

40

300 2010 30 40 50 60



110

100

90

80

70

60

50

40

300 2010 30 40 50 60


70％

40％

70％

40％

70％

40％

70％

40％


70％

40％

70％

40％





把持力精度：±20％（F.S.）


押当て速度の選定

基本

コンパクト

¡押当て推力およびしきい値を設定する場合は、下図の範囲内になるようにご使用ください。



機種選定手順

把持力の確認：LEHZ Series手順1




3

LEHZ Series

LEHZ16

オーバーハング量

H［m

m］

把持点 L［mm］

140

120

100

80

60

40

20

00 20 40 60 80 100 120 140

LEHZ16L


H［m

m］

把持点 L［mm］

140

120

100

80

60

40

20

0

LEHZ20


H［m

m］

把持点 L［mm］

LEHZ20L


H［m

m］

把持点 L［mm］

H：オーバーハング量L：把持点


LEHZ10


H［m

m］

把持点 L［mm］

100

80

60

40

20

00 20 40 60 80 100

LEHZ10Lオーバーハング量

H［m

m］

把持点 L［mm］

100

80

60

40

20

00 20 40 60 10080

L

H H

把持位置L

把持位置

0 20 40 60 80 100 120 140

140

120

100

80

60

40

20

00 20 40 60 80 100 120 140

140

120

100

80

60

40

20

00 20 40 60 80 100 120 140

把持点・オーバーハング量の確認：LEHZ Series手順2

¡ワークの把持位置は、オーバーハング量：Hが下図の範囲内になるようにご使用ください。¡ワークの把持位置を制限範囲外にすると、電動グリッパの寿命に悪影響を及ぼす原因となります。


押当て推力100％・70％・40％

70％



40％70％・40％

70％


70％・40％押当て推力100％



40％

70％

40％



4


LEHZ25


H［m

m］

把持点 L［mm］

250

200

150

100

50

00 50 100 150 200 250

LEHZ25L


H［m

m］

把持点 L［mm］

LEHZ32


H［m

m］

把持点 L［mm］

LEHZ40


H［m

m］

把持点 L［mm］

250

200

150

100

50

00 50 100 150 200 250

250

200

150

100

50

00 50 100 150 200 250

250

200

150

100

50

00 50 100 150 200 250



40％


70％・40％押当て推力100％

40％


70％

70％

70％

40％



機種選定手順

把持点・オーバーハング量の確認：LEHZ Series手順2

5

LEHZ Series

型式静的許容モーメント垂直方向許容荷重

Fv［N］ピッチモーメント：Mp［N・m］ヨーモーメント：My［N・m］ロールモーメント：Mr（N・m）

LEHZ10（L）K2-4

LEHZ16（L）K2-6

LEHZ20（L）K2-10

LEHZ25（L）K2-14

LEHZ32（L）K2-22

LEHZ40（L）K2-30

58

98

147

255

343

490

0.26

0.68

1.32

1.94

3

4.5

0.26

0.68

1.32

1.94

3

4.5

0.53

1.36

2.65

3.88

6

9

H, L：荷重の掛かる点までの距離（mm）

注）表中の荷重は静的な値を示しています。

許容外力の計算（モーメント荷重が掛かる時）計算例

LEHZ16K2-6のガイドからL＝30mmの点にピッチモーメントを与えるf＝10Nの静荷重が作用する場合

であるので使用可能である。

許容荷重F（N）＝M（静的許容モーメント）（N・m）

L×10－3

許容荷重F＝

＝22.7（N）

荷重f＝10（N）＜22.7（N）

0.68

30×10－3

Fv

Fv：垂直方向許容荷重 Mp：ピッチモーメント Mr：ロールモーメント

My：ヨーモーメントMp

L

My

H

Mr

L

フィンガに掛かる外力の確認：LEHZ Series手順3

※

（※単位換算定数）

6


コントローラとアクチュエータの組合せが正しいか必ずご確認ください。

アクチュエータとコントローラはセットです。（コントローラ→P.55、65）

〈使用前には必ず下記をご確認ください〉q"アクチュエータ"と"コントローラ記載アクチュエータ品番"の一致wパラレル入出力仕様（NPN・PNP）

q w

※ご使用に関しては取扱説明書をご参照ください。取扱説明書は当社ホームページからダウンロード願います。 http：//www.smcworld.com

型式表示方法

10 2K

101620253240

無記号

F

基本形（左側面取出）

正面取出

4

注）サイズ10, 16, 20, 25のみ。

フィンガオプション無記号：基本形

（開閉方向タップ）

A：側面タップ取付方式

B：開閉方向通し穴方式

C：フラット形フィンガ方式

11S 6NLEHZ


取付基準面

取付基準面

取付基準面


取付基準面

q w e r t y u i o !0 !1 !2

無記号L注）

基本形コンパクト形

無記号ABC

基本形（開閉方向タップ）側面タップ取付方式開閉方向通し穴方式

フラット形フィンガ方式

K 基本形

ストローク両側4610142230

サイズ10

16

20

25

32

40

q サイズ

r 2爪タイプ

t ストローク［mm］

u モータケーブル取出方向w モータサイズ

e リード

y フィンガオプション

RoHS

注）CE対応品についてEMCの適合性確認は、電動アクチュエータLEHシリーズとコントローラLECシリーズとの組合せにて確認試験を行っています。EMCは電動アクチュエータを組込んだお客様の装置・制御盤の構成や、その他の電気機器と配置、配線の関係により変化いたしますので、お客様の装置でご使用になられる設置環境での適合性確認はできません。従いまして、お客様にて最終的に機械・装置全体としてEMCの適合性を確認していただく必要があります。

注意


LEHZ10・16・20・25・32・40LEHZ Seriesステップモータ（サーボ DC24V）

7

対応コントローラ表

種類

シリーズ

特長

対応モータ

LECP6

DC24V

数値入力スタンダードコントローラ

64点

LECP1


14点

パソコン・ティーチングボックスを使わずに動作設定

P.55 P.65


プログラムレスタイプ

最大ステップデータ数

電源電圧

参照ページ

※コントローラ種類"6N"、"6P"のみ対応。DINレールは付属しません。別途手配となります。（P.56参照）

無記号D

ねじ取付形DINレール取付形※

無記号135

ケーブルなし1.5※

3※

5※

!1 I/Oケーブル長さ［m］無記号

1358ABC

ケーブルなし1.5

3

5

8※

10※

15※

20※

※受注生産（ロボットケーブルのみ対応）P.9仕様注3）をご参照ください。

o アクチュエータケーブル長さ［m］

!2 コントローラ取付方法無記号

6N6P1N1P

コントローラなしNPN

PNP

NPN

PNP

LECP1（プログラムレスタイプ）

LECP6（ステップデータ入力タイプ）

※コントローラ詳細および対応モータについては、下記対応コントローラ表をご参照ください。

※コントローラ種類で"コントローラなし"を選択した場合、I/Oケーブルは付属されません。I/Oケーブルが必要な場合は、P.61（LECP6用）、P.71（LECP1用）をご覧ください。

!0 コントローラ種類無記号

SR

ケーブルなし標準ケーブル

ロボットケーブル（高屈曲ケーブル）

i アクチュエータケーブル種類※

※標準ケーブルは固定部で使用ください。可動部で使用する場合はロボットケーブルを選定ください。

8

電動グリッパ2爪タイプ LEHZ Series

A

取付方向

位置決めピン


位置決めピン位置決めピン

仕様

取付方法

型式

4

2～6

6～14

5～80／5～50

16～40

11～28

5～100／5～50

□20 □28


インクリメンタルA／B相（800パルス／回転）

DC24±10％

150（ねじ取付形）

□42

11／7

8／7

19

14

28／15

22／12

51

42

34／13

―

57

―

36／13

―

61

―

5～120／5～50

6

3～8

10 14 22

52～130

―

30

84～210

―

165

135

220

190

430

365

585

520

1120

―

1760

―

LEHZ10 LEHZ16 LEHZ20 LEHZ25 LEHZ32 LEHZ40開閉ストローク（両側）

開閉速度／押当て速度［mm/s］注2）注3）

駆動方式

フィンガガイド方式

繰返し精度［mm］注4）

繰返し測長精度［mm］注5）

基本

コンパクト把持力［N］注1）注3）

基本

コンパクト本体質量［g］

基本

コンパクト消費電力／運転待機電力［W］注8）

瞬時最大電力［W］注9）

基本

コンパクト

注1）把持力はワーク重量の10～20倍以上にて使用してください。また、ワークを開放する場合は位置決推力を150％としてください。把持力の精度はLEHZ10,16：±30％（F.S.）、LEHZ20, 25：±25％（F.S.）、LEHZ32, 40：±20％（F.S.）となります。

注2）押当て（把持）時は、押当て速度の範囲に設定してください。動作不良の原因になります。注3）ケーブル長さ・負荷・取付条件等により、速度・推力は変化する場合があります。ケーブル長さ5mを

超える場合は、速度・推力は5m毎に最大10%低下します。（15mの場合：最大20%減）注4）繰返し精度とは、作動条件が同条件にて、同ワークを繰返し把持した際のワークの移動量を示します。注5）繰返し測長精度とは、作動条件が同条件にて、同ワークを繰返し把持した際のばらつき（コントローラ

モニタ値）を示します。注6）押当て（把持）時はガイドおよび送りねじ部が押付けられ、バックラッシ量の影響はありません。

開口時、バックラッシ量分ストロークを大きく設定してください。注7）耐衝撃…落下式衝撃試験で、送りねじの軸方向および直角方向にて誤作動なし。（初期における値）

耐振動…45～2000Hz 1掃引、送りねじの軸方向および直角方向にて誤作動なし。（初期における値）注8）消費電力とは、コントローラ含む運転時の消費電力を示します。

運転待機電力とは、運転中に待機している時（把持省電力時含む）の消費電力を示します。注9）瞬時最大電力とは、コントローラ含む運転時の瞬時最大電力を示します。電源容量の選定時に使用して

ください。

a）ボディ側面のねじを使用する場合 b）取付板のねじを使用する場合 c）ボディ背面のねじを使用する場合

アクチュエータ仕様

電気仕様

最高使用頻度［C.P.M］

使用温度範囲［℃］

使用湿度範囲［％RH］

モータサイズ

モータ種類

エンコーダ

定格電圧［V］

コントローラ質量［g］

フィンガバックラッシ量両側［mm］注6）

耐衝撃／耐振動［m/s2］注7）

すべりねじ＋スライドカム

リニアガイド（無循環）

±0.02

±0.05

60

5～40

90以下（結露なきこと）

150／30

0.5以下 1.0以下

9

LEHZ Series

A

q

u

i

w

e

r

y

o

t

!0

構造図

LEHZ Series

構成部品番号部品名材質備考

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

ボディ

モータプレート

ガイドリング

すべりナット

すべりボルト

円筒コロ

円筒コロ

フィンガAss'y

レバー


アルミニウム合金



ステンレス鋼

ステンレス鋼

高炭素クロム軸受鋼


―

特殊ステンレス鋼

―

アルマイト処理


熱処理＋特殊処理


交換部品 iフィンガAss'y

サイズ

基本形（無記号）側面タップ取付方式（A）開閉方向通し穴方式（B）

101620253240

MHZ-A1002-1

MHZ-A1602-1

MHZ-A2002-1

MHZ-A2502-1

MHZ-A3202-1

MHZ-A4002-1

MHZ-A1002

MHZ-A1602

MHZ-A2002

MHZ-A2502

MHZ-A3202

MHZ-A4002

MHZ-A1002-2

MHZ-A1602-2

MHZ-A2002-2

MHZ-A2502-2

MHZ-A3202-2

MHZ-A4002-2

フラット形フィンガ方式（C）

MHZ-A1002-3

MHZ-A1602-3

MHZ-A2002-3

MHZ-A2502-3

MHZ-A3202-3

MHZ-A4002-3

10

電動グリッパ／2爪タイプ LEHZ Series

35.7

8 13

3.5 6

1217

12

13.2

29

44.1

（L

1）L

19

3.5 65

15

10

.5

20

.520

20

29.5

20

20

4×M2.5×0.45

2×M3×0.5×6

モータケーブル長さ≒300

（モータケーブル取出方向：基本形）取付基準面

2×M4×0.7×6

2×ø3.3貫通

手動操作ねじ

モータケーブル取出方向：正面取出

取付基準面

2×

ø5

把持点基準位置

注）原点復帰動作等により、フィンガが可動する範囲です。周辺にあるワーク、設備等と干渉しないようにご注意ください。

ø2.5H9（）深さ2.5

＋0.0250

2.5

H9（

）深さ

2.5

＋0

.02

50

5 0－0.05

12

ø2.5H9（）深さ2.5

＋0.0250

4 0ー0.1

閉時：11

開時：15＋0.2ー0.5

＋0.2ー0.5

（フィンガ可動範囲：11～16）注）

7.5

14

.520

.5

38

3.5

15

17.3

53

.1（

L1）

L

24

65

71

0 16

3.5

4

14

23.7

35

12.1

20

20

20

20


（モータケーブル取出方向：基本形）取付基準面

2×M4×0.7×6

2×ø3.3貫通

2×M4×0.7×6

4×M3×0.5

手動操作ねじ


取付基準面

2×

ø5



8 0－0.05

2.5

H9（

）深さ

2.5

＋0

.02

50

ø2.5H9（）深さ2.5

＋0.0250

2.5H

9（）

深さ

2.5＋

0.02

50

ø2.5H9（）深さ2.5

＋0.0250

閉時：14.6

開時：20.6＋0.3－0.4

＋0.3－0.4

（フィンガ可動範囲：14.6～21.6）注）

2.5H

9（）

深さ

2.5＋

0.02

50

5 0－0.1

外形寸法図

LEHZ10（L）K2-4

型式 L103.8

87.2

（L1）（59.7）（43.1）

LEHZ10K2-4□LEHZ10LK2-4□

LEHZ16（L）K2-6

型式 L112.8

96.2

（L1）（59.7）（43.1）


［mm］

［mm］

11

LEHZ Series

50

20

9.5

22.5

19.5

28.5

67.8

（L

1）L

4

30

65

59

13.5

22.5

4

18

281

4.528

.5

28

42

20

20


（モータケーブル取出方向：基本形）

取付基準面

2×M5×0.8×8

2×ø4.2貫通

4×M4×0.7

2×M5×0.8×8

手動操作ねじ


取付基準面

2×

ø5

把持点基準位置（フィンガ可動範囲：16～28）注）注）原点復帰動作等により、フィンガが可動する範囲です。周辺にあるワーク、設備等と干渉しないようにご注意ください。

ø3H9（）深さ3

＋0.0250

3H

9（）

深さ

3

＋0

.02

50

10 0－0.05

ø3H9（）深さ3

＋0.0250

3H

9（）

深さ

3

＋0

.02

50

8 0－0.1

閉時：16

開時：26

＋0.3ー0.4

＋0.3ー0.4

63

5

25

28

.11

1

22.5

（L

1）L

38

78

32

.5

65

612

15

.5

25

.55

20

28

17.133.7

52

20

20

28



取付基準面

2×M6×1.0×10

2×ø5.2貫通

4×M5×0.8

2×M6×1.0×10

手動操作ねじ


取付基準面

2×

ø5


（フィンガ可動範囲：19～34.5）注）注）原点復帰動作等により、フィンガが可動する範囲です。周辺にあるワーク、設備等と干渉しないようにご注意ください。

閉時：19

開時：33＋0.3

ー0.5

＋0.3ー0.5

ø4H9（）深さ3

＋0.0300

4H

9（）

深さ

3

＋0

.03

00

12 0ー0.05

ø4H9（）深さ3

＋0.0300

4H

9（）

深さ

3

＋0

.03

00

10 0ー0.1

外形寸法図

LEHZ20（L）K2-10

型式 L129.6

115.6

（L1）（61.8）（47.8）


LEHZ25（L）K2-14

型式 L139.8

125.8

（L1）（61.8）（47.8）


［mm］

［mm］

12

電動グリッパ／2爪タイプ LEHZ Series

97

29

12

34

98

（6

3.4）

161

.4

243

6 5

48

65

714

17 2

9

5

28

42

42

63

21

.542

.5

20

20



取付基準面

2×M6×1.0×10

2×ø5.2貫通4×M6×1.0

2×M6×1.0×10

手動操作ねじ


取付基準面

2×

ø5


（フィンガ可動範囲：26～49.5）注）


閉時：26

開時：48

0－0.5

0－0.5

ø4H9（）深さ3

＋0.0300

4H

9（）

深さ

3

＋0

.03

00

15 0－0.05

ø4H9（）深さ3

＋0.0300

4H

9（）

深さ

3

＋0

.03

00

12 0－0.1

119

36

15

41

12

0.5

19

5.9

31

.547

.5

6

60

（7

5.4）

65

917

22

.5 37

.5

6

28

80

42

42

24.34

8.1

20

20



取付基準面

2×M8×1.25×14

2×ø6.8貫通

4×M8×1.25

2×M8×1.25×14

手動操作ねじ


取付基準面

2×

ø5

把持点基準位置（フィンガ可動範囲：

30～62.5）注）


閉時：30

開時：6018 0

ー0.050

ー0.5

0ー0.5

ø5H9（）深さ4

＋0.0300

5H

9（）

深さ

4

＋0

.03

00

ø5H9（）深さ4

＋0.0300

5H

9（）

深さ

4

＋0

.03

00

14 0ー0.1

外形寸法図

LEHZ32K2-22

LEHZ40K2-30

13

LEHZ Series

4×MM ねじ長L※アタッチメント取付用ねじ

W JKD G

FC

AB

4×MM通し※アタッチメント取付用ねじ

4×øH通し※アタッチメント取付用穴

C CAB B

A型式 A B C MM

LEHZ10（L）K2-4A□LEHZ16（L）K2-6A□LEHZ20（L）K2-10A□LEHZ25（L）K2-14A□LEHZ32K2-22A□LEHZ40K2-30A□

3

4

5

6

7

9

5.7

7

9

12

14

17

2

2.5

4

5

6

7

M2.5×0.45

M3×0.5

M4×0.7

M5×0.8

M6×1

M8×1.25

型式 J K MM

4.45

5.8

7.45

8.9

14.8

17.7

＋0.02502H9

2.5H9

3H9

4H9

5H9

6H9

M2.5×0.45

M3×0.5

M4×0.7

M5×0.8

M6×1

M8×1.25

＋0.0250

＋0.0250

＋0.0300

＋0.0300

＋0.0300

A B C

2.45

3.05

3.95

4.9

7.3

8.7

6

8

10

12

20

24

5.2

8.3

10.5

13.1

18

22

D

10.9

14.1

17.9

21.8

34.6

41.4

F

2

2.5

3

4

5

6

5.4

7.4

11.6

16

25

33

1.4

1.4

1.6

2

3

3

G開時閉時

L

5

6

8

10

12

16

W

0－0.055

8

10

12

15

18

0－0.05

0－0.05

質量g

0－0.05

0－0.05

0－0.05

LEHZ10K2-4C□LEHZ10LK2-4C□LEHZ16K2-6C□LEHZ16LK2-6C□LEHZ20K2-10C□LEHZ20LK2-10C□LEHZ25K2-14C□LEHZ25LK2-14C□LEHZ32K2-22C□LEHZ40K2-30C□

165

135

220

190

430

365

575

510

1145

1820

フラット形フィンガ方式（C）

側面タップ取付方式（A）開閉方向通し穴方式（B）

型式 A B HLEHZ10（L）K2-4B□LEHZ16（L）K2-6B□LEHZ20（L）K2-10B□LEHZ25（L）K2-14B□LEHZ32K2-22B□LEHZ40K2-30B□

3

4

5

6

7

9

5.7

7

9

12

14

17

2.9

3.4

4.5

5.5

6.6

9

［mm］［mm］

［mm］

0－0.2

0－0.2

0－0.2

0－0.2

0－0.2

0－0.2

0－0.2

0－0.2

0－0.2

0－0.2

0－0.2

0－0.2

LEHZ Series

フィンガオプション

14

フィンガ


ワーク

mgμF μF

FF

押当て推力はコントローラのステップデータ入力値。




F＝ ×4＝10×mgmg

2×0.2F＝ ×4＝20×mg

mg

2×0.1



よって


F＞


2×μ

F＝ ×amg

2×μ

機種選定手順

手順1


把持力の確認把持点・オーバーハング量の確認









LEHZJ20

LEHZJ20を選択した場合。



手順2 手順3



摩擦係数μ

0.1

0.2

0.2以上



金属



押当て速度：30mm/secLEHZJ20



把持力

F［N］

把持点 L［mm］

50

40

30

20

10

0

27

140120100806040300 20


70％

40％



110

100

90

80

70

60

50

40

306040 50300 2010


電動グリッパ2爪タイプ／ダストカバー付

LEHZJ Series

機種選定方法

条件確認必要把持力の計算把持力グラフから機種選定押当て速度の選定

ステップモータ（サーボ DC24V）ステップモータ（サーボ DC24V）

15A

LEHZJ10

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

20

16

12

8

4

00 20 40 60 80

LEHZJ10L

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

8

6

4

2

00 20 40 60 10080

LEHZJ16

把持力

F［N］

把持点 L［mm］


把持力精度：±30％（F.S.）把持力精度：±30％（F.S.）20

16

12

8

4

00 20 40 60 10080 120 140

LEHZJ16L

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

10

8

6

4

2

00 20 40 60 140100 12080

L

F F F FL：把持点F：把持力


L

フィンガ


ワーク

フィンガ

ワーク






把持力の確認：LEHZJ Series手順1

70％

40％


70％

50％


70％

50％

70％

40％





機種選定手順

機種選定方法 LEHZJ Series

16

LEHZJ20

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

50

40

30

20

10

00 20 60 10040 80 120 140 0 20 60 10040 80 120 140

LEHZJ20L

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

35

30

25

20

15

10

5

0

LEHZJ25

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

50

40

30

20

10

00 50 100 150 200 250

LEHZJ25L把持力

F［N］

把持点 L［mm］

35

30

25

20

15

10

5

00 50 100 150 200 250

LEHZJ10L, LEHZJ16L



110

100

90

80

70

60

50

40

300 2010 30 40 50 60

LEHZJ20L, LEHZJ25L



110

100

90

80

70

60

50

40

300 2010 30 40 50 60



110

100

90

80

70

60

50

40

300 2010 30 40 50 60


70％

40％

70％

40％

70％

40％


70％

40％





機種選定手順

把持力の確認：LEHZJ Series手順1

LEHZJ Series




押当て速度の選定¡押当て推力およびしきい値を設定する場合は、下図の範囲内になるようにご使用ください。




17

LEHZJ16


H［m

m］

把持点 L［mm］

140

120

100

80

60

40

20

00 20 40 60 80 100 120 140

LEHZJ16L


H［m

m］

把持点 L［mm］

140

120

100

80

60

40

20

0

LEHZJ20


H［m

m］

把持点 L［mm］

LEHZJ20L


H［m

m］

把持点 L［mm］



LEHZJ10


H［m

m］

把持点 L［mm］

100

80

60

40

20

00 20 40 60 80 100

LEHZJ10Lオーバーハング量

H［m

m］

把持点 L［mm］

100

80

60

40

20

00 20 40 60 10080

0 20 40 60 80 100 120 140

140

120

100

80

60

40

20

00 20 40 60 80 100 120 140

140

120

100

80

60

40

20

00 20 40 60 80 100 120 140

把持位置 L

H

把持位置

L

H

把持点・オーバーハング量の確認：LEHZJ Series手順2



70％



40％70％・50％

70％


70％・40％



40％

70％

40％



押当て推力100％・70％・50％



18

LEHZJ25


H［m

m］

把持点 L［mm］

250

200

150

100

50

00 50 100 150 200 250

LEHZJ25L


H［m

m］

把持点 L［mm］

250

200

150

100

50

00 50 100 150 200 250



40％

70％・40％押当て推力100％

70％



機種選定手順

把持点・オーバーハング量の確認：LEHZJ Series手順2

LEHZJ Series

19

L L

H


Fv［N］ピッチモーメント：Mp［N・m］ヨーモーメント：My［N・m］ロールモーメント：Mr（N・m）

LEHZJ10（L）K2-4

LEHZJ16（L）K2-6

LEHZJ20（L）K2-10

LEHZJ25（L）K2-14

58

98

147

255

0.26

0.68

1.32

1.94

0.26

0.68

1.32

1.94

0.53

1.36

2.65

3.88




LEHZJ16K2-6のガイドからL＝30mmの点にピッチモーメントを与えるf＝10Nの静荷重が作用する場合



L×10－3

許容荷重F＝

＝22.7（N）

荷重f＝10（N）＜22.7（N）

0.68

30×10－3

Fv

Fv：垂直方向許容荷重 Mp：ピッチモーメント Mr：ロールモーメント

My：ヨーモーメントMp

My

Mr

フィンガに掛かる外力の確認：LEHZJ Series手順3

※



20


アクチュエータとコントローラはセットです（コントローラ→P.55、65）


q w


10 2KJ

無記号

F


正面取出

4 11S 6NLEHZ


取付基準面

取付基準面

取付基準面


取付基準面

型式表示方法

10162025

q w e r t y u i o !0 !1 !2 !3

無記号L


無記号KS

クロロプレンゴム（CR）フッ素ゴム（FKM）シリコーンゴム（Si）

K 基本形

ストローク両側461014

サイズ10

16

20

25

w ボディサイズ

t 2爪タイプ

y ストローク［mm］

i モータケーブル取出方向

e モータサイズ

r リード

J ダストカバー付q ダストカバー u ダストカバー種類

RoHS


注意

電動グリッパ2爪タイプ／ダストカバー付

LEHZJ10・16・20・25LEHZJ Seriesステップモータ（サーボ DC24V）

21


種類

シリーズ

特長

対応モータ

LECP6

DC24V


64点

LECP1


14点


P.55 P.65




電源電圧

参照ページ


無記号D


無記号135


3※

5※

!1 コントローラ種類


1358ABC


3

5

8※

10※

15※

20※


!0 アクチュエータケーブル長さ［m］


6N6P1N1P


PNP

NPN

PNP




無記号SR



o アクチュエータケーブル種類※



22

電動グリッパ2爪タイプ／ダストカバー付 LEHZJ Series

A

c）ボディ背面のねじを使用する場合b）取付板のねじを使用する場合a）ボディ側面のねじを使用する場合

位置決めピン

異物侵入保護シール（同梱）※詳細は取扱説明書をご覧ください。


仕様

取付方法

型式

4

3～6

6～14

5～80／5～50

16～40

11～28

5～100／5～50

□20

170

140

230

200

440

375

610

545

□28



DC24±10％

150（ねじ取付形）、170（DINレール取付形）

11／7

8／7

19

14

28／15

22／12

51

42

6

4～8

10 14

LEHZJ10 LEHZJ16 LEHZJ20 LEHZJ25開閉ストローク（両側）


駆動方式




基本

コンパクト把持力［N］注1）注3）

基本

コンパクト本体質量［g］

基本

コンパクト消費電力／運転待機電力［W］注8）


基本

コンパクト

注1）把持力はワーク重量の10～20倍以上にて使用してください。また、ワークを開放する場合は位置決推力を150％としてください。把持力の精度はLEHZJ10, 16：±30％（F.S.）、LEHZJ20, 25：±25％（F.S.）となります。







ください。


電気仕様




モータサイズ

モータ種類

エンコーダ

定格電圧［V］


フィンガバックラッシ量両側［mm］注6）


すべりねじ＋スライドカム


±0.02

±0.05

60

5～40


150／30

0.5以下

23

LEHZJ Series

A

構造図

LEHZJ Series


1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

9

10

ボディ


ガイドリング

すべりナット

すべりボルト

円筒コロ

円筒コロ

ボディプレート

ダストカバー

フィンガAss'y


レバー





ステンレス鋼

ステンレス鋼




CR

FKM

Si

―

Si

特殊ステンレス鋼

―






クロロプレンゴム

フッ素ゴム

シリコーンゴム

シリコーンゴム

交換部品番号部品名

ダストカバー材質

フィンガAss'y

CR

FKM

Si

LEHZJ10 LEHZJ16 LEHZJ20 LEHZJ25MHZJ2-J10

MHZJ2-J10F

MHZJ2-J10S

MHZJ-A1002

MHZJ2-J16

MHZJ2-J16F

MHZJ2-J16S

MHZJ-A1602

MHZJ2-J20

MHZJ2-J20F

MHZJ2-J20S

MHZJ-A2002

MHZJ2-J25

MHZJ2-J25F

MHZJ2-J25S

MHZJ-A2502

q

u

!0

w

e

r

i

!2

t

!3

!1

y

o

※ダストカバーは消耗品となります。必要に応じて交換してください。

24




取付基準面


3.5 65

14

.9

55

.9

（45）24

11.1

L（

L1）

（1

6.1）

17

.13

1

21.6

2×M4×0.7×6

2×ø3.3貫通


取付基準面


23.7

35

20

20

2×

ø5

17.5

39

20.6

12.1

3.5

47

14

（29.6）

1

6.6

12

.6

21

2×M4×0.7×6

4×M3×0.5閉時：14.6

開時：20.6＋0.3－0.4

＋0.3－0.4

ø2.5H9（）深さ2.5＋0.0250

ø2.5H9（）深さ2.5＋0.0250

2.5

H9（

）

深さ

2.5

＋0

.02

50

2.5

H9（

）深さ

2.5

＋0

.02

50

5 0－0.1

8 0－0.05

3.5

12

（21）

35.7

21

11

.3

6.3

4×M2.5×0.45

2×M3×0.5×6



取付基準面


3.5 65

11

.8

47.1

（34）19

10

.3

L（

L1）

21.6

23.9

15

.3

（12

.1）

2×M4×0.7×6

2×ø3.3貫通


取付基準面


15

20

2×

ø5

29.3

20

.5

20

10

.5

2.5

H9（

）

深さ

2.5

＋0.0

25

0

閉時：11

開時：15＋0.2－0.5

＋0.2－0.5

ø2.5H9（）深さ2.5＋0.0250

ø2.5H9（）深さ2.5＋0.0250

4 0－0.1

5 0－0.05

2.5

H9（

）深さ

2.5

＋0

.02

50





外形寸法図

LEHZJ10（L）K2-4

型式 L109.8

93.2

（L1）（62.7）（46.1）

LEHZJ10K2-4□LEHZJ10LK2-4□

LEHZJ16（L）K2-6

型式 L118.6

102

（L1）（62.7）（46.1）


［mm］

［mm］

25

LEHZJ Series


取付基準面

33.7

52

20

20

2×

ø5

64

29.6

17

.1

26



取付基準面



5

65

（73）

25

.1

81

.9

17

.6

38

L

（2

2.8）

27

.64

7.9

（L

1）

29.6

2×M6×1.0×10

2×ø5.2貫通

5

20

61

2

（42）

10

.6

20

.6

1

29

4×M5×0.8

2×M6×1.0×10

ø4H9（）深さ3＋0.0300

閉時：19

開時：33＋0.3ー0.5

＋0.3ー0.5

4H

9（）

深さ

3

＋0

.03

00

10 0－0.1

4H

9（）深さ

3＋

0.0

30

0

ø4H9（）深さ3＋0.0300

12 0－0.05

取付基準面

モータケーブル取出方向：正面取出し


42

20

20

2×

ø5

28

.5

51

24

14

.5

21



取付基準面


4

65

30

（58）

19.8

70.9

（L

1）

L

（19.7）1

5.1

39.5

24.1

29.6

2×M5×0.8×8

2×ø4.2貫通

4

18

（34.6）

59

1

9.1

18.1

29

4×M4×0.7

2×M5×0.8×8

ø3H9（）深さ3＋0.0250

ø3H9（）深さ3＋0.0250

3H

9（）

深さ

3

＋0

.02

50

閉時：16

開時：26＋0.3ー0.4

＋0.3ー0.4

8 0－0.1

3H

9（）深さ

3＋

0.0

25

0

10 0－0.05


（フィンガ可動範囲：19～34.5）注）



外形寸法図

LEHZJ20（L）K2-10

型式 L135.7

121.7

（L1）（64.8）（50.8）


LEHZJ25（L）K2-14

型式 L146.7

132.7

（L1）（64.8）（50.8）


［mm］

［mm］

26


35

30

25

20

15

10

5

0


LEHF Series

機種選定方法




F＝ ×4＝10×mgmg

2×0.2F＝ ×4＝20×mg

mg

2×0.1



よって


F＞


2×μ

F＝ ×amg

2×μ

機種選定手順

手順1


把持力の確認把持点・オーバーハング量の確認






注）詳細については機種選定説明図をご参照ください。



LEHF20

LEHF20を選択した場合。



手順2 手順3

26

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

10080604020 300



摩擦係数μ

0.1

0.2

0.2以上



金属



70％

40％


押当て速度：20mm/secLEHF20





110

100

90

80

70

60

50

40

3040300 2010



mg

μF μF

FF

フィンガ

ワーク


27


A

LEHF10

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

10

8

6

4

2

00 20 40 60 80 100

35

30

25

20

15

10

5

00 20 40 60 80 100

LEHF20

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

LEHF32

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

LEHF40把持力

F［N］

把持点 L［mm］

200

160

120

80

40

00 30 60 90 120

150

120

90

60

30

00 20 40 60 80 100





押当推力・しきい値［％］


110

100

90

80

70

60

50

40

300 10 20 30 40

F F

L

アタッチメントワーク

フィンガ

L

ワーク

F F

フィンガ


把持力の確認：LEHF Series手順1




70％

40％


70％

40％


70％

40％

70％

40％









機種選定手順

28

機種選定方法 LEHF Series

L

H

把持位置

LEHF10


H［m

m］

把持点 L［mm］

100

80

60

40

20

00 20 40 60 80 100

100

80

60

40

20

00 20 40 60 80 100

100

80

60

40

20

00 20 40 60 80 100

120

100

80

60

40

20

00 20 40 60 80 100 120

LEHF20


H［m

m］

把持点 L［mm］

LEHF32


H［m

m］

把持点 L［mm］

LEHF40


H［m

m］

把持点 L［mm］



把持位置

L

H

機種選定手順

把持点・オーバーハング量の確認：LEHF Series手順2




70％

40％


70％

40％


70％

40％


70％・40％押当て推力100％

29

LEHF Series

※



Fv（N）ピッチモーメント：Mp（N・m）ヨーモーメント：My（N・m）ロールモーメント：Mr（N・m）

LEHF10K2-□

LEHF20K2-□

LEHF32K2-□

LEHF40K2-□

58

98

176

294

0.26

0.68

1.4

2

0.26

0.68

1.4

2

0.53

1.4

2.8

4




LEHF20K2-□のガイドからL＝30mmの点にピッチモーメントを与えるf＝10Nの静荷重が作用する場合



L×10－3

許容荷重F＝

＝22.7（N）

荷重f＝10（N）＜22.7（N）

0.68

30×10－3

FvMp

LMy

H

Mr

L

フィンガに掛かる外力の確認：LEHF Series手順3

Fv：垂直方向許容荷重 Mp：ピッチモーメント

Mr：ロールモーメント

My：ヨーモーメント

30

機種選定方法 LEHF Series




q w



10 2K 16

16243240

32486480

サイズストローク／両側基本形ロング

10

20

32

40

無記号

基本形（右側面取出）

L

左側面取出

LEHF 16N1S


型式表示方法

10203240

q w e r t y u i o !0

K 基本形

q サイズ

r ストローク［mm］

w リード

e 2爪タイプ

t モータケーブル取出方向

RoHS


注意


LEHF10・20・32・40LEHF Seriesステップモータ（サーボ DC24V）

31


種類

シリーズ

特長

対応モータ

LECP6

DC24V


64点

LECP1


14点


P.55 P.65




電源電圧

参照ページ

無記号D


無記号135


3※

5※

o I/Oケーブル長さ［m］無記号

1358ABC


3

5

8※

10※

15※

20※

u アクチュエータケーブル長さ［m］


6N6P1N1P


PNP

NPN

PNP


i コントローラ種類





無記号SR



y アクチュエータケーブル種類※



32

電動グリッパ2爪タイプ LEHF Series

A

取付方向

位置決めピン

取付方向

位置決めピン

取付方向

位置決めピン

仕様

取付方法

注1）把持力はワーク重量の10～20倍以上にて使用してください。また、ワークを開放する場合は位置決推力を150％としてください。把持力の精度はLEHF10：±30％（F.S.）、LEHF20：±25％（F.S.）、LEHF32, 40：±20％（F.S.）となります。

注2）押当て（把持）時は、押当て速度の範囲に設定してください。動作不良の原因になります。注3）ケーブル長さ・負荷・取付条件等により、速度・推力は変化する場合があります。ケーブル長さ

5mを超える場合は、速度・推力は5m毎に最大10%低下します。（15mの場合：最大20%減）注4）繰返し精度とは、作動条件が同条件にて、同ワークを繰返し把持した際のワークの移動量を示し

ます。注5）繰返し測長精度とは、作動条件が同条件にて、同ワークを繰返し把持した際のばらつき（コントロ

ーラモニタ値）を示します。注6）押当て（把持）時はガイドおよび送りねじ部が押付けられ、バックラッシ量の影響はありません。


耐振動…45～2000Hz 1掃引、送りねじの軸方向および直角方向にて誤作動なし。（初期における値）

注8）消費電力とは、コントローラ含む運転時の消費電力を示します。運転待機電力とは、運転中に待機している時（把持省電力時含む）の消費電力を示します。

注9）瞬時最大電力とは、コントローラ含む運転時の瞬時最大電力を示します。電源容量の選定時に使用してください。

型式

16

32

3～7

5～80／5～20

24

48

11～28

32

64

48～120

5～100／5～30

□42

すべりねじ＋ベルト折返し


±0.05

±0.05

1.0以下

150／30

60

5～40

90以下（凍結なきこと）


インクリメンタルA／B相（800パルス/回転）

DC24±10％


40

80

72～180

LEHF10 LEHF20 LEHF32 LEHF40

把持力［N］注1）注3）


駆動方式




フィンガバックラッシ量／両側［mm］注6）





本体質量［g］

モータサイズ

モータ種類

エンコーダ

定格電圧［V］

消費電力／運転待機電力［W］注8）



340

370

□20

610

750

□28

1625

1970

1980

2500

11／7

19

28／15

51

34／13

57

36／13

61


電気仕様

基本

ロングストローク

基本

ロングストローク開閉ストローク（両側）

a）ボディのねじを使用する場合 b）取付板のねじを使用する場合 c）ボディ背面のねじを使用する場合

33

LEHF Series

A

qu

!0

!3

!6

!5

i

w er

y

o

t

!1

!4

!7

!2

!8

構造図

LEHF Series


1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

ボディ

サイドプレートA

サイドプレートB

すべりシャフト

スライドブッシュ

すべりナット

すべりナット

固定プレート


プーリA

プーリB

ベアリング押え

ゴムブッシュ

ベアリング

ベルト

フランジ

フィンガAss'y





ステンレス鋼

ステンレス鋼

ステンレス鋼

ステンレス鋼

ステンレス鋼

炭素鋼




NBR

―

―

―

―

―







34

電動グリッパ／2爪タイプ LEHF Series

254

40

65

≒290（モータケーブル取出方向

：基本形）

36.4（38.2）

74.6 1.71.7

2×

ø5


：左側面取出）

（3

7）20

30

.5

30

17

4

14 0.8

7

11

12

140.8

20

47

.5

59

.5

62

.5

67

.5

27

17

2×M5×0.8×10

2×ø4.2貫通

4×M4×0.7×7

4×M2.5×0.45×3

取付基準面

手動操作ねじ（両側）

0.8 0.8

8.5±

0.0

5


7

11

2×ø2H9（）深さ2

＋0.0250

ø3H9（）深さ3

＋0.0250

3H9（）深さ3

＋0.0250

ø3H9（）深さ3

＋0.0250

閉時： 0開時：16±1

＋0.10


3H

9（）

深さ

3

＋0

.02

50

254

40

65


：基本形）

2×

ø5

45.9（37.5）83.4

（3

7）

1.71.7



20

30

.5

30

4

17

0.8180.8

8558

12

20

47

.5

59

.5

62

.5

67

.5

27

17

2×M5×0.8×10

2×ø4.2貫通

4×M4×0.7×7

8×M2.5×0.45×3

取付基準面


0.818

0.8

8.5±

0.0

5


3H9（）深さ3

＋0.0250

ø3H9（）深さ3

＋0.0250

2×ø2H9（）深さ2

＋0.0250

閉時： 0開時：32±1

＋0.10


3H

9（）

深さ

3

＋0

.02

50

ø3H9（）深さ3

＋0.0250

外形寸法図

LEHF10K2-16／基本

LEHF10K2-32／ロングストローク

35

LEHF Series

30

5

50

652×

ø5


：基本形）

45.7（35.8）81.5



（4

6）

22

20

37

40

22

5

1 21 1

1211

4.5

12 12

4.5

15

20

57

.8

72

.8

75

.8

83

35

20

2×M6×1×12

2×ø5.2貫通

4×M5×0.8×8

8×M3×0.5×4

取付基準面


10±

0.0

5


ø4H9（）深さ3

＋0.0300

4H9（）深さ3

＋0.0300

2×ø2.5H9（）深さ2.5

＋0.0250

ø4H9（）深さ3

＋0.0300

閉時： 0開時：24±1

＋0.10


4H

9（）

深さ

3

＋0

.03

00

30

（4

6）

5

50

62.2（53.8）1162 2

65


：基本形）



2×

ø5

37

40

22

5

1271

1818

15

4.54.5

20

35

57

.8

72

.8

75

.8

83

20

2×M6×1×122×ø5.2貫通

4×M5×0.8×8

8×M3×0.5×4

取付基準面


1271

10±

0.0

5


ø4H9（）深さ3

＋0.0300

4H9（）深さ3

＋0.0300

2×ø2.5H9（）深さ2.5

＋0.0250

ø4H9（）深さ3

＋0.0300

閉時： 0開時：48±1

＋0.10


20

4H

9（）

深さ

3

＋0

.03

00

外形寸法図



36


50

752×

ø5


：基本形）

65

65.5（49.5）115

（6

9）



20

6

2.62.6

52

60

32

6

18

18

20

1.2 29 1.2

1.2291.2

5.5

5.5

20

86

.5

10

8

11

2

12

1

51

27

2×M8×1.25×16

2×ø6.4貫通

4×M6×1×10

8×M4×0.7×4

取付基準面


13.5±

0.0

5


5H9（）深さ4

＋0.0300

ø5H9（）深さ4

＋0.0300

2×ø3H9（）深さ3

＋0.0250

ø5H9（）深さ4

＋0.0300

閉時： 0開時：32±1

＋0.10


5H

9（）

深さ

4

＋0

.03

00

ø5H9（）深さ4

＋0.0300

84（72.5）156.5

50

75

6

2.62.6



65


：基本形）

2×

ø5

（6

9）

20

52

60

32

6

2626

20

1.2 37 1.21.2371.2

5.55.5

20

51

86

.5

10

8

11

2

12

1

27

2×M8×1.25×16

2×ø6.4貫通

4×M6×1×10

8×M4×0.7×4


取付基準面

13

.5±

0.0

5



5H9（）深さ4

＋0.0300

ø5H9（）深さ4

＋0.0300

2×ø3H9（）深さ3

＋0.0250

5H

9（）

深さ

4

＋0

.03

00

閉時： 0開時：64±1

＋0.10

外形寸法図



37

LEHF Series

（60）129.5

60

85

65

2×

ø5


：基本形）



2.62.6

6

69.5

20

（6

9）

55

70

32

1.2361.2

24

8 20820

86

.5

10

8

11

2

12

4

51

32

2×M8×1.25×16

2×ø6.4貫通

4×M6×1×10

8×M4×0.7×4


取付基準面

1.2361.2

16±

0.0

5



閉時： 0開時：40±1

＋0.10

ø5H9（）深さ4

＋0.0300

5H9（）深さ4

＋0.0300

2×ø3H9（）深さ3

＋0.0250

20

5H

9（）

深さ

4

＋0

.03

00

ø5H9（）深さ4

＋0.0300

60

6

（6

9）

99.5

189.5

（90）


：基本形）


：左側面取出）65

2.62.6

85

2×

ø5

20

55

86

.5

10

8

11

2

12

4

51

32

8 30

24

1.2461.2

830

20

70

32

6

2×M8×1.25×16

2×ø6.4貫通


取付基準面

8×M4×0.7×4

4×M6×1×10

1.2461.2

16±

0.0

5



閉時： 0開時：80±1

＋0.10

5H9（）深さ4

＋0.0300

ø5H9（）深さ4

＋0.0300

2×ø3H9（）深さ3

＋0.0250

ø5H9（）深さ4

＋0.0300

5H

9（）

深さ

4

＋0

.03

00

外形寸法図



38


フィンガ

ワークアタッチメントmg

μF μF

FF

機種選定手順


LEHS Series

機種選定方法

手順把持力の確認




確認例ワーク質量に対する機種選定の目安¡アタッチメントとワークとの摩擦係数や形状によって異なりますが、ワーク重量の7～13倍注）以上の把持力が得られるような機種を選定ください。




LEHS20

LEHS20を選択した場合。


¡把持力はワーク重量に対し14倍であり、把持力設定値の13倍以上を満足する。



注）・摩擦係数がμ＝0.2よりも高い場合も、安全の為、当社推奨のワーク重量の7～13倍以上にて選定してください。・大きな加速度や衝撃に対しては、余裕率をさらに大きく見込む必要があります。ワーク重量の7倍ワーク重量の13倍


F＝ ×4＝6.7×mgmg

3×0.2F＝ ×4＝13.3×mg

mg

3×0.1


摩擦係数μ

0.1

0.2

0.2以上



金属




よって


把持力

F［N］

把持点 L［mm］

25

20

15

10

5

0

14

100806040300 20


70％

40％


押当て速度：30mm/secLEHS20





110

100

90

80

70

60

50

40

306040 50300 2010


F＞mg

3×μ

フィンガの数

F＝ ×amg

3×μ


40

L：把持点

F：把持力 F：把持力

L：把持点

L

L

フィンガ

ワーク

アタッチメントフィンガ

ワーク


F F

F

F

F F

機種選定手順

¡把持力の表し方P.42のグラフの把持力は、3ヶのフィンガおよびアタッチメントがすべてのワークに接している状態での1つのフィンガの把持力：Fとして表しています。

¡ワークの把持点Lは、下図の範囲内になるようにご使用ください。


把持力の確認：LEHS Series手順

41

LEHS Series

LEHS10

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

8

6

4

2

00 10 30 5020 40 60 70 0 20 6040 80

LEHS10L

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

5

4

3

2

1

0

LEHS20

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

25

20

15

10

5

00 20 40 60 80 100

LEHS20L把持力

F［N］

把持点 L［mm］

20

15

10

5

00 20 40 60 80 100

LEHS32

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

100

80

60

40

20

00 20 40 60 80 100 120

LEHS40

把持力

F［N］

把持点 L［mm］

160

120

80

40

00 20 40 60 80 100 120 140







110

100

90

80

70

60

50

40

300 2010 30 40 50 60



110

100

90

80

70

60

50

40

300 2010 30 40 50 60


70％

40％


70％

40％


70％

40％


70％

40％


70％

40％


70％

40％



把持力の確認：LEHS Series手順


基本

コンパクト





42

機種選定方法 LEHS Series




q w

10 3K

無記号

F

R


正面取出

右側面取出

4 1S 1LEHS

取付基準面

取付基準面


取付基準面




6N

型式表示方法

10203240

注）サイズ10, 20のみ

q w e r t y u i o !0 !1

無記号L注）


K 基本形

ストローク（直径）46812

サイズ10

20

32

40

q サイズ

r 3爪タイプ

t ストローク［mm］

w モータサイズ

e リード

y モータケーブル取出方向

RoHS


注意


LEHS10・20・32・40LEHS Seriesステップモータ（サーボ DC24V）

43A


種類

シリーズ

特長

対応モータ

LECP6

DC24V


64点

LECP1


14点


P.55 P.65


電源電圧

参照ページ

無記号D


無記号135


3※

5※


1358ABC


3

5

8※

10※

15※

20※

i アクチュエータケーブル長さ［m］


6N6P1N1P


PNP

NPN

PNP


o コントローラ種類







無記号SR



u アクチュエータケーブル種類※



44

電動グリッパ3爪タイプ LEHS Series

A



仕様

取付方法

型式 LEHS10 LEHS20 LEHS32 LEHS40

フィンガバックラッシ量／径［mm］注6）





モータサイズ

モータ種類

エンコーダ

定格電圧［V］


把持力［N］注1）注3）

本体質量［g］


開閉ストローク（直径）

駆動方式



基本

コンパクト

基本

コンパクト

消費電力／運転待機電力［W］注8）


基本

コンパクト

基本

コンパクト

注1）把持力はワーク重量の7～13倍以上にて使用してください。また、ワークを開放する場合は位置決推力を150％としてください。把持力の精度はLEHS10：±30％（F.S.）、LEHS20：±25％（F.S.）、LEHS32, 40：±20％（F.S.）となります。







ください。

a）取付Aタイプ（取付板のねじを使用する場合）

b）取付Bタイプ（ボディ背面のねじを使用する場合）


電気仕様

4

2.2～5.5

1.4～3.5

6

9～22

7～17

8

36～90

―

5～70／5～50

5～80／5～50

5～100／5～50

5～120／5～50

□42

すべりねじ＋クサビ形カム

±0.02

±0.05



DC24±10％


150／30

60

5～40


0.5以下

12

52～130

―

185

150

□20

410

345

□28

975

―

1265

―

11／7

8／7

19

14

28／15

22／12

51

42

34／13

―

57

―

36／13

―

61

―

45

LEHS Series

A

構造図


1

2

3

4

5

6

7

8

ボディ


ガイドリング

すべりカム

すべりボルト

フィンガ

エンドプレート





ステンレス鋼

ステンレス鋼

炭素鋼

ステンレス鋼






q

y

w

e

t

r

u

i

46

電動グリッパ／3爪タイプ LEHS Series

3

16

.5

22

.5

29

.5（

L1）

L

3.5

14

6510

2

4

10

（開時：

17）

（閉時：

15）

8

26

29.3

20

29

.5

29.5

20

20

20

2×

ø4

.7




取付基準面

6×M3×0.5×5

手動操作ねじ


モータケーブル取出方向：右側面取出



2H9（）＋0.0250

閉時：5開時：7


ø2.5H9（）深さ2.5

＋0.0250 2×M4×0.7×6

2×ø3.3貫通

2.5

H9（

）深さ

2.5

＋0

.02

50

5h9（）0－0.030

65

520

3

202937

L（

L1）

21

2

14

6

43.8

（開時：

24）

（閉時：

21）

38

12

44

2×

ø4.7

20

28

44

20

28




2×M6×1×10

2×ø5.2貫通

取付基準面

手動操作ねじ



6×M3×0.5×6



2H9（）＋0.0250

6h9（）0－0.030

ø4H9（）深さ3

＋0.0300

4H

9（）

深さ

3

＋0

.03

00

外形寸法図

LEHS10（L）K3-4

型式 L89.1

72.6

（L1）（59.6）（43.1）

LEHS10K3-4LEHS10LK3-4

LEHS20（L）K3-6

型式 L98.8

84.8

（L1）（61.8）（47.8）

LEHS20K3-6LEHS20LK3-6

［mm］

［mm］

47

LEHS Series

8h9（）0－0.036

65

6

30

3

2536

49

.1（

63

.4）

11

2.5

16

（開時：

35）

（閉時：

31）

63.8

4.5

12

21

2

9

2×

ø4

.7

20

4264

42

64

20



2×M8×1.25×14

2×ø6.8貫通


取付基準面

手動操作ねじ



6×M4×0.7×8


10h9（）0－0.036

3

304

660

13

5.4 （

75

.4）

6

30

65

21

7.5

10

24

63.8

18

51

4

（開時：

41）

（閉時：

35）

20

2×

ø4.7

42

64

64

42

20

2×M8×1.25×14

2×ø6.8貫通


取付基準面

手動操作ねじ





6×M5×0.8×10


3H9（）＋0.0250 閉時：10

開時：14


15

ø5H9（）深さ4

＋0.0300

5H

9（）

深さ

4

＋0

.03

00



4H9（）＋0.0300

ø5H9（）深さ4

＋0.0300

5H

9（）

深さ

4

＋0

.03

00

外形寸法図

LEHS32K3-8

LEHS40K3-12

48

電動グリッパ／3爪タイプ LEHS Series

逃げ部逃げ部

針状ワーク薄板ワーク

○LおよびHが適正 ×Lが長すぎ ×Hが長すぎ

L

H

L

H

L

H

フィンガ


把持位置

把持位置

把持位置

型式

LEHZ（J）10（L）LEHZ（J）16（L）LEHZ（J）20（L）LEHZ（J）25（L）LEHZ32LEHZ40

M2.5×0.45

M3×0.5

M4×0.7

M5×0.8

M6×1

M8×1.25

0.3

0.9

1.4

3.0

5.0

12.0

使用ボルト最大締付トルク［N・m］

〈LEHZシリーズ〉

型式

LEHF10LEHF20LEHF32LEHF40

M2.5×0.45

M3×0.5

M4×0.7

M4×0.7

0.3

0.9

1.4

1.4


〈LEHFシリーズ〉

型式

LEHS10（L）LEHS20（L）LEHS32LEHS40

M3×0.5

M3×0.5

M4×0.7

M5×0.8

0.9

0.9

1.4

3.0


〈LEHSシリーズ〉

LEHZ（J）10（L） LEHZ（J）16（L）

LEHF10

LEHZ（J）20（L） LEHZ（J）25（L）

LEHF20

LEHZ32 LEHZ40±30％（F.S.） ±25％（F.S.） ±20％（F.S.）

±30％（F.S.） ±25％（F.S.） ±20％（F.S.）

把持力の精度

L：把持点H：オーバーハング量

LEHF32 LEHF40

LEHS10（L） LEHS20（L）±30％（F.S.） ±25％（F.S.） ±20％（F.S.）

LEHS32 LEHS40

設計上のご注意／選定

警告q把持点は制限範囲で使用してください。制限範囲を超えた場合、フィンガ摺動部に過大なモーメント荷重が作用して、電動グリッパの寿命に悪影響を及ぼす原因となります。

wアタッチメントは軽く、短くなるよう設計してください。アタッチメントが長く重いと開閉時の慣性力が大きくなり、フィンガのガタが発生します。また把持点は制限範囲内でもなるべく短く、軽量に製作してください。長物ワークおよび大型ワークの場合は、サイズアップや複数個の使用をしてください。

eワークが極細、極薄の場合アタッチメントに逃げ部を設けてください。逃げ部がない場合、把持が安定せず、位置ずれや把持不良の原因となります。

取付

警告q取付時に電動グリッパを落下させたり、ぶつけたりして傷や打痕をつけないよう注意してください。わずかな変形でも精度の劣化や作動不良の原因となります。

wアタッチメントの取付時のねじ締付けは、制限範囲内のトルク値で適正に締付けてください。制限範囲以上の値による締付けは作動不良の原因となり、締付不足の場合は位置のずれや落下の原因となります。

yワークに対し、開閉幅が余裕を持つような機種を選定してください。余裕がない場合には、電動グリッパの開閉幅のばらつきや、ワーク径のばらつきにより、把持位置が不安定になる原因となります。また、押当て運転（把持）からの開口時、バックラッシ量分ストロークを大きくしてください。

フィンガへのアタッチメント取付方法

アタッチメントは、フィンガの取付用めねじ・穴にボルトなどを用い、下表の締付トルクで取付けてください。

r把持力がワーク重量に対し余裕を持った機種を選定してください。無理な機種選定を行った場合、ワークの落下などの原因となります。把持力はワーク重量の10～20倍以上（LEHZ/LEHF）または7～13

倍以上（LEHS）にて選定してください。また把持力の精度は下表となります。

t過大な外力（振動含む）や衝撃力の作用するような使用はしないでください。故障・カジリによる作動不良の原因となります。仕様の耐衝撃／耐振動をご確認ください。

LEH Series電動グリッパ／製品個別注意事項qご使用の前に必ずお読みください。安全上のご注意につきましては裏表紙、電動アクチュエータ／注意事項につきましては「取扱説明書」をご確認ください。取扱説明書は当社ホームページからダウンロード願います。http://www.smcworld.com

49A

フィンガ

手動操作ねじ


フィンガ


手動操作ねじ／両側

取付

電動グリッパ LEHZ/LEHZJ Series の取付方法

取付板のねじ取付

ボディ背面のねじ取付

ボディ側面のねじ取付

取付板のねじ取付

ボディ背面のねじ取付

ボディのねじ取付

電動グリッパ LEHF Series の取付方法

型式


M4×0.7

M5×0.8

M6×1

M6×1

1.4

3.0

5.0

5.0

使用ボルト

最大締付トルク［N・m］

7

8

10

10

最大ねじ込み深さ L［mm］

型式


M3×0.5

M4×0.7

M5×0.8

M6×1

M6×1

M8×1.25

0.9

1.4

3.0

5.0

5.0

12.0

使用ボルト


6

6

8

10

10

14


型式


M4×0.7

M4×0.7

M5×0.8

M6×1

M6×1

M8×1.25

1.4

1.4

3.0

5.0

5.0

12.0

使用ボルト


6

6

8

10

10

14


型式


M3×0.5

M3×0.5

M4×0.7

M5×0.8

M5×0.8

M6×1

0.9

0.9

1.4

3.0

3.0

5.0

使用ボルト


型式


M5×0.8

M6×1

M8×1.25

M8×1.25

3.0

5.0

12.0

12.0

使用ボルト


10

12

16

16


型式


M4×0.7

M5×0.8

M6×1

M6×1

1.4

3.0

5.0

5.0

使用ボルト


電動グリッパ LEHS Series の取付方法取付板のねじ取付ボディ背面のねじ取付

型式


M4×0.7

M6×1

M8×1.25

M8×1.25

1.4

5.0

12.0

12.0

使用ボルト


6

10

14

14


型式


M3×0.5

M5×0.8

M6×1

M6×1

0.9

3.0

5.0

5.0

使用ボルト


LEH Series電動グリッパ／製品個別注意事項wご使用の前に必ずお読みください。安全上のご注意につきましては裏表紙、電動アクチュエータ／注意事項につきましては「取扱説明書」をご確認ください。取扱説明書は当社ホームページからダウンロード願います。http://www.smcworld.com

50


フィンガ

○心が合っている ×心が合っていない

衝撃荷重

警告e電動グリッパ取付時のねじ締付けは、制限範囲内のトルク値で適正に締付けてください。制限範囲以上の値による締付けは、作動不良の原因となり締付不足の場合は、位置のずれや落下の原因となります。

rフィンガにアタッチメントを固定する場合は、フィンガに過大なトルクが生じないように取付けてください。ガタや精度劣化の原因となります。

t取付面には位置決めピン用穴・長円を設けています。必要に応じて使用してください。

y非通電時にワークを除去したい場合は、手動操作ねじにてフィンガを開閉するか、アタッチメントを取外してワークを除去してください。手動操作ねじにて操作が必要な場合は、各電動グリッパの手動操作位置を確認してスペースを確保してください。また、手動操作ねじには過剰なトルクを掛けないでください。破損・作動不良の原因となります。

uワークを把持する場合、1個のフィンガに荷重が集中しないように、ワークには水平方向にガタを持たせてください。また、整列用としてワークを移動する際も、1個のフィンガに荷重が集中しないように、ワーク移動時の摩擦抵抗を極力軽減させてください。フィンガの位置ズレやガタの発生・破損の原因となります。

iフィンガに外力が掛からないよう、調整・確認をしてください。繰返しフィンガに横荷重が作用したり衝撃的な荷重が作用すると、フィンガのガタや破損の原因や送りねじの噛み込みにより、作動不良の原因となります。電動グリッパの移動のストロークエンドなどで、ワークやアタッチメントが突当たらないようにクリアランスを設けてください。

取付

oワークの挿入動作などでは、心合わせを十分行い、フィンガに無理な力が掛からないようにしてください。特に試運転時には手動操作ねじや低速で作動させ、衝撃などないかの安全を確認してください。

1）フィンガ開状態のストロークエンド

クリアランスクリアランス

衝撃荷重

○クリアランスあり ×クリアランスなし

2）電動グリッパの移動のストロークエンド

衝撃荷重

クリアランス

クリアランス

○クリアランスあり ×クリアランスなし

3）反転動作時

衝撃荷重

クリアランス

使用上のご注意

注意qストローク・開閉速度におけるパラメータはフィンガ間です。片フィンガ当たりのストローク・開閉速度は1/2となります。

wワークを把持させる場合は、必ず「押し当て運転」にて使用してください。位置決め運転および位置決め運転範囲で、フィンガおよびアタッチメントをワークにぶつけないでください。送りねじが噛み込み、作動不具合の原因となります。ただし、押当て運転にて把持できないワーク（塑性変形するワーク／ゴム製品等）は、ワークの弾性力を考慮して【位置決め運転】にてワークを把持させてください。衝突時の駆動速度はe項と同等の速度で把持してください。また、停止・一時停止などにより中断した際、運転再開直後に押当て運転指令を行う場合は、動作方向は運転開始位置により異なりますのでご確認ください。

LEH Series電動グリッパ／製品個別注意事項eご使用の前に必ずお読みください。安全上のご注意につきましては裏表紙、電動アクチュエータ／注意事項につきましては「取扱説明書」をご確認ください。取扱説明書は当社ホームページからダウンロード願います。http://www.smcworld.com

51

使用上のご注意

注意e押当て運転時の駆動速度は下記範囲内にて使用してください。・LEHZ/LEHZJ Series：5～50mm/s ・LEHF10：5～20mm/s

・LEHF20, 32, 40：5～30mm/s ・LEHS：5～50mm/s

上記速度範囲外にて駆動しますと送りねじが噛み込み、作動不具合の原因となります。

r押当て運転時は、バックラッシ量の影響はありません。原点復帰方法は、押当て運転にて原点復帰を設定しています。位置決め運転時は、バックラッシによりフィンガ位置にズレが生じますので、バックラッシ量を考慮して位置を設定してください。

t省エネモードの設定は変更しないでください。押当て運転（把持）を連続させると、モータの発熱により作動不良の原因となります。送りねじによるセルフロック機構を設けているため、ワーク把持力を維持する構造となっていますので、長時間待機や把持させた場合には、省エネ対策の一環として停止時の電流消費量を低減（保持・把持後電流値を40％へ自動低減）しています。また、ワークを把持した際、一定時間経過後ワーク変形等により、把持力が減少する等の場合には別途当社にお問合せください。

yINP出力信号について1）位置決め運転目標位置に対して、ステップデータ【位置決幅】範囲に入るとINP出力信号はONします。初期値：【0.50】以上で設定してください。

2）押当て運転実効推力が、ステップデータ【しきい値】を超えるとINP出力信号はONします。【押当推力】および【しきい値】は制限範囲で使用してください。

a）ワークを確実に【押当推力】にて把持する為に、【押当推力】と【しきい値】を同値にすることを推奨します。

b）制限範囲未満の場合、押当て開始位置からINP出力信号がONします。

〈コントローラバージョンにおけるINP出力信号〉●SV0.8以上押当て運転完了後、自動的に省エネモード（電流低減）に切換わってもINP出力信号はON状態です。

●SV0.7以下a.【しきい値】40％設定時の場合（省エネモードと同値の場合）押当て運転完了後、自動的に省エネモード（電流低減）に切換わってもINP出力信号はON状態です。

b.【しきい値】40％より大きく設定した場合押当て運転完了直後はONとなりますが、省エネモードによる電流自動低減時にはINP出力信号はOFFとなります。

uワークを開放する場合は、位置決推力を150％に設定してください。押当て運転にてワークを把持した際に、作動するトルクが小さいとかじりを生じ把持解除できない場合があります。

i操作設定異常等により、フィンガにかじりが生じた場合は手動操作ねじにてフィンガを開閉してください。手動操作ねじにて操作が必要な場合は、各電動グリッパの手動操作位置を確認してスペースを確保してください。また、手動操作ねじには過剰なトルクを掛けないでください。破損・作動不良の原因となります。

oセルフロック機構について送りねじによるセルフロック機構を設けているため、ワーク把持力を維持する構造となっています。また、ワーク把持時に外力が加わっても把持する逆方向には作動しません。

〈停止の種類・注意事項〉1）コントローラへ供給している入力電源を全て遮断する場合復帰する際に電源を再投入すると、コントローラは初期状態となりますので、モータ磁極検出動作（電源投入時にモータの位相検出により微少な動作のこと）によりワーク把持の場合には落下する場合があります。ワークを取外してから復帰してください。

2）コントローラ／CN1における『EMG（停止）』を遮断する場合または、『ティーチングボックスの停止スイッチ』を使用の場合復帰する際モータ磁極検出動作は行いませんので、ワークの取外しは必要ありません。また、停止時に再運転させるとアラームが発生する場合があります。

3）コントローラ／CN1における『M24V（モータ動力電源）』を遮断する場合復帰する際モータ磁極検出動作は行いませんので、ワークの取外しは必要ありません。また、動作中に停止を行った場合および停止を行っている際に運転させると、アラームが発生する場合があります。

!0原点復帰について1）原点復帰方向とワーク把持方向を、同方向に設定することをお薦めします。逆方向時はバックラッシ量などにより、測長精度が著しくズレを生じる場合があります。

2）原点復帰方向：CW方向（内径把持）の場合製品のみで原点復帰を行うと、各製品間において著しいズレが生じる場合があります。原点復帰方向：CW方向の場合は、ワークを使用して原点復帰を行ってください。

3）ワークにて原点復帰を行う場合ワークにて原点復帰を行うとストローク（作動範囲）が小さくなりますので、ステップデータの値を再確認してください。

4）《基本パラメータ》【原点オフセット】を使用する場合【原点オフセット】にて設定を行った際には現在位置が変更となりますので、ステップデータの値を再確認してください。

!1押当て運転（把持）の際には、ワーク幅よりも0.5mm以上手前の位置（押当て運転開始目標位置）に設定してください。ワーク幅と同位置に押当て運転（把持）を設定すると、下記アラームが発生する等作動が不安定となる場合があります。

a.『到達時間異常』アラーム発生の場合ワーク幅のばらつき等により、押当て運転開始位置に達することが出来ない。

b.『押当動作異常』アラーム発生の場合押当て運転開始後、押当て開始位置から逆方向に押し戻される。

保守・点検のご注意

警告q電動グリッパを取外す時はワークを把持していないことを確認した後、取外してください。ワークが残っていると落下して危険です。

LEH Series電動グリッパ／製品個別注意事項rご使用の前に必ずお読みください。安全上のご注意につきましては裏表紙、電動アクチュエータ／注意事項につきましては「取扱説明書」をご確認ください。取扱説明書は当社ホームページからダウンロード願います。http://www.smcworld.com

52

LECP6 Series


P.55

P.65

コントローラ



LECP1 Series


54


対象のアクチュエータ仕様を設定の上、コントローラ単体販売を行っています。

〈使用前には必ず下記をご確認ください〉q"アクチュエータ"と"コントローラ記載アクチュエータ品番"の一致wパラレル入出力仕様（NPN・PNP） q w

型式表示方法

仕様

LE C P 6 N

LECP6 Series

コントローラ（ステップデータ入力タイプ）ステップモータ（サーボ DC24V）

P ステップモータ（サーボ DC24V）

6 64

ステップデータ（点）

NP

NPN

PNP

パラレル入出力

無記号135

なし1.5

3

5

I/Oケーブル長さ［m］無記号D注）

ねじ取付形DINレール取付形

オプション

アクチュエータ型式

対応モータ

コントローラ

電動機器

（ケーブル仕様、アクチュエータオプションを除く）例：LEHZ10LK2-4AF-R16N1の場合「LEHZ10LK2-4」と記入してください。


入力点数11点（フォトカプラ絶縁）出力点数13点（フォトカプラ絶縁）

インクリメンタル A／B相（800パルス／回転）RS485（Modbusプロトコル準拠）

EEPROM

LED（緑／赤）各1個強制ロックリリース端子有注3）

I/Oケーブル：5以下アクチュエータケーブル：20以下自然空冷

0～40（凍結なきこと）90以下（結露なきこと）－10～60（凍結なきこと）90以下（結露なきこと）

電源電圧：DC24V±10％消費電流：定格3A（ピーク5A）注2）

【モータ動力電源、制御電源、停止、ロック解除含む】

150（ねじ取付形）170（DINレール取付形）

ケース（放熱フィン）－SG端子間50（DC500V）

注）DINレールは付属しません。別途手配となります。

※LEシリーズをコントローラ付品番（-□6N□/-□6P□）にて注文いただいている場合は、本コントローラ品番の手配は不要です。

基本仕様項目仕様

注1）コントローラ入力用のDC電源は突入電流防止仕様以外の電源をご使用ください。注2）消費電力については各アクチュエータにより異なります。アクチュエータ仕様をご確認ください。注3）無励磁作動型ロックに対応しています。

制御対象モータ

電源仕様注1）

パラレル入力パラレル出力制御対象エンコーダシリアル通信メモリLED表示部ロック制御ケーブル長さ［m］冷却方式使用温度範囲［℃］使用湿度範囲［％RH］保存温度範囲［℃］保存湿度範囲［％RH］

絶縁抵抗［MΩ］

質量［g］

RoHS

※ご使用に関しては取扱説明書をご参照ください。取扱説明書は当社ホームページからダウンロード願います。http://www.smcworld.com

55A

取付方法

a）ねじ取付（LECP6□□-□）（M4ねじを2本を使用して取付けする場合）

b）DINレール取付（LECP6□□D-□）（DINレールを使用して取付けする場合）

アース線

DINレール

DINレールロック時

取付方向

取付方向

アース線アース線

A部を矢印方向に押し込みDINレールに固定

DINレールAXT100-DR-□

DINレール取付アダプタLEC-D0（取付ねじ2本付）

ねじ取付形コントローラに後からDINレール取付アダプタを取付ける場合にご使用ください。

※□はDINレール寸法表よりNo.を記入してください。取付方法はP.57外形寸法図をご参照ください。

40

510.5

39

498

38

485.5

37

473

36

460.5

35

448

34

435.5

33

423

32

410.5

31

398

30

385.5

29

373

28

360.5

27

348

26

335.5

25

323

24

310.5

23

298

22

285.5

21

273

No.

L

20

260.5

19

248

18

235.5

17

223

16

210.5

15

198

14

185.5

13

173

12

160.5

11

148

10

135.5

9

123

8

110.5

7

98

6

85.5

5

73

4

60.5

3

48

2

35.5

1

23

No.

L

L寸法表［mm］

7.5

（25）

（35）

A

DINレール取付アダプタ

L

5.5

5.2512.5

（ピッチ）

1.25

56

コントローラ（ステップデータ入力タイプ）／ステップモータ（サーボ DC24V）LECP6 Series

31

15

0

13

2

4.6

本体取付用

35

14

1

1

66

（81.7）

ø4.5

本体取付用電源LED（緑）（点灯時電源ON）

CN5 パラレルI/Oコネクタ

CN4 シリアルI/Oコネクタ

CN3 エンコーダコネクタ

CN2 モータ動力コネクタ

CN1 電源コネクタ

電源LED（赤）（点灯時アラーム状態）

31

35

13

2

64.2

351

50

16

7.3（

DINレールロック時）

17

3.2（

DINレール取外し時）

1

66

（81.7）

（91.7）

（11.5）DINレールL寸法および品番はP.56をご参照ください。

外形寸法図

a）ねじ取付（LECP6□□-□）

b）DINレール取付（LECP6□□D-□）

57

LECP6 Series

COM＋

COM－

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

SETUP

HOLD

DRIVE

RESET

SVON

OUT0

OUT1

OUT2

OUT3

OUT4

OUT5

BUSY

AREA

SETON

INP

SVRE

＊ESTOP

＊ALARM

CN5

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

A8

A9

A10

A11

A12

A13

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

B8

B9

B10

B11

B12

B13


負荷

COM＋

COM－

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

SETUP

HOLD

DRIVE

RESET

SVON

OUT0

OUT1

OUT2

OUT3

OUT4

OUT5

BUSY

AREA

SETON

INP

SVRE

＊ESTOP

＊ALARM

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

A8

A9

A10

A11

A12

A13

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

B8

B9

B10

B11

B12

B13

CN5入出力信号用電源

DC24V

負荷

配線例1

電源コネクタ：CN1

配線例2

パラレルI/Oコネクタ：CN5

LECP6用 CN1 電源コネクタ端子一覧表（フエニックスコンタクト社製FK-MC0.5/5-ST-2.5）

配線図LECP6N□□-□（NPN） LECP6P□□-□（PNP）

端子名機能名機能説明

0V

M24V

C24V

EMG

BK RLS

共通電源（－）

モータ動力電源（＋）制御電源（＋）停止（＋）

ロック解除（＋）

コントローラに供給するモータ動力電源（＋）側です。コントローラに供給する制御電源（＋）側です。停止解除（＋）入力です。ロック解除（＋）入力です。

入力信号詳細名称内容

COM＋COM－

IN0～IN5

SETUP

HOLD

DRIVE

RESET

SVON

入出力信号用電源DC24Vの24V側を接続入出力信号用電源DC24Vの0V側を接続

原点復帰指示動作の一時停止運転指示

アラームのリセットおよび、動作中断サーボON指示

ステップデータ指定Bit No.（IN0～5の組合せで入力指示）

出力信号詳細名称内容

OUT0～OUT5

BUSY

AREA

SETON

INP

SVRE

＊ESTOP注）

＊ALARM注）

動作中のステップデータNo.を出力アクチュエータ移動中にON

ステップデータエリア出力設定範囲内でON出力原点復帰時ON出力

サーボON状態でON

EMG停止指示時OFF

アラーム発生時OFF

目標位置または目標推力に達するとON（位置決め完了時または押し当て完了時ON）

※PLC等とCN5パラレルI/Oコネクタに接続の際は、I/Oケーブル（LEC-CN5-□）をご使用ください。※コントローラのパラレル入出力仕様（NPN, PNP仕様）によって配線が異なります。

M24V端子／C24V端子／EMG端子／BK RLS端子共通（ー）です。

注）負論理ON（N.C.）の信号です。

LECP6用電源プラグ

0V

M24V

C24V

EM

G

BK

RLS

※電源プラグは付属品です。

58


A

q位置決め時ステップデータの設定方法

ステップデータ（位置決め設定）

w押し当て時のステップデータの設定方法目標位置に向かって移動して、目標位置にて停止する動作になります。下図は設定項目と動作を表したイメージ図です。この時の各設定項目と設定値について以下に記します。

押し当て開始位置に向かって移動して、押し当て開始位置より、設定した推力以下で押し当てを行う動作になります。下図は設定項目と動作を表したイメージ図です。この時の各設定項目と設定値について以下に記します。

◎：要設定項目○：必要に応じて調整―：設定不要項目

要否項目詳細

◎

◎◎

◎

◎

◎

――

○

○

○

動作方法

速度位置

加速度

減速度

押当推力

しきい値押当速度

位置決推力

エリア1, エリア2

位置決幅

絶対位置移動の場合はABS、相対位置移動の場合はINCと設定します。

0を設定します。（1～100を設定すると押し当て運転になります。）

位置決め運転時の最大トルクになります。（特に変更する必要はありません。）

目標位置への移動速度です。

設定不要です。

AREA出力のONする条件です。

設定不要です。

目標位置を表します。

起動時にゆっくり速度を上げるか、急に速度を上げるかを設定するパラメータです。数値を上げるほど急加速になります。

停止時に急停止するか、ゆっくり停止するかを設定するパラメータです。数値を上げるほど急停止になります。

INP出力のONする条件です。目標位置に対してこの位置決幅の範囲に入るとINP出力をONします。（初期値のまま特に変更する必要はありません。）動作完了前に到達信号を取りたい場合は数値を大きくしてください。

ステップデータ（押し当て設定）◎：要設定項目○：必要に応じて調整

要否項目詳細

◎

◎◎

◎

◎

◎

◎

○

○

○

◎

動作方法

速度位置

加速度

減速度

押当推力

しきい値

押当速度

位置決推力

エリア1, エリア2

位置決幅

絶対位置移動の場合はABS、相対位置移動の場合はINCと設定します。

位置決め運転時の最大トルクになります。（特に変更する必要はありません。）

押し当て開始位置への移動速度です。

AREA出力のONする条件です。

押し当て開始位置を表します。

起動時にゆっくり速度を上げるか、急に速度を上げるかを設定するパラメータです。数値を上げるほど急加速になります。

停止時に急停止するか、ゆっくり停止するかを設定するパラメータです。数値を上げるほど急停止になります。

INP出力のONする条件です。この値以上の推力を発生するとINP出力がONになります。押当推力以下の値に設定ください。

押し当て時の推力割合を指定します。電動アクチュエータのタイプにより設定範囲が異なりますので、ご使用の電動アクチュエータの資料をご確認ください。

押し当て時の速度になります。高い速度で設定すると、当たったときの衝撃で、電動アクチュエータやワークが破損することがありますので、小さい値で設定ください。設定値の目安は、ご使用の電動アクチュエータの資料をご確認ください。

押し当て時の移動量です。この移動量を超えた場合、押し当てしていなくても停止します。移動量を超えた場合の停止ではINP出力はONしません。

速度

速度

押当速度

押当推力

推力

しきい値

INP出力 OFF

位置決幅位置

加速度減速度

ONON

速度

速度

INP出力 OFF

位置決幅

加速度減速度

ONON

位置

ステップデータ設定方法

59

LECP6 Series

電源

SVON

SETUP

BUSY

SVRE

SETON

INP

＊ALARM

＊ESTOP

入力信号

出力信号

速度

原点復帰動作

24V

0V

ON

OFF

0mm/s

ON

OFF

IN

DRIVE

OUT

BUSY

INP

入力信号

出力信号

速度位置決め運転

ON

OFF

0mm/s

ON

OFF

INP信号は、基本パラメータ"初期位置決幅"内に現在位置があればON。無ければOFF。

※「＊ALARM」と「＊ESTOP」は、負論理表記とします。

※押し当て運転にて位置決幅内の時は、HOLD信号が入力されても停止しません。※「＊ALARM」は、負論理表記とします。

※「OUT」は「DRIVE」がONからOFFした場合出力されます。（初期時、「DRIVE」または「RESET」のON時、「＊ESTOP」のOFF時、「OUT」出力は全てOFFです。）

ステップデータNo.の読込み

ステップデータNo.の出力

INP信号は、ステップデータの位置決幅内に現在位置があればON。無ければOFF。

HOLD

BUSY

入力信号

出力信号

速度運転中に一時停止

ON

OFF

0mm/s

ON

OFF

INP信号は、ステップデータ"しきい値"以上の推力が発生すればON。

IN

DRIVE

OUT

BUSY

INP

入力信号

出力信号

速度押し当て運転

ON

OFF

0mm/s

ON

OFF

ステップデータNo.の読込み

ステップデータNo.の出力

減速開始点

RESET

OUT

＊ALARM

入力信号

出力信号

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

アラーム発生

アラームリセット

アラーム発生時のOUT信号は、アラームの分類を表します。

15ms以上

15ms以上

信号タイミング

原点復帰

位置決め運転

一時停止（HOLD）リセット

押し当て運転

60


（1

7.7）

（1

7.7）

（30.7）コネクタA

L （11）

（30.7） L （11）

（14.2）（端子番号）

（14）

（1

8）

（14.2）

（14）

（1

8）

A1 B1

A6 B6

1 25 6

1 2

15 16

（ø8）

（端子番号）

コネクタC

コネクタA

（ø5

.5）

（ø6

.3）

（端子番号）1 25 6

1 2

15 16

コントローラ側

A1 B1

A6 B6

（端子番号）

アクチュエータ側



（13.5）

（10）コネクタD

コネクタC

コネクタD（14.7）

（13.5）

（10）

（14.7）

（22.4）

（14.4） L

B1 A1

B13 A13

A1…

…B13

A13

B1

コントローラ側 PLC等側

（ø8.9）（端子番号）

アクチュエータケーブル【ステップモータ（サーボ DC24V）用ロボットケーブル、標準ケーブル】

オプション：アクチュエータケーブル、I/Oケーブル

I/Oケーブル

LE CP 1

ケーブル長さ（L）［m］1358ABC

1.5

3

5

8※

10※

15※

20※

コネクタA端子番号

B-1A-1B-2A-2B-3A-3

A

AB

BCOM-A/COMCOM-B/―

B-4A-4B-5A-5B-6A-6

VccGND

AA

BB

信号名ケーブル線色

茶赤橙黄緑青

茶黒赤黒橙黒―

コネクタC端子番号

ケーブル線色コネクタD端子番号

216534

121376983

LE-CP- ／ケーブル長さ：1.5m, 3m, 5m135

LE-CP- ／ケーブル長さ：8m, 10m, 15m, 20m

（※受注生産品）

8A

BC

※受注生産（ロボットケーブルのみ対応）

ケーブル種類

Shield

無記号

S


標準ケーブル

LEC CN5 1

ケーブル長さ（L）［m］135

1.5

3

5

A1薄茶薄茶

黄黄若草若草灰灰白白薄茶薄茶黄

黒赤黒赤黒赤黒赤黒赤黒赤黒

ドットの色

ドットマーク

絶縁体色

コネクタピンNo.

A2A3A4A5A6A7A8A9A10A11A12A13

―

黄若草若草灰灰白白薄茶薄茶黄黄若草若草

赤黒赤黒赤黒赤黒赤黒赤黒赤

シールド

ドットの色

ドットマーク

絶縁体色

コネクタピンNo.

B1B2B3B4B5B6B7B8B9

B10B11B12B13

※導体サイズ：AWG28

61

LECP6 Series

パソコンe変換ユニット

qコントローラ　設定ソフト

w通信　ケーブル

rUSB　ケーブル　（A-mini B type）

HRS

型式表示方法

セット内容

qコントローラ設定ソフト（CD-ROM）w通信ケーブル　（コントローラ⇔変換ユニット間ケーブル）e変換ユニットrUSBケーブル　（PC⇔変換ユニット間ケーブル）

動作環境

USB1.1またはUSB2.0ポートを備えたWindowsXP搭載のPC/AT互換機

画面例

イージーモード画面例ノーマルモード画面例

LEC W1コントローラ設定キット

（表示言語日本語／英語対応）

※Windows®, WindowsXP®は米国マイクロソフト社の登録商標です。

簡単操作・簡単設定●位置、速度、推力等の設定項目を選んで表示／設定●設定とテスト運転を1画面で操作●ジョグ移動、定寸移動詳細設定

●ステップデータを詳細設定●信号および端子の状態をモニタリング●パラメータ設定●ジョグ・定寸動作、原点復帰、テスト運転、強制出力のテスト

LEC Series

コントローラ設定キット／LEC-W1

62

型式表示方法

仕様

LEC T1 3 J Gイネーブルスイッチ

Sイネーブルスイッチなしイネーブルスイッチ付

無記号ティーチングボックス

ケーブル長さ［m］3 3

停止スイッチG 停止スイッチ付

初期表示言語JE

日本語英語

項目

停止スイッチ、イネーブルスイッチ（オプション）

3

IP64（接続コネクタ除く）

5～50


350（ケーブル除く）

内容

スイッチ

ケーブル長さ［m］

保護構造



質量［g］

標準装備・漢字表記・停止スイッチ付

オプション・イネーブルスイッチ付

※ジョグおよびテスト機能用インターロックスイッチ。

イネーブルスイッチ（オプション）

停止スイッチ

イージーモード

機能名称

ステップデータ

ジョグ

テスト

モニタ

アラーム

TB設定

機能内容

・ジョグ運転・原点復帰

・ステップデータの設定

・1ステップ運転・原点復帰

・軸、ステップデータNo.の表示・位置、速度、推力より2項目表示

・現在アラーム表示・アラームリセット

・軸再確認・イージーモード／ノーマルモード設定・ステップデータ設定およびイージーモードのモニタにおける項目選択

メニューデータモニタジョグテストアラームTB設定

ジョグ原点復帰ジョグ運転

テスト1ステップ運転

アラーム現在アラーム表示アラームリセット

TB設定軸再読込イージー／ノーマル設定項目

データステップデータNo.指定下記の内2項目の設定（位置、速度、推力、加速度、減速度）

モニタ指示運転データNo.表示下記の内2項目の現在値表示（位置、速度、推力）

メニュー展開図

注）CE対応についてティーチングボックスはステップモータコントローラ（サーボ DC24V）LECP6シリーズおよび対応アクチュエータでEMC適合性を確認しております。

RoHS

LEC Series

ティーチングボックス／LEC-T1

63

185

1024

25 22.5

34.5w

q

r

t

y e

iu

外形寸法図

No.

1

2

3

4

5

6

7

8

LCD

リング

停止スイッチ

停止スイッチガード

イネーブルスイッチ（オプション）

キースイッチ

ケーブル

接続コネクタ

液晶表示画面（バックライト付）

ティーチングボックス吊下げ用リング。

停止スイッチ用のガード。

各入力用スイッチ。

長さ3m

コントローラのCN4に接続するコネクタ。

スイッチ押し込み時、スイッチロックし停止。ロック時、右回転でロック解除。

機能名称

ジョグテスト機能における無意識操作（予期しない動作）防止用のスイッチです。データ変更などのその他機能には適用しません。

機能名称

ステップデータ

パラメータ

テスト

モニタ

アラーム

ファイル

TB設定

接続軸再確認

機能内容

・ステップデータの設定

・各パラメータの設定

・ジョグ運転／定寸送り・原点復帰・テスト運転（5つのステップデータまで連続テスト可）・強制出力（強制信号出力、強制端子出力）

・動作モニタ・出力信号モニタ・入力信号モニタ・出力端子モニタ・入力端子モニタ

・現在アラーム表示（アラームリセット）・アラーム履歴表示

・データ保存現在通信しているコントローラのステップデータおよびパラメータを保存（ステップデータおよびパラメータ1セットを1ファイルとして4ファイル保存可能）・ファイル転送現在通信しているコントローラに、ティーチングボックスに保存しているデータを転送・保存ファイルの消去

・表示設定（イージーモード／ノーマルモード設定）・言語設定（日本語／英語）・バックライト設定・LCDコントラスト設定・ブザー音設定・最大軸接続数・距離単位（mm/inch）

・接続軸の再確認

メニューステップデータパラメータモニタテストアラームファイルTB設定接続軸再確認

ステップデータステップデータNo.動作方法速度位置加速度減速度押当推力閾値押当速度位置決推力エリア出力端1,2位置決幅

パラメータ基本パラメータ原点復帰パラメータ

動作モニタ位置、速度、トルク指示運転データNo.運転完了データNo.

現在アラーム現在のアラーム表示アラームリセット

アラーム履歴表示過去アラーム表示

モニタ動作出力信号入力信号出力端子入力端子

テストJOG／定寸原点復帰テスト運転強制出力

アラーム現在アラームアラーム履歴

TB設定イージー／ノーマル言語バックライトLCDコントラストブザー最大接続軸数パスワード距離単位

接続軸再確認

基本パラメータ設定

原点復帰パラメータ設定

出力信号モニタ

入力信号モニタ

出力端子モニタ

入力端子モニタ

ファイルデータ保存ファイル転送ファイル削除

メニュー展開図

ティーチングボックス LEC Series

64

ノーマルモード

型式表示方法

C 1LE N 1Pコントローラ

対応モータP ステップモータ（サーボ DC24V）

ステップデータ数（点）1 14（プログラムレス）パラレル入力

NP

NPN

PNP

I/Oケーブル長さ［m］無記号

135

なし1.5

3

5

アクチュエータ型式（ケーブル仕様、アクチュエータオプションを除く）例：LEHZ10LK2-4AF-R16N1の場合「LEHZ10LK2-4」とご記入ください。

※LEシリーズのコントローラ付品番（-□1N□/-□1P□）にて注文いただいている場合は、本コントローラ品番の手配は不要です。

LEHZ10LK2-4

プログラムレスコントローラ

LECP1 Series


対象のアクチュエータ仕様を設定の上、コントローラ単体販売を行っています。

仕様

基本仕様項目 LECP1

制御対象モータ

電源仕様注1）

パラレル入力パラレル出力停止位置点数制御対象エンコーダシリアル通信メモリLED表示部7セグLED表示部注3）

ロック制御ケーブル長［m］冷却方式使用温度範囲［℃］使用湿度範囲［％RH］保存温度範囲［℃］保存湿度範囲［％RH］絶縁抵抗［MΩ］質量［g］

ステップモータ（サーボ DC24V）電源電圧：DC24V±10％、最大消費電流：定格3A（ピーク5A）注2）

【モータ動力電源、制御電源、停止、ロック解除含む】入力点数6点（フォトカプラ絶縁）出力点数6点（フォトカプラ絶縁）14点（位置番号1～14（E）まで）

インクリメンタル A／B相（800パルス／回転）RS485（Modbusプロトコル準拠）

EEPROM

LED（緑／赤）各1個1桁、7セグメント表示（赤色）数字は16進数表記（10進数の「10」～「15」を「A」～「F」で表します）

強制ロックリリース端子有注4）

I/Oケーブル：5以下、アクチュエータケーブル：20以下自然空冷

0～40（凍結なきこと）90以下（結露なきこと）－10～60（凍結なきこと）90以下（結露なきこと）

ケース（放熱フィン）－SG端子間：50（DC500V）130

注1）コントローラ入力電源は突入電流抑制型以外の電源をご使用ください。注2）消費電力については各アクチュエータにより異なります。詳しくは、各アクチュエータの取扱説明書などをご確認ください。注3）7セグLEDでの10進数の「10」～「15」を示す表示は、以下の通りです。

注4）無励磁作動型ロックに対応しています。

10進数表示

16進数表示

10

A

11

b

12

c

13

d

14

E

15

F

RoHS

※ご使用に関しては取扱説明書をご参照ください。取扱説明書は当社ホームページからダウンロード願います。http://www.smcworld.com

65A

表示

PWR

ALM

―

―

―

―

SET

―

MANUAL

SPEED

ACCEL

CN1

CN2

CN3

CN4

名称

電源LED

アラームLED

カバー

FG

モードスイッチ

7セグLED

設定ボタン

位置指示スイッチ

手動前進ボタン

手動後退ボタン

前進速度スイッチ

後退速度スイッチ

前進加速度スイッチ

後退加速度スイッチ

電源コネクタ

モータ動力コネクタ

エンコーダコネクタ

I/Oコネクタ

詳細

電源ON／サーボON ：緑点灯

電源ON／サーボOFF：緑点滅

アラーム有り：赤点灯

パラメータ設定中：赤点滅

マニュアルモードとオートモードの切り替え。

停止位置の表示、iで設定した値、アラーム情報などの表示。

各種設定の決定、マニュアルモードでの駆動指令を行います。

駆動したい位置（1～14）、原点復帰（15）を指定。

前進方向のジョグ、インチング動作。

後退方向のジョグ、インチング動作。

前進方向の速度を16段階で設定。

後退方向の速度を16段階で設定。

前進方向の加速度を16段階で設定。

後退方向の加速度を16段階で設定。

電源ケーブルを接続。

アクチュエータケーブルのモータコネクタを接続。

アクチュエータケーブルのエンコーダコネクタを接続。

I/Oケーブルを接続。

番号

q

w

e

r

t

y

u

i

o

!0

!1

!2

!3

!4

!5

!6

!7

!8

er

t

y

u i

o !0

!1 !2

!3 !4

!5

!6

!7

!8

コントローラ部詳細

注意¡M4ねじ、圧着端子付ケーブル、歯付座金はお客様にてご用意ください。コントローラのノイズ耐性を確保するためにアースの接地は必ず施してください。

¡位置指示スイッチi、速度・加速度スイッチ!1～!4の設定値を変更する際は、下記サイズのマイナス精密ドライバで、行ってください。

サイズ先端幅 L：2.0～2.4［mm］先端厚み W：0.5～0.6［mm］

取付方法

コントローラの取付方法を下記に示します。

1.ねじ取付（LECP1□□-□）（M4ねじを2本を使用して取付けする場合）

2.アース線の取付けコントローラ部に下図のように、ねじと共締めしてアース線を取付けしてください。

L

W

マイナスドライバ先端部拡大図

取付方向

取付方向

アース線

モードSWの変更保護（SW変更完了後は、カバーを閉じてください）

フレームグラウンド（コントローラ取付の際にビスを共締めし、アース線を接地します。）

M4ねじ

圧着端子付ケーブル

歯付座金

コントローラ

q

w

66

プログラムレスコントローラ LECP1 Series

ø4.5

本体取付用

10

1

11

0

86

38

4.5

本体取付用

36.2

18.1

85

1.24

.5

CN4 I/Oコネクタ

CN1 電源コネクタ

CN3 エンコーダコネクタ

CN2 モータコネクタ

外形寸法図

67

LECP1 Series

配線例1

■NPN仕様 ■PNP仕様

配線例2

COM＋

COM－

IN0

IN1

IN2

IN3

RESET

STOP

OUT0

OUT1

OUT2

OUT3

BUSY

ALARM

CN4

1

2

9

10

11

12

13

14

3

4

5

6

7

8


COM＋

COM－

IN0

IN1

IN2

IN3

RESET

STOP

OUT0

OUT1

OUT2

OUT3

BUSY

ALARM

1

2

9

10

11

12

13

14

3

4

5

6

7

8

CN4入出力信号用電源

DC24V

パラレルI/Oコネクタ：CN4 ※PLC等とCN4パラレルI/Oコネクタに接続の際は、I/Oケーブル（LEC-CK4-□）をご使用ください。※コントローラのパラレル入出力仕様（NPN、PNP仕様）によって配線が異なります。

電源コネクタ：CN1 ※CN1電源コネクタ接続の際は電源ケーブル（LEC-CK1-1）をご使用ください。※電源ケーブル（LEC-CK1-1）は付属品です。

M24V端子／C24V端子／BK RLS端子共通（－）です。

コントローラに供給するモータ動力電源（＋）側です。

コントローラに供給する制御電源（＋）側です。

端子名線色機能名機能説明

0V

M24V

C24V

BK RLS

青

白

茶

黒

共通電源（－）

モータ動力電源（＋）

制御電源（＋）

ロック解除（＋）ロック解除（＋）入力です。

名称

COM＋

COM－

IN0～IN3

RESET

STOP

入出力信号用電源 DC24Vの24V側を接続

入出力信号用電源 DC24Vの0V側を接続

・駆動指示(IN0～IN3の組合せで入力)

・原点復帰指示(IN0～IN3をすべて同時ON)

例．(位置番号5の駆動指示の場合)

運転の中断またはアラームリセット

動作中：信号が入力された位置から減速停

止（サーボON維持）。

アラーム発生中：アラームリセット

停止指示(最大減速停止後、サーボOFF。)

内容

IN0

ON

IN1

OFF

IN3

OFF

IN2

ON

名称

OUT0～OUT3

BUSY

*ALARM注）

位置決め完了時もしくは押し当て完了時ON

（OUT0～OUT3の組合せで出力）例．（位置番号3の動作完了の場合）

アクチュエータ動作中にON

アラーム発生中またはサーボOFFでOFF

注）負論理（N.C.）の信号です。

内容

OUT0

ON

OUT1

ON

OUT3

OFF

OUT2

OFF

入力信号詳細

位置番号123456789

10（A）11（B）12（C）13（D）14（E）原点復帰

IN3○○○○○○○●●●●●●●●

IN2○○○●●●●○○○○●●●●

IN1○●●○○●●○○●●○○●●

IN0●○●○●○●○●○●○●○●

入力信号【IN0～IN3】位置番号表 ○：OFF ●：ON

位置番号123456789

10（A）11（B）12（C）13（D）14（E）原点復帰

OUT3○○○○○○○●●●●●●●●

OUT2○○○●●●●○○○○●●●●

OUT1○●●○○●●○○●●○○●●

OUT0●○●○●○●○●○●○●○●

出力信号【OUT0～OUT3】位置番号表 ○：OFF ●：ON

出力信号詳細

LECP1用CN1電源コネクタ端子一覧表 LECP1用電源ケーブル（LEC-CK1-1）

負荷

負荷

負荷

負荷

負荷

負荷

負荷

負荷

負荷

負荷

負荷

負荷

68


B

電源

IN0-3

BUSY

OUT0-3

＊ALARM

入力信号

出力信号

外部ロックの状態

速度

原点復帰動作

24V

0V

24V

0V

解除保持

ON

OFF

0mm/s

ON

OFF

解除保持

IN0-3

OUT0-3

BUSY

入力信号

電源

出力信号


速度位置決め運転

ON

OFF

0mm/s

ON

OFF

OUT0, OUT1, OUT2, OUT3出力信号は、原点復帰完了時ON。

コントローラシステム初期化後ON

※「＊ALARM」は、負論理表記とします。

「＊ALARM」は、負論理表記とします。

OUT0－3出力信号は、位置決め完了後、入力されたIN0-3と同じ状態でON。

24V

0V

解除保持

IN0-3

RESET

OUT0-3

BUSY

入力信号

電源

出力信号


速度位置決め運転の途中停止

ON

OFF

0mm/s

ON

OFF

24V

0V

解除保持

IN0-3

STOP

OUT0-3

BUSY

＊ALARM

入力信号

電源

出力信号


速度位置決め運転のSTOP停止

ON

OFF

0mm/s

ON

OFF

RESET

＊ALARM

入力信号

出力信号

ON

OFF

ON

OFF

アラーム発生

アラームリセット

IN0-3全ON

信号タイミング

（1）原点復帰

（2）位置決め運転

（3）途中停止（リセット停止）

（4）STOP停止

（5）アラームリセット

LECP1 Series

69

（1

7.7）

（1

7.7）

（30.7）コネクタA

L （11）

（30.7） L （11）

（14.2）（端子番号）

（14）

（1

8）

（14.2）

（14）

（1

8）

A1 B1

A6 B6

1 25 6

1 2

15 16

（ø8）（端子番号）

コネクタC

コネクタA

（ø5

.5）

（ø6

.3）

（端子番号）1 25 6

1 2

15 16


A1 B1

A6 B6

（端子番号）




（13.5）

（10）コネクタD

コネクタC

コネクタD（14.7）

（13.5）

（10）

（14.7）

オプション：アクチュエータケーブル

【ステップモータ（サーボ DC24V）用ロボットケーブル、標準ケーブル】

LE CP 1

ケーブル長さ（L）［m］1358ABC

1.5

3

5

8※

10※

15※

20※

LE-CP- ／ケーブル長さ：1.5m, 3m, 5m135

LE-CP- ／ケーブル長さ：8m, 10m, 15m, 20m

（※受注生産品）

8A

BC

※受注生産（ロボットケーブルのみ対応）

ケーブル種類

コネクタA端子番号

B-1A-1B-2A-2B-3A-3

A

AB

BCOM-A/COMCOM-B/―

B-4A-4B-5A-5B-6A-6

VccGND

AA

BB

信号名ケーブル線色

茶赤橙黄緑青

茶黒赤黒橙黒―

コネクタC端子番号

ケーブル線色コネクタD端子番号

216534

121376983

Shield

無記号

S


標準ケーブル

70


（10.5）

（1

5.8）

ドットの色

黒

赤

黒

赤

黒

赤

黒

赤

黒

赤

黒

赤

黒

赤

機能名

COM＋

COM－

OUT0

OUT1

OUT2

OUT3

BUSY

ALARM

IN0

IN1

IN2

IN3

RESET

STOP

※パラレルI/O信号は、オートモードで有効です。マニュアルモードのテスト機能時は、出力のみ有効です。

※導線サイズ：AWG20

※導線サイズ：AWG26ドットマーク絶縁体色

薄茶

薄茶

黄

黄

若草

若草

灰

灰

白

白

薄茶

薄茶

黄

黄

端子番号

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

LEC CK4

オプション

【I/Oケーブル】

LEC CK1 1

【電源ケーブル】

（13.3）（35）（60）

（1500）

端子名被覆の色機能名0V

M24V

C24V

BK RLS

青白茶黒

共通電源（－）モータ動力電源（＋）制御電源（＋）ロック解除（＋）

ケーブル長さ（L）［m］135

1.5

3

5

（10）（11）（30）（60）

（16）

（L）

コントローラ側 PLC等側

（ø7.9）

（ø6）

71

LECP1 Series

¡電動グリッパ3爪タイプLEHS Seriesを追加。¡電動グリッパ2爪タイプLEHZ/LEHF Series

型式表示方法を変更。¡頁数60→72へ変更 NS

¡CE対応を追加。

改訂内容

B版

C版

¡P.2、19、34：機種選定方法を変更。¡P.5、20、36：押当速度の選定を追加。¡P.10、24、38：仕様表を変更。

最高使用頻度を追加。¡P.47：製品個別注意事項を変更。¡P.58：CE対応についての注記を追加。

¡P.59：イネーブルスイッチの機能表記変更。OQ

¡電動グリッパ2爪タイプ／ダストカバー付LEHZJ Seriesを追加。

¡プログラムレスコントローラLECP1 Seriesを追加。¡頁数72→84へ変更。 PU

D版

q当社製品の適合性の決定は、システムの設計者または仕様を決定する人が判断してください。ここに掲載されている製品は、使用される条件が多様なため、そのシステムへの適合性の決定は、システムの設計者または仕様を決定する人が、必要に応じて分析やテストを行ってから決定してください。このシステムの所期の性能、安全性の保証は、システムの適合性を決定した人の責任になります。常に最新の製品カタログや資料により、仕様の全ての内容を検討し、機器の故障の可能性についての状況を考慮してシステムを構成してください。

w当社製品は、充分な知識と経験を持った人が取扱ってください。ここに掲載されている製品は、取扱いを誤ると安全性が損なわれます。機械・装置の組立てや操作、メンテナンスなどは充分な知識と経験を持った人が行ってください。

e安全を確認するまでは、機械・装置の取扱い、機器の取外しを絶対に行わないでください。

1.機械・装置の点検や整備は、被駆動物体の落下防止処置や暴走防止処置などがなされていることを確認してから行ってください。

2.製品を取外す時は、上記の安全処置がとられていることの確認を行い、エネルギー源と該当する設備の電源を遮断するなど、システムの安全を確保すると共に、使用機器の製品個別注意事項を参照、理解してから行ってください。

3.機械・装置を再起動する場合は、予想外の動作・誤動作が発生しても対処できるようにしてください。

r次に示すような条件や環境で使用する場合は、安全対策への格別のご配慮をいただくと共に、あらかじめ当社へご相談くださるようお願い致します。

1.明記されている仕様以外の条件や環境、屋外や直射日光が当たる場所での使用。

2.原子力、鉄道、航空、宇宙機器、船舶、車両、軍用、医療機器、飲料・食料に触れる機器、燃焼装置、娯楽機器、緊急遮断回路、プレス用クラッチ・ブレーキ回路、安全機器などへの使用、およびカタログの標準仕様に合わない用途の場合。

3.人や財産に大きな影響をおよぼすことが予想され、特に安全が要求される用途への使用。

4.インターロック回路に使用する場合は、故障に備えて機械式の保護機能を設けるなどの2重インターロック方式にしてください。また、定期的に点検し正常に動作していることの確認を行ってください。

警告

保証および免責事項／適合用途の条件製品をご使用いただく際、以下の「保証および免責事項」、「適合用途の条件」を適用させていただきます。下記内容をご確認いただき、ご承諾のうえ当社製品をご使用ください。

当社の製品は、製造業向けとして提供しています。ここに掲載されている当社の製品は、主に製造業を目的とした平和利用向けに提供しています。製造業以外でのご使用を検討される場合には、当社にご相談いただき必要に応じて仕様書の取り交わし、契約などを行ってください。ご不明な点などがありましたら、当社最寄りの営業拠点にお問合せ願います。

注意

『保証および免責事項』q当社製品についての保証期間は、使用開始から1年以内、もしくは納入後1.5年以内です。※3）

また製品には、耐久回数、走行距離、交換部品などを定めているものがありますので、当社最寄りの営業拠点にご確認ください。

w保証期間中において当社の責による故障や損傷が明らかになった場合には、代替品または必要な交換部品の提供を行わせていただきます。なお、ここでの保証は、当社製品単体の保証を意味するもので、当社製品の故障により誘発される損害は、保証の対象範囲から除外します。

eその他製品個別の保証および免責事項も参照、ご理解の上、ご使用ください。※3）真空パッドは、使用開始から1年以内の保証期間を適用できません。

真空パッドは消耗部品であり、製品保証期間は納入後1年です。ただし、保証期間内であっても、真空パッドを使用したことによる磨耗、またはゴム材質の劣化が原因の場合には、製品保証の適用範囲外となります。

『適合用途の条件』海外へ輸出される場合には、経済産業省が定める法令（外国為替および外国貿易法）、手続きを必ず守ってください。

ここに示した注意事項は、製品を安全に正しくお使いいただき、あなたや他の人々への危害や損害を未然に防止するためのものです。これらの事項は、危害や損害の大きさと切迫の程度を明示するために、「注意」「警告」「危険」の三つに区分されています。いずれも安全に関する重要な内容ですから、国際規格（ISO/IEC）、日本工業規格（JIS）※1）およびその他の安全法規※2）に加えて、必ず守ってください。

※1）ISO 4414: Pneumatic fluid power -- General rules relating to systems.ISO 4413: Hydraulic fluid power -- General rules relating to systems.IEC 60204-1: Safety of machinery -- Electrical equipment of machines.

（Part 1: General requirements）ISO 10218-1992: Manipulating industrial robots -Safety.JIS B 8370: 空気圧システム通則JIS B 8361: 油圧システム通則JIS B 9960-1: 機械類の安全性－機械の電気装置（第1部：一般要求事項）JIS B 8433-1993: 産業用マニピュレーティングロボット－安全性など

※2）労働安全衛生法など

注意：取扱いを誤った時に、人が傷害を負う危険が想定される時、および物的損害のみの発生が想定されるもの。

警告：取扱いを誤った時に、人が死亡もしくは重傷を負う可能性が想定されるもの。

危険：切迫した危険の状態で、回避しないと死亡もしくは重傷を負う可能性が想定されるもの。

安全上のご注意

初版NP 印刷PU 21350DN

東京営業所TEL.03-5207-8260 名古屋営業所TEL.052-461-3400 大阪営業所TEL.06-6459-5160営業所／札幌・仙台・北上・山形・郡山・大宮・川越・茨城・宇都宮・太田・長野・諏訪・長岡・東京・南東京

北東京・千葉・西東京・甲府・厚木・横浜・静岡・沼津・浜松・豊田・半田・豊橋・小牧・名古屋・四日市金沢・富山・福井・京都・滋賀・門真・奈良・大阪・南大阪・尼崎・神戸・姫路・岡山・高松・松山・広島福山・山口・福岡・北九州・熊本・南九州

出張所／秋田・草加・前橋・大垣・各務原・瀬戸・津・福知山・彦根・松江・大分技術センター・工場・物流センター／筑波技術センター・草加工場・筑波工場・釜石工場・遠野工場

矢祭工場・物流センター

©2011 SMC Corporation All Rights ReservedD-G

お客様技術相談窓口フリーダイヤル7 0120-837-838受付時間 9:00～17:00【月～金曜日】

代理店

○注このカタログの内容は予告なしに変更する場合がありますので、あらかじめご了承ください。

http://www.smcworld.com

安全に関するご注意ご使用の際は「SMC製品取扱い注意事項」（M-03-3）および「取扱説明書」をご確認のうえ、正しくお使いください。

電動グリッパ new - smc corporationleh series 特殊処理にて 摩擦抵抗軽減...

Documents

電動グリッパ new - smc corporationleh series 特殊処理にて摩擦抵抗軽減...