취급설명서 - dkm motordkmmotor.com/image/down/sankyo_servo_drive_manual.pdf · 2014-10-17 ·...

취급설명서 AC Servo Ｍotor, Amp

S-Flag Series

저희 일본전산Sankyo제품을 구매해주셔서 감사합니다.

이 취급설명서는 제품 사용상의 주의사항을 기재 하였습니다.

■ 이 「취급설명서」를 숙독하시고 바르고 안전하게 사용하여 주십시오.

■ 사용하시기 전에 반드시 「안전상의 주의」를 읽어 주십시오.

■ 읽으신 후에도 반드시 보관하여 주십시오.

■ 제품의 개선을 위해서 예고없이 사양을 변경하는 경우가 있습니다.

취급설명서 구성

取扱説明書の構成

１． 사용하시기 전에 3

안전상의 주의, 적용안전규격 등에 관하여 설명

２． 제품에 관하여 14

AC Servo Motor, Amp S-Flag Series 의

각 기종의 기본사양, 각부의 명칭과 기능에 관하여 설명

３． 접속 74

설치방법이나 배선의 접속방법에 관하여 설명

Connector pin 배열, 적용 Connector, 추천 별매부품에 관하여 설명

４． Timing chart 106

Timing chart 에 관하여 설명

５． Trouble shooting 114

Alarm 표시와 대책에 관하여 설명

６． 참고자료 118

Option 품의 Line up, Cable 작성방법에 관하여 설명

3

１． 사용하시기 전에

목차

１－１．처음

1-1-1 취급설명서에 관하여 .............................................................................................................................. 4

1-1-2 개봉시 확인사항 ........................................................................................................................................ 4

1-1-3 명판（Label）의 내용.................................................................................................................................. 5

1-1-4 위험표시 Mark 에 관하여 ................................................................................................................... 5

１－２．안전상의 주의

1-2-1 안전상의 주의에 관하여 ...................................................................................................................... 8

1-2-2 적용 안전규격 ........................................................................................................................................... 11

4

1-1. 처음

사용방법이나 취급방법이 적절하지 않으면 제품 기능을 충분히 발휘할 수 없을 뿐만 아니라,

생각치 못한 고장이 생기거나, 제품수명이 줄어들게 됩니다.

본 취급설명서를 숙독해 주시고, 취급방법에는 충분히 주의를 하시면서 바르게 취급해 주시기

바랍니다.

1-1-1 취급설명서에 관하여

①본 취급설명서의 내용은 만전을 기하여 작성하였습니다만, 만약 불명확한 점이 있으시면 폐사로

문의 주십시오.

②본 제품을 응용한 기기의 취급설명서에는 하기 내용의 주의사항을 명기해 주십시오.

・ 고전압기기이므로 위험하다는 것

・ 전원절단후에도 단자 및 기기 내부에 전압이 남아서 위험하다는 것

・ 고온부가 있다는 것

・ 분해가 금지되어 있다는 것

③본 제품은 성능등의 향상을 위하여 부득이 하게 사양, 기능을 추가변경하는 경우가 있습니다.

미리 양해 바랍니다.

④본 제품을 탑재한 장치에 있어서 안전규격 취득 등을 계획하시는 경우는 사전에 폐사로 문의

주십시오.

⑤Motor ・ Amp 를 오래 사용하시기 위해서는 바른 조건에서 사용이 필요합니다. 취급설명서에

따라서 사용해 주십시오.

⑥취급설명서는 항상 최신 정보를 기재하도록 노력하고 있으며, 내용에 관해서는 항상 변경이

있습니다. 최신판의 취급설명서가 필요하신 고객께서는 폐사로 연락주십시오.

⑦취급설명서의 내용의 일부, 혹은 전부를 무단전재하는 것은 절대 금합니다.

1-1-2 개봉시의 확인사항

■ 현품이 주문품과 상이한 점은 없습니까?

■ 운송중 파손은 없습니까?

■ 만일 문제가 있으시다면 구입하신 판매점으로 연락주십시오.

5

1-1. 처음

1-1-3 명판（Label）의 내용

Motor 명판

Amp 銘板

1-1-4 위험표시 Mark 에 관하여

고온주의 Mark

【의미】

이 Mark 가 부착된 제품에는 운전중, 혹은 운전후 한참 동안은 고온이

므로, 만지지 않도록 충분히 주의해 주십시오. 화상의 원인이 됩니다.

Motor 측면 Amp 측면

기종명／형식

제조번호（Serial 번호）

） Motor 사양

Motor 사양

Motor 동력선 결선

기종명／형식

제조번호（Seria 번호）

Amp전원사양

이 Mark 는 이하의 장소에 부착되어 있습니다.

6

1-1. 처음 감작주의 Mark

【의미】

이 Mark 이 부착되어 있는 Amp 에는, 운전중 혹은 운전후 5 분간은

만지지 않도록 충분히 주의해 주십시 오. 부상의 원인이 됩니다.

위험・주의 Mark

【의미】

이 Mark 가 부착된 제품을 운전중, 혹은 운전

후, 잠시 동안에 잘못된 사용방법을 하게 되면

위해나 상해를 일으킬 수 있습니다. 충분히

주의해 주시기 바랍니다. 부상의 원인이 됩니다.


Amp 측면


Amp 측면

7

1-1. 처음 FG（Frame ground／보호접지）Mark

【의미】

이 Mark가 부착되어 있는 부분의 나사를 이용하여, 보호접지를 반드시

행해 주십시오.

분해금지 ・ 충격금지 Label

【의미】

Encoder Cover 를 벗기거나 분해하지 말아

주십시오. 또, Motor 나 Motor Shaft 에 강한

충격을 가하지 말아 주십시오.

이 Label 은 아래의 장소에 부착되어 있습니다.

Encoder cover를 두드리면

고장의 원인이 됩니다.

Motor／Encoder cover

Amp 앞면 나사부


8

1-2. 안전상의 주의 ※ 반드시 지키세요！

1-2-1 안전상 주의에 관하여

■ 표시내용을 무시하고 잘못된 방법으로 사용했을 때에 발생하는 위해나 손해의

정도를 다음의 표시로 구분하여 설명하고 있습니다.

이 표시는 「사망 또는 중상 등을 입을 위험이 발생하는 것이

가정되는」 내용입니다.

이 표시는 「상해를 입을 가능성 또는 물적상해가 발생할 가능성이

가정되는」 내용입니다

■ 지켜주셔야 할 내용의 종류를 다음의 Mark 로 구분하여 설명하였습니다.

이 Mark 는 실시해서는 안되는 「금지」내용입니다.

이 Mark 는 반드시 실행주셔야 하는 「강제」 내용입니다.

설치・배선에 관하여

Motor 를 상용전원에 직접 연결하는 일은 절대 금한다.. 화재·고장의 원인이 됩니다.

Motor・Amp 의 근처에는 가연물을 두지 않는다. 화재의 원인이 됩니다.

Amp 는 반드시 보호 Case 로 보호하고, Case 나 다른 기기와

Amp 간은 설명서에서 정한 거리를 비워둘 필요가 있다.

감전 ・ 화재 ・ 고장의 원인이

됩니다.

먼지가 적고, 물, 기름 등이 닿지 않는 곳에 설치한다. 감전 ・ 화재 ・ 고장 ・ 파손의

원인이 됩니다.

Motor・Amp 는 금속 등 불연물에 부착한다. 화재의 원인이 됩니다.

배선작업은 반드시 전기공사 전문가가 행한다. 감전의 원인이 됩니다.

Motor・Amp 의 FG 단자는 반드시 접지한다. 감전의 원인이 됩니다.

배선작업은 반드시 상류측의 Breaker 를 내리고 나서 바르고

확실하게 행한다.

감전 ・ 부상 ・ 고장 ・ 파손의


Cable 은 확실하게 접속하고, 통전부는 절연물로 확실하게

절연한다.

감전 ・ 화재 ・ 고장의 원인이

됩니다.

조작・운전에 관하여

Amp 내부는 절대로 손으로 만지지 않는다. 화상·감전의 원인이 됩니다.

Cable 에 흠이 생기게 하거나, 무리한 힘을 가하거나, 무거운

것을 올리거나, 사이에 끼우거나 하지 않는다.

감전 ・ 고장 ・ 파손의 원인이

됩니다.

운전중의 Motor 회전부는 절대로 만지지 않는다. 부상의 원인이 됩니다.

물이 닿는 장소나 부식성 분위기, 인화성 가스 분위기, 가연물

옆에서는 사용하지 않는다. 화재의 원인이 됩니다.

진동・충격이 심한 장소에서는 사용하지 않는다. 감전 ・ 부상 ・ 화재의 원인이

됩니다.

危険

注意

危険

9


Cable 이 기름・물에 젖은 상태로 사용하지 않는다. 감전 ・ 고장 ・ 파손의 원인이

됩니다.

젖은 손으로 배선이나 조작을 하지 않는다. 감전 ・ 부상 ・ 화재의 원인이

됩니다.

축단 Key 부착 Motor 의 경우, Key 부착부를 맨손으로 만지지

않는다. 부상의 원인이 됩니다.

Motor, Amp 의 Heat sink 는 고온이 되므로 만지지 않는다. 화상 ・ 부품파손의 원인이

됩니다.

Motor 를 외부동력으로 구동시키지 않는다. 화재의 원인이 됩니다.

그 외 사용상 주의에 관하여

지진발생 후는 반드시 안전확인을 행한다. 감전 ・ 부상 ・ 화재의 원인이

됩니다.

지진 시는 화재 및 인신사고 등이 일어나지 않도록 확실히

설치・고정을 행한다.

부상 ・ 감전 ・ 화재 ・ 고장 ・

파손의 원인이 됩니다.

긴급시는 즉시 운전을 정지하고, 전원을 차단할 수 있도록

외부 비상 정지회로를 설치한다.

부상 ・ 감전 ・ 화재 ・ 고장 ・

파손의 원인이 됩니다.

보수・점검에 관하여

Amp 에는 위험한 고전압부분이 있습니다. 배선 및 점검 등을

행할 경우에는 반드시 전원을 끄고, 내부의 전압을 방전하고

나서 （5 분간 이상）행한다. 또한, 분해는 절대로 행하지 않는다.

감전의 원인이 됩니다.

설치・배선에 관하여

Motor 와 Amp 는 지정된 조합을 지킨다. 화재 ・ 고장발생의 원인이

됩니다.

Connector 의 단자부는 직접 손으로 만지지 않는다. 감전·고장의 원인이 됩니다.

통기구를 막거나, 이물이 들어가지 않도록 주의한다. 감전·화재의 원인이 됩니다.

시운전은 Motor 를 고정하고, 기계계와 분리한 상태에서 동작을

확인한 후, 기계계에 설치한다. 부상의 원인이 됩니다.

지정된 설치 방법・방향을 지킨다. 부상·고장의 원인이 됩니다.

본체 질량이나 제품의 정격출력에 알맞은 적절한 설치를

행한다. 부상·고장의 원인이 됩니다.

조작・운전에 관하여

제품 위에 올라가거나 무거운 물건을 얹거나 하지 않는다. 감전 ・ 부상 ・ 고장 ・ 파손의


극단적인 조정 변경은 동작이 불안정해지므로 절대 행하지 않

는다. 고장·파손의 원인이 됩니다.

정전 발생후 전기가 복구되면 돌연 재시동될 가능성이 있으

므로 기계에는 다가가지 않는다. 재개시하더라도 사람에 대한

안전을 확보하는 기계의 설정을 행한다.

부상의 원인이 됩니다.

직사광선이 닿는 곳에서 사용하지 않는다. 고장의 원인이 됩니다.

Motor 나 Amp, Motor 축 에 강한 충격을 가하지 않는다. 고장의 원인이 됩니다.

注意

10

1-2. 안전상의 주의 ※ 반드시 지키세요！ Motor 에 내장하는 Brake 는 보관유지용이므로 통상의 제동에는

사용하지 않는다. 부상·고장의 원인이 됩니다.

고장, 파손된 Motor 나 Amp 는 사용하지 않는다. 부상、감전 ・ 화재의 원인이

됩니다.

전원사양이 정상이라는 것을 확인한다. 고장의 원인이 됩니다.

보관유지 Brake 는 기계의 안전을 확보하는 정지장치가 아님.

기계측에는 안전을 확보하기 위한 정지장치를 별도 설치할

필요가 있다.

부상의 원인이 됩니다.

Alarm 발생시는 원인을 제거하고, 안전을 확보한 후 Alarm 을

Reset 하고, 재기동한다. 부상의 원인이 됩니다.

Brake 제어 Relay 와 직렬로, 비상정지로 차단하는 Relay 를

접속한다. 부상·고장의 원인이 됩니다.

운반・보관에 관하여

비나 물방울이 닿는 장소나 유독한 가스나 액체가 있는 장소

에서는 보관하지 않는다. 고장의 원인이 됩니다.

운반시는 Cable 이나 Motor 축을 들지 않는다. 부상·고장의 원인이 됩니다.

운반시나 설치작업시 낙하나 전도되지 않게 한다. 부상·고장의 원인이 됩니다.

장기간에 걸친 보관의 경우는, 본 설명서에 기재한 문의처로

연락주십시오. 고장의 원인이 됩니다.

본 설명서에서 정한 보관환경에 준한 장소에 보관한다. 고장의 원인이 됩니다.

그 외 사용상 주의에 관하여

전지를 폐기하는 경우, 전지를 Tape 등으로 절연하여, 지자체의 조례에 따라서 폐기한다.

폐기하는 경우는 산업폐기물로서 처리한다.

보수・점검에 관하여

분해수리는 폐사 이외에서 행하지 않는다. 고장의 원인이 됩니다.

주회로 전원을 빈번하게 투입 차단하지 않는다. 고장의 원인이 됩니다.

통전중이나 전원 차단후의 잠시 동안은 Motor, Amp 의 Heat sink

및 회생저항기 등은 고온이 되는 경우가 있으므로 손으로

만지지 않는다.

화상·감전의 원인이 됩니다.

Amp 가 고장난 경우는 제어전원과 주회로전원 모두 차단 한다. 화재의 원인이 됩니다.

장기간 사용하지 않는 경우는, 반드시 전원을 끈다. 오작동 등에 의한 부상의


보증에 관하여 ＜보증기간＞

●제품의 보증기간은, 폐사 제조월로부터 18 개월입니다. 단, Brake 부착 Motor 의 경우는, 축의 가속・

감속횟수가 수명을 초과하지 않은 것으로 합니다.

＜보증내용＞

●본 취급설명서에 따라 정상적인 사용상태에서 보증기간 내에 고장이 발생한 경우는 무상으로 수리해

드립니다.

단, 보증기간 내이더라도 다음과 같은 경우는 유상입니다.

① 잘못된 사용방법, 및 부적절한 수리나 개조에 기인한 경우.

② 구입후 낙하 및 운송상의 손상이 원인인 경우.

③ 제품의 사양범위 외로 사용한 것이 원인인 경우.

④ 화재・지진・낙뢰・풍수해・염해・전압이상・그 외의 전재・재해가 원인인 경우.

⑤ 물・기름・금속조각・그 외 이물의 투입이 원인인 경우.

●보증범위는 납입품 본체만으로 하고, 납입품의 고장에 의해 유발되는 손해는 보상 제외됩니다.

11


1-2-2 적용 안전규격

유럽 EC 지령에 적합

유럽 EC 지령은, EU（유럽연합）내에서 판매되는 지정제품에 적용됩니다. 판매되는 제품은 EU 통일

안전규격에 적합하고, 그 안전성을 증명하는 CE Mark（하기 그림）의 부착이 의무화되어 있습니다.

당사 제품을 내장한 고객의 최종제품・기계・장치가 용이하게 CE Marking 을 취득할 수 있도록

딩사 제품에 이하에 제시하는 「저전압지령」과 「EMC 지령」의 적합시험을 실시하여 적합하였습니다.

그림：CE Marking

・저전압지령

당사 제품은 입력전원 전압이 AC200V계이므로, 정격전압AC50V-1000Ｖ, DC75V-1500V에서 사용되는

전기장치의 안전（전기안전）에 해당합니다.

당사 제품은 다음 접지조건을 만족시킴으로 저전압지령에 적합합니다.

・과전압 카테고리Ⅱ

・ClassⅠ 기기

・오염도２（회로부）

적합규격： IEC/EN 61800-5-1:2007

대상 적용규격 항목

Motor EN60034-1 Motor 에 관한 규격

EN60034-11 Motor 의 과열보호에 관한 규격

Amp EN61800-5-1 Motor 제어기의 안전 요구사항

12


・EMC 지령

당사의 Motor・Amp는 본 취급설명서에 기재한 설치조건을 만족시킴으로 EMC지령에 적합합니다.

고객의 장치에 내장된 상태에서는 배선 및 접지조건 등이 당사가 실시한 시험조건과 다를

가능성을 생각할 수 있습니다.

이와 같은 이유로, 당사 제품을 내장한 기계・장치에 있어서 EMC지령에 대한 적합은 최종기계 혹은

장치에서의 인증이 필요합니다.

적합규격

EMS（ immunity ）／EN61000-6-2:2005

：공업환경을 위한 일반 immunity규격


Motor

・

Amp

IEC61000-4-2: 2008 정전기 방전 immunity 시험

IEC61000-4-3: 2006+A1: 2007+A2: 2010 방사무선주파전자계 immunity 시험

IEC61000-4-4: 2004+A1: 2010 전기적 first transiet

／burst immunity 시험

IEC61000-4-5: 2005 Surge immunity 시험

IEC61000-4-6: 2008 무선주파수자계 immunity 시험

IEC61000-4-8: 1993+A1: 2010 무선주파수자계 immunity 시험

IEC61000-4-11: 2004 전압 dip／순간정전 immunity 시험

EMI（emission）／EN55011：2009 +A1:2010

：공업・과학 및 의료용 고주파 이용 장치의 무선방해파 특성


Motor・

Amp

EN55011: 2009 +A1: 2010

Group 1（※）, Class A（※）

잡음단자 전압

방해전계강도

※ Group1：

기기 자신의 내부기능 발휘에 필요하며, 의도적으로 발생 또는 사용하는 전도결합무선

주파 Energy 를 가지는 모든 기기가 대상.

※ Class A

가정용 이외의 모든 설비내에서 사용하는데 적합한 기기 및 가정용으로 사용되는 건물에

급전하는 저전압 급전회로망에 직결되는 기기가 대상.

13


UL 규격 적합

이하에 나타내는 UL 규격의 적합시험을 실시하여 적합하였습니다.

적합규격：


Motor UL1004-1 전기 Motor 에 관한 표준

UL1004 회전전기기계에 대한 일반요구

Amp

UL508C 전력후 환기기에 관한 규격

UL61800 속도조정 가능한 전력구동 시스

템에 관한 표준

14

2. 제품에 관하여

목차

２－１． Motor 에 관하여

2-1-1 품번 보는 방법 .......................................................................................... 16

2-1-2 각 부의 명칭과 기능 ................................................................................. 16

2-1-3 기본사양 .................................................................................................... 17

2-1-4 출력축의 허용가중 ..................................................................................... 19

2-1-5 Encoder 사양 ............................................................................................ 19

2-1-6 외형치수도 ................................................................................................ 20

2-1-7 N-T 특성도 ............................................................................................... 23

2-1-8 Oil seal 에 관하여 ..................................................................................... 25

２－２． Amp 에 관하여

2-2-1 품번 보는 방법 .......................................................................................... 26

2-2-2 각 부의 명칭과 기능 ................................................................................. 27

2-2-3 기본사양 .................................................................................................... 28

2-2-4 외형치수 .................................................................................................... 32

2-2-5 과부하검출 특성(참고 Data) ...................................................................... 34

２－３．다축 Servo Amp 에 관하여

2-3-1 다축구성의 특징 ........................................................................................ 35

2-3-2 다축 Servo Amp 을 구성하기 위한 설치와 배선방법 ................................. 36

2-3-3 다축 Amp 의 구성방법과 주의사항 ............................................................. 38

2-3-4 다축구성의 예 ........................................................................................... 41

15

2. 제품에 관하여

２－４．설정 Panel 관하여

2-4-1 개요 .......................................................................................................... 43

2-4-2 각 부의 명칭 ............................................................................................. 43

2-4-3 조작 Mode 의 전환 ..................................................................................... 44

2-4-4 상태변수 표시 Mode .................................................................................. 46

2-4-5 Alarm 상태 표시 Mode ............................................................................. 53

2-4-6 Parameter 설정 Mode ............................................................................... 54

2-4-7 Auto Tuning Mode ................................................................................... 56

2-4-8 Parameter 보존 Mode ............................................................................. 59

2-4-9 Parameter 일람 .................................................................................................................................... 60

16

2-1. Motor에 관하여

2-1-1 품번보는 방법

2-1-2 각 부의 명칭과 기능

Motor 정격출력／Rotor Inertia

기호 출력／Rotor Inertia

MA201 200W／Low Inertia

MH201 200W／High Inertia

MA401 400W／ Low Inertia

MH401 400W／ High Inertia

MA751 750W／ Low Inertia

MH751 750W／ High Inertia

MM102 1kW／Middle Inertia

MM152 1.5kW／ Middle Inertia

MM202 2kW／ Middle Inertia

전압사양

기호 전압

2 DC280～325V

(AC200～230V)

3 DC24V【개발중】

4 DC48V【개발중】】

Encoder

기호 사양

N Incremental

17bit

A Absolute17bit

축 선단 사양/Oil seal

기호 축 선단 사양/Oil seal

S Straight/Oil seal 없음

K 키부착/Oil seal 없음

T Straight /Oil seal 부착

L 키부착 /Oil seal 부착 보관유지 Brake

기호 Brake

N Brake 없음

A 24VBrake

Motor 고정나사（추천）

Motor 기종 고정구멍지름 추천나사

MA201、MH201 4-φ5.5 M5 X 12

MA401、MH401 4-φ5.5 M5 X 12

MA751、MH751 4-φ6.6 M6 X 14

MM102 4-φ9 M8 X 18

MM152 4-φ9 M8 X 18

MM202 4-φ9 M8 X 18

MA201 N 2 S N ＊＊

관리번호

동력Cable

선4개（동력3개＋FG1개）

Amp에서 UVW입력

Brake cable

선2개(BRK1+BRK2)

Encoder Cable

선4개+Shield선

Encoder전원공급, Driver와의 Data통신, 절대치

Encoder의 경우 Baterry 접속【개발중】

17


2-1-3 기본사양

AC200V ～ 230V 항목 단위 사양

전압 V DC280V

Motor 기종명 （M□□□□□□□□**）－ A201□2□□

Low Inertia H201□2□□

High Inertia

A401□2□□

LowInertia

H401□2□□

High Inertia

설치 Flange size mm □60 □60 □60 □60

개략질량 Brake 없음 0.9

1.4

1.0 1.3 1.5

Brake 부착 1.5 1.8 2.0

Servo Amp 적합기종（DA□□□**） 22□（□은 0,2,4,8,A,B,C） 22□（□은 0,4,8,A,B,C）

기

본

사

양

정격출력 W 200 200 400 400

정격 Torque N･m 0.64 0.64 1.27 1.27

순간최대 Torque N･m 1.91 1.91 3.82 3.82

정격전류 Arms 1.7 1.7 2.7 2.7

순간최대전류 Arms 4.9 4.9 7.8 7.8

정격회전속도 ｒ/min 3000

최고회전속도 ｒ/min 5000

Torque 정수 N・m/Arms 0.417 0.417 0.498 0.498

매상유기전압정수 mV/(r/min) 14.5 14.5 17.4 17.4

정격

Power rate

Brake 없음 kW/s

23.9 9.3 58.7 23.5

Brake 부착 19.5 8.6 51.9 22.4

기계적정수 Brake 없음

ms 1.12 2.87 0.67 1.66

Brake 부착 1.37 3.12 0.75 1.75

전기적 정수 ms 1.99 1.99 2.47 2.47

Rotor

관성 moment

Brake 없음 ×10⁻⁴

kg・㎡

0.17 0.43 0.28 0.69

Brake 부착 0.21 0.47 0.31 0.72

허용 하중 Radial

「2-1-4 출력축의 허용가중」을 참조해 주십시오. Thrust

Encoder 17bit Serial 통신（EIA422）

사용주파조건

시간정격 연속

사용환경온도 0℃～40℃（결로 없을 것）

사용환경습도 20～85%RH（결로 없을 것）

보존환셩온도 -20℃～65℃(결로 없을 것） 최고온도：80℃, 72 시간

보존환경습도 20～85%RH（결로 없을 것）

사용보존분위시 실내（직사광선이 닿지 않을 것）, 부식성 가스・인화성 가스・Oil mist・분진 없을 것

내열계급 Class B

절연저항 DC1000V Megaー 5MΩ이상

절연내압 AC1500V 1 분간

사용표고 해발 1000m 이하

진동계급 V15 (JEC2121)

내구진동 49m/s2 （5G）

내구충격 98m/s2 （10G）

보호구조 IP65 (IP67 대응가능)

주의사항

・접지가 의무화된，ClassⅠ해당제품

・과전압 카테고리Ⅱ 「Overvoltage categoryⅡ」해당제품

・오염도２「Pollution degree２」해당제품

・정격 Torque 는 Motor Flange size 의 약２배각의 L Flange 에 설치한 경우의

수치를 제시한다.

・Breaker Cable 에는 극성이 있습니다. Lead 선 적：+24V Lead 선 흑 ：GND 에

접속하십시오.

B

rake

사양

용도 보관유지 Brake ※제동용이 아닙니다.

전원 － SELV 전원／위험전압에서 강화절연된 전원을 사용하십시오.

정격전압 V DC24V±10 %

정격전류 A 0.3

정마찰 Torque N･m 1.27 이상

흡인시간 ms 50 이하

석방시간 ms 15 이하

석방전압 V DC1V 이상

18


AC200V ～ 230V 항목 단위 사양

전압 V DC280V

Motor 기종명 （M□□□□□□□□**）－ A751□2□□

Low Inertia H751□2□□

High Inertia M102□2□□

Middle Inertia

M152□2□□

Middle Inertia M202□2□□

Middle Inertia

설치 Flange size mm □80 □80 □130 □130 □130

개략질량 Brake 없음

kg 2.5 2.7 5.6 7.0 8.4

Brake 부착 3.3 3.5 7.0 8.4 9.8

Servo Amp 적합기종（DA□□□**） 23□（□은 0,8,A,B,C） 280,24A 280,26B 280,28C

기

본

사

양

정격출력 W 750 750 1000 1500 2000

정격 Torque N･m 2.39 2.39 4.77 7.16 9.55

순간최대 Torque N･m 7.1 7.1 14.3 21.5 28.6

정격전류 Arms 4.3 4.3 5.6 9.9 12.2

순간최대전류 Arms 12.8 12.8 15.6 27.9 34.6

정격회전속도 ｒ/min 3000 3000 2000 2000 2000

최고회전속도 ｒ/min 4500 4500 3000 3000 3000

Torque 정수 N・m/Arms 0.61 0.61 0.88 0.81 0.85

매상유기전압정수 mV/(r/min) 21.3 21.3 30.9 28.4 29.6

정격

Power rate

Brake 없음 kW/s

64.1 35.9 50.0 76.9 104.9

Brake 부착 52.8 32.1 36.5 61.4 87.9

기계적정수 Brake 없음

ms 0.53 0.94 0.76 0.60 0.58

Brake 부착 0.64 1.06 1.05 0.75 0.69

전기적 정수 ms 4.3 4.3 8.55 8.43 8.2

Rotor

관성 moment

Brake 없음 ×10⁻⁴

kg・㎡

0.89 1.59 4.56 6.67 8.70

Brake 부착 1.08 1.78 6.24 8.35 10.38

허용 하중 Radial

「2-1-4 출력축의 허용가중」을 참조해 주십시오. Thrust

Encoder 17bit Serial 통신（EIA422）

B

rake

사양

용도 보관유지 Brake (주의:제동용이 아닙니다.)

전원 － SELV 전원／위험전압에서 강화절연된 전원을 사용하십시오.

정격전압 V DC24V±10 %

정격전류 A 0.4 10

정마찰 Torque N･m 2.39 이상 9.55 이상

흡인시간 ms 70 120

석방시간 ms 20 30

석방전압 V DC1V 이상

사용주파조건

시간정격 연속

사용환경온도 0℃～40℃（결로 없을 것）

사용환경습도 20～85%RH（결로 없을 것）

보존환셩온도 -20℃～65℃(결로 없을 것） 최고온도：80℃, 72 시간

보존환경습도 20～85%RH（결로 없을 것）

사용보존분위시 실내（직사광선이 닿지 않을 것）, 부식성 가스・인화성 가스・Oil mist・분진 없을 것

내열계급 Class B

절연저항 DC1000V Megaー 5MΩ이상

절연내압 AC1500V 1 분간

사용표고 해발 1000m 이하

진동계급 V15 (JEC2121)

내구진동 49m/s2 （5G）

내구충격 98m/s2 （10G）

보호구조 IP65

주의事項

・접지가 의무화된，ClassⅠ해당제품

・과전압 카테고리Ⅱ 「Overvoltage categoryⅡ」해당제품

・오염도２「Pollution degree２」해당제품

・정격 Torque 는 Motor Flange size 의 약２배각의 L Flange 에 설치한 경우의 수치를

제시한다.

・Breaker Cable 에는 극성이 있습니다. Lead 선 적：+24V Lead 선 흑 ：GND 에

접속하십시오.

19


2-1-4 출력축의 허용가중

허용하중 단위 200W 400W 750W 1000W 1500W 2000W

Radial 방향 N 245 245 392 490 490 490

Thrust 방향 N 98 98 147 196 196 196

2-1-5Encoder 사양

전기사양

項目内容備考

Motor 기종명 M□□□□□□□N**（17bit） M□□□□□□□A**（17bit）

【개발중】 ‐

전원전압 DC 4.5V～5.5V Riple 5%이하

절대최대규격 7V

외부 Battry - DC 2.4V～5.5V 절대최대규격 7V

외부 condenser - DC 2.4V～5.5V 절대최대규격 7V

전원전압소비전류 Typ 160mA 돌입전류 불포함

외부 Battery 소비전류 - Typ 10μA Motor 실온정지상태,Baterry 전압 3.6V

１회전분해능 Absolute 131,072 （17bit） ‐

다회전계수량 없음 65,536 Count ‐

최대회전속도 6,000 r/min ‐

입출력형태 EIA422B 준거 Line Driver/ receiver SN65C1168

Count UP 방향 （주 1） CCW 방향 ‐

Serial 통신사양

항목 내용

Motor 기종명 M□□□□□□□N**（17bit） M□□□□□□□A**（17bit）

【개발중】

전송방식 반이중 비동기 Serial 통신

통신속도 2.5Mbps

환경사양

항목 내용

동작온도 0～85℃

외부자계 ±2mT (20G)이하

【주의】

Motor 회전이 180 도이하에서 사용하시는 경우, １회전부정밀도가 악화됩니다. Brake 부착 Motor 의

경우 Brake 전압과 극성지정을 지켜주십시오. 「2-1-6 외형치수도 Brake Cable 배선색」을 확인하여

극성을 지켜주십시오. Brake 전압이 12V 미만 및 역극성으로 사용하시는 경우, １회전부 정밀도가

악화됩니다.

Radial방향

Thrust 방향

Motor

Shaft

L

L/2

Radial방향

주 1）CountUP 방향

※Flange를 정면에서 본 경우에 Shaft

가 반시계방향으로 회전하는 것을

CCW라고 함.

CCW

20


2-1-6 외형치수도

MA201□2□□** Low Inertia

MH201□2□□** High Inertia

※( )내 치수는 Brake 없음의 치수입니다.



※( )내 치수는 Brake 없음의 치수입니다.

Key 부착

Key 부착

※( )내 치수는 Brake 없는 치수입니다.

21




MM102□2□□**

Middle Inertia ※ ( )내 치수는 브레이크 없음의

치수입니다.

※( )내 치수는 브레이크 없음의

치수입니다.

Key 부착

Key 부착

※( )내 치수는 Brake 없는 치수입니다.

22


※ ( )내 치수는 브레이크 없음의

치수입니다.

MM152□2□□**

Middle Inertia

キー付

MM202□2□□** Middle Inertia

キー付

※( )내 치수는 브레이크 없음의

치수입니다.

Key부착

Key부착

23


2-1-7 N-T 특성도

■ MA201□2□□**、MH201□2□□**

■ MA401□2□□**、MH401□2□□**

■ MA751□2□□**、MH751□2□□**

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

回転数 Speed［r/min］

トル

ク T

orq

ue［N

・ｍ

］

連続動作領域

瞬時動作領域

0

1

2

3

4

5

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000


トル

ク T

orq

ue［N

・ｍ

］

連続動作領域

瞬時動作領域

0

2

4

6

8

10

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000


トル

ク T

orq

ue［N

・ｍ

］

連続動作領域

瞬時動作領域

連続トルク－周囲温度・ｵｲﾙｼｰﾙ無し

定格ﾄﾙｸ比(%)100

50

0 20 40

・ｵｲﾙｼｰﾙ付き周囲温度（℃）100

50

0 20 40

周囲温度（℃）

75



50

0 20 40

・ｵｲﾙｼｰﾙ付き周囲温度（℃）100

50

0 20 40


90

75



50

0 20 40

・ｵｲﾙｼｰﾙ付き周囲温度（℃）


50

0 20 40


90

75

24

2-1. Motor에 관하여 ■ MM102□2□□**

■ MM152□2□□**

■ MM202□2□□**

0

3

6

9

12

15

0 1000 2000 3000 4000


トル

ク T

orq

ue［N

・ｍ

］

連続動作領域

瞬時動作領域

0

5

10

15

20

25

0 1000 2000 3000 4000


トル

ク T

orq

ue［N

・ｍ

］

連続動作領域

瞬時動作領域

0

5

10

15

20

25

30

0 1000 2000 3000 4000


トル

ク T

orq

ue［N

・ｍ

］

連続動作領域

瞬時動作領域

連続トルク－周囲温度・ｵｲﾙｼｰﾙ無し定格ﾄﾙｸ比(%)

100

50

0 20 40・ｵｲﾙｼｰﾙ付き周囲温度（℃）定格ﾄﾙｸ比(%)

100

50

0 20 40周囲温度（℃）


100

50


100

50

0 20 40周囲温度（℃）


100

50


100

50

0 20 40周囲温度（℃）

25


2-1-8 Oil seal 에 관하여

감속기와 조합시키는 등, 출력축에서 Motor 내부로 기름이 침입할 가능성이 있는 경우에는 Oil

seal 을 사용하여 기름의 침입을 방지하십시오.

S-Flag Series 의 Motor 는 전기종에 Oil seal 설치부를 갖추고 있습니다. Oil seal 이 필요한 장소는

S-FLAG Servo Motor 를 주문하실 때 Oil seal 부착을 요구해 주십시오..

Oil seal

설치부

26

2-2. Driver에 관하여

2-2-1 품번보는 방법

오류!

※1）Servo Amp：단축용 Amp

다축용 Main Amp：다축용 주회로 전원부착 Amp

※2）다축용 Sub Amp：다축용 주회로 전원없는 Amp（주회로 전원은 다축용 Main Amp 에서

입력）

Servo Amp, 다축용 Sub Amp, 다축용 Main Amp의 형식을 기재합니다.

전압사양

기호 전압

2 DC280～325V

(AC200～230V)

전원용량

기호 전원용량

0（※2） 없음

2（※1） 200W

4（※1） 400W

8（※1） 800W

A（※1） 1kW

B（※1） 1.5kW

C（※1） 2kW

적용 Motor

기호 출력

1 200W

2 400W

3 750W

4 1kW

6 1.5kW

8 2kW

적용Motor Fan 다축용 Sub Amp

200W 무 DA21001

750W 유 DA23001

전원용량 적용Motor 다축용Main Amp

2kW 750W DA23CM1

800W 750W DA238M1

적용Motor Servo Amp

200W DA21201

400W DA22401

750W DA23801

1kW DA24A01

1.5kW DA26B01

2kW DA28C01

DA 2 2 2 **

관리번호

27


2）각부 명칭과 기능

CN1User I/O Connector

제어전원입력, 지령입력,

parallelI/O, ＡＢＺ출력

＊＊＊＊【＊＊＊＊＊】

CN3 PC통신 connector

전용Soft 「 S-TUNE 」 로

Parameter 설정、Tunning

CN2 Encoder Connector

Encoder접속

CN12 Fan간 통신 Connector

다축용. EIA485 multi drop、

제어전원、I/O

FG단자

M4나사 길이８、나사부착평와셔,

클립 부착

CN11A/B 주회로전원 분배Connector

다축용 DC280V배분

Amp설치구멍

φ5.5、추천고정나사M5

Amp설치부

φ5.5、추전고정나사M5

B1/B2/L1/L2/L3

AC200V입력 ・ 회생저항접속Connector

교류전원입력과 회생저항접속

설정판넬

Parameter설정, Tunnng,

상태표시

【＊＊＊＊】

바닥면

바닥면

CN14 외부부착 Fan 용 Connector

CN13Battery용 Connector

절대치 Encoder용

바닥면

바닥면

UVW Motor 동력출력 Connector

UVW출력

28


2-2-3 기본사양

항목 사양

기종명 DA21□** DA22□** DA23□** DA24□** DA26□** DA28□**

기

본

사

양

적용 Motor 200W、 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW

외형치수 W （mm）注 1

H （mm） 160

D （mm） 130

중량 注 1

입력전원

주회로전원 단상 200～240V ±10％ 50/60Hz

3 상 200～240V ±10％ 50/60Hz

제어전원 DC24V ±10% 150mA(Typ.)/돌입전류를 불포함

【주의】제어전원의 선정조선은 주 2 를 참조하십시오.

제어방식 3 상 PWM Inverter 정현파 구동

출력사양 정격출력 1.6 Arms 2..63 Arms 4.28 Arms 5.7 Arms 9.2 Arms 11.5 Arms

출력주파수 0～333Hz 0～417Hz

Encorder feedback 1 회전 절대치 17bit

Battery 추가로 Absolute Encodr 로서 기능 【10 월 출시】

제어신호 입력 제어모드로 전환 8 점 （DC24V 계 photocoupler 입력 절연）

출력 제어모드로 전환 8 점 （DC24V 계 open collector 출력 절연）

아날로그신호 입력 속도지령（±10V）

Pulse 신호

입력

EIA-422 차동

open collector<24V>

open collector<5V>

출력 A/B/Z 상 EIA-422 차동

Z 상만 open collector 출력가능

통신기능 USB：PC 와의 접속,

EIA485：상위 리모트 제어통신（Multi drop 대응）

Amp 상태표시기능 STATUS(상태）LED 에 의한 정상/이상 표시

전원 ON 정상：초록 점등/전원 OFF：소등/전원 ON 이상：빨간 점등,

회생기능 회생저항 외부 부착가능

Dynamic Brake 없음（주 3）

제어모드 상위제어, 속도제어

기능

상

위

제

어

제어입력 Servo ON, Alarm reset, 지령입력 금지, 편차 Counter clear,

Torque 제한 2 단 CCW/CW 구동금지

제어출력 Alarm 상태, Servo ready, 위치결정 완료, Brake 해제,

Servo 상태

Pulse 입력

최대지령 Puls

e 주파수

EIA-422 차동： 4Mpps

Open collector<24V>： 200kpps

Open collector<5V>： 200kpps

입력 Pulse 신

호 형태 Pulse＋방향,직각위상차（A 상＋B 상）, CW＋CCW Pluse （注 4）

지령 Pulse 분

주 체배

있음

평활화방식 2 단 FIR Filter

Pulse 출력 출력 Pulse 신

호 상태

Encoder 위치 Pulse 를 하기 형태로 출력

AB 상 직각상위차 Pulse 와 Z 상 Index Pulse 를 EIA-422 차동 출력,

Z 상 Index Pulse 를 Open collercor 출력

속도 Filter Observer

29


속도제어

제어입력 Ssrvo ON, Alarm reset, 지령입력 금지(제로 속도

Torque 제한 2 단, CCW/CW 구동금지

제어출력 Alarm 상태, Servo ready, Brake 해제, Servo 상태,

아날로그 입력 속도지령입력 입력전압 -10V～+10V （±10V 로 최대회전속도가 됩니다.）

평활화방식 1 차 IIRFilter

Pulse 출력 출력 Pulse 신호형태


AB 상 직각위상차 Pulse 와 Z 상 Index Pulse 를 EIA-422 차동출력,

Z 상 Index Pulse 를 Open collector 출력


내부속도제어

제어입력 Ssrvo ON, Alarm reset, 내부속도지령-기동 1,2、

내부속도지령 8 단, Torque 제한 2 단

제어출력 Alarm 상태, Servo ready, Brake 해제, Servo 상태,

Pulse 출력 출력 Pulse 신호형태


AB 상 직각위상차 Pulse 와 Z 상 IndexPulse を EIA-422 차동출력、

Z 상 IndexPulse 를 OpenCollector 출력


공통

다축기능 SELECT Button 으로 선택, LIN 으로 통신,

MainAmp 의 설정 Panel 에 선택된 Amp 의 정보를 표시

속도 Observer 기능 있음

제진제어기능 입력 2 단 FIR Filter

출력：LowpassFilter、NotchFilter

Auto Tuning 기능 있음

Encoder 출력분주체배 있음

Tuning／기능설정 S-FLAG 설정 Soft「S-TUNE」로 조정

보호기능 Hard Alarm

과전압, 부족전압, 과전류, 과승온,

과부하, (「2-2-5 과부하검출시 특성」에서 설명 Encoder 이상

Soft Alarm 과속도, 위치편차 과대, Parameter 이상

Alarm Data 의 Traceback 기능 없음

환경사양

온도 사용주변온도 0～55℃ （결로없을 것）(주 6）

보존주변온도 -20～65℃ （결로없을 것）

습도 사용주변습도 20～85%RH 이하 （결로없을 것）

보존주변습도 20～85%RH 이하 （결로없을 것）

사용 보전분위기 실내（직사광선이 닿지 않을 것）,

부식성 가스, 인화성 가스, Oil mist, 분진없을 것

표고 해발 1000m 이하

진동 5.8m/s2 （0.6G）이하 10～60Hz （공진주파수에서의 연속사용불가）

절연내압 １차－earth 동안에 AC1500V １분간（감도전류 20mA 를 견딜 것）

주의사항

・접지가 의무화 된 , ClassⅠ해당제품

・과전압카테고리Ⅱ 「Overvoltage categoryⅡ」해당제품

・오염도 2 「Pollution degree2」해당제품

30

2-2. Driver에 관하여 주 1） Amp 의 외형 W（폭;mm）과 중량（kg）을 이하 표로 나타냅니다. 상단：품번, 하단의 좌：W（폭）、하단의 우：줄량.

주 2） 제어전원에 사용하는 DC24V 외부전원은 이하 2 조건을 만족하는 사양을 선정해 주십시오.

SELV 전원을 사용해 주십시오. CE 대응이 필요한 경우에는 용량 150W 이하일 것이 조건입니다.

※：SELV 전원: safety extra low voltage（안전특별전압／비위험전압, 위험전압에서 강화절연）전원

주 3) 회생저항의 필요 여부는 설정 Panel 을 사용하여 상태 Monitor 를 확인하는 것으로 확인할 수 있습니다.

설정 Panel 에서『St_REG』를 선택하고 『in00_-』을 표시되게 하고, 장치를 작동시켰을 때의 회생되었을

때의 표시가 『in00_-』에서 『in00_A』로 바뀌었을 경우는, 회생저항이 필요합니다. 상세는

『2-4-4 상태변서 Mode【회생저항에 관하여】』를 확인해 주십시오. 장치를 작동시킬 때는

저속동작(최고속의 20%정도)에서부터 서서히 희망동작에 가까워져서 그때마다 회생시에 『in00_-』에서

『in00_A』로 변화하지 않는지 확인합니다.

회생저항이 필요한 경우는 하기를 참고로 회생저항을 설치해 주십시오. 하기 회생저항의 수치는 성능을

보증하는 것을 아닙니다. 발열온도가 너무 높은 경우는 저항치를 올리거나, 허용전력을 올려 주십시오.

전원 400W 800W 1kW 1.5kW 2kW

회생저항치 40～50Ω 40～50Ω 30Ω 30Ω 20Ω

회생허용전력 20W 20W 40W 40W 60W

주 4) Softwear 제어에 의한 Dynamic Brake(Short Brake)있습니다. 이 Brake 는 정전시나 Amp 고장시 등

제어전원이 차단되었을 경우에는 기능을 다하지 못하는 경우가 있습니다.

주 5） Pulse 지령입력의 형태를 이하에 설명합니다.

적용 Motor

전원용량 200W 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW

없음 DA220**

30mm, 0.5kg

DA230**

38 mm,0.6kg

DA280**

60 mm,TBD

200W DA222**

40 mm, 0.7kg - - - - -

400W DA224**

40 mm, 0.7kg - - - -

800W DA228**

40 mm, 0.8kg

DA238**

48 mm, 0.8kg - - -

1kW DA22A**

54 mm, TBD

DA23A**

62 mm, TBD

DA24C**

84 mm, 1.6kg - -

1.5kW DA22B**

54 mm, TBD

DA23B**

62 mm, TBD

DA26C**

84 mm, 1.6kg -

2kW DA22C**

54 mm, TBD

DA23C**

62 mm, TBD

DA28C**

84 mm,, 1.6kg

31


CCW Pulse

CW Pulse 2

AB 상 직각

위상 Pulse 1

0

입력 Pulse

신호형태

Parameter

No.32. 1

1

Pulse・방향

지령 Pulse

0

최소필요 시간 폭（t1,t2,t3,t4,t5,t6)

정방향지령 (CCW)

Pulse 예 지령

입력회전방향

Pulse 예 지령

입력 Mode

t1 t2

t3 t3 t3 t3

t1 t2

A 상 CMD_PLS

B 상 CMD_DIR

t4 t4

t4 t4

A 상

B 상

t4 t4

t4 t4

A 상 CMD_PLS

B 상 CMD_DIR

t4 t4

t4 t4

A 상

B 상

t4 t4

t4 t4

Pulse CMD_PLS

t1 t2

방향 CMD_DIR

t3 t3 t3 t3

t1 t2

Pulse CMD_PLS

방향 CMD_DIR

t6

t5 t5

t5 t5

t6

t5 t5

t5 t5 2

1

0

Parameter

No.32.0 부방향지령

(CW)

CCW CMD_PLS

CW CMD_DIR

CCW CMD_PLS

CW CMD_DIR

CCW Pulse

CW Pulse

AB 상 직각

위상 Pulse

Pulse・방향

지령 Pulse

（초기치）

（초기치）

■지령 입력 Pulse 신호의 최대지령 Pulse 주파수 및 최소 필요시간폭

入力 Pulse 信号

I/F

0.125 0.125 0.25 2.5 0.125 0.125 4Mpps

t1 t2

2.5

最小必要時間幅［μs]

200kpps

最大指令

Pulse 周波数

2.5 2.5 5.0 2.5 2.5

t6 t5 t4 t3

OPEN Collector

Interface

差動

Interface

※지령 Pulse 입력신호의 시작 및 종료시간은, 0.1μs 이하로 해 주십시오.

※Pulse Count 는 Low 부터 High 로 시작할 때 행합니다.

주 6） Servo Amp 는 Amp 설치구멍을 사용하여 보호 Case 등에 나사를 고정하고, 주위온도가 올라가지 않도록 「3-1-5

부착방향과 간격」에 따라서 주위공간을 충분히 비워두시기 바랍니다.

32


2-2-4 외형치수

Servo Amp DA222**

Servo Amp DA238**

33


Servo Amp DA28C**

Sub Amp DA210**

34


2-2-5 과부하 검출특성(참고 DATA)

Amp DA Series는 Motor구동Torque가 아래 그림의 과부하 검출특성에 제시하는 Torque를 넘은

경우, 보호기능이 작동하여, 과부하이상 Alarm 를 출력합니다. 그 때, Motor 동작은 긴급 정지

됩니다.

750Wモータ

0

50

100

150

200

250

300

1 10 100 1000

検出時間[sec]

負荷

レベ

ル[%

]

400Wモータ

0

50

100

150

200

250

300

1 10 100 1000

検出時間[sec]

負荷

レベ

ル[%

]

200Wモータ

0

50

100

150

200

250

300

1 10 100 1000

検出時間[sec]

負荷

レベ

ル[%

]

1kWモータ

0

50

100

150

200

250

300

350

1 10 100 1000

検出時間[sec]

負荷

レベ

ル[%

]

1.5kWモータ

0

50

100

150

200

250

300

350

1 10 100 1000

検出時間[sec]

負荷

レベ

ル[%

]

2kWモータ

0

50

100

150

200

250

300

350

1 10 100 1000

検出時間[sec]

負荷

レベ

ル[%

]

mp

35

2-3. 다축 Servo Amp에 관하여

2-3-1 다축구성의 특징

S-Flag Series는 전원부와 제어부가 일체로 된 Main Amp에 전원부를 없애고 제어부만으로 된

Servo Amp 를 여러 대 조합함으로써, 다축 Servo Amp를 구성할 수 있습니다. 이 때, Main Amp 에

탑재된 전원의 용량을 필요한 축수의 Motor 의 합계출력 이상으로 합니다. 이 구성에 의해서 Size

축소, Cost 삭감으로 이어집니다. 거기에 희망동작에서 모든 축이 동시에 역행이 되지 않는

경우에는 낮은 용량의 전원을 선택하는 것도 가능하며, 고안에 따라서 대폭적인 Cost 삭감이

가능한 매력을 가지고 있습니다. 또, 다축Amp은 통상 1축 Servo Amp와 비교하여 대용량의 평활

Condenser 를 탑재하고 있기 때문에, 통상은 회생저항이 필요한 동작조건에서도 불필요해 지거나,

혹은 회생저항의 발열을 낮출 수 없는 경우가 있습니다.

조합 예 （200W 의 4 축 구성의 경우）

DA228**＋DA2210**＋DA2210**＋DA2210**

Main Amp

DA228**

Sub Amp

DA2210**

mp

36


2-3-2 다축 Amp 를 구성하기 위한 설치와 배선방법

S-Flag 에서 다축용 Amp 를 구성하는 경우, Main Amp 와 Sub

Amp간이나, Sub Amp과 Sub Amp사이에 주회로 전원분배Cable과 Amp간

통신 Cable 을 배선할 필요가 있습니다. 이하의 절차로 설치와 배선을

실시해 주십시오. 모든 배선이 완료될 때까지 AC200V 주회로 전원이나

DC24V 제어전원을 입력해서는 안도록 지켜주십시오.

① 배선하기 전에 Main Amp 와 모든 Sub Amp 을 제어 Box에 나사 고정합니다.

설치에는 Amp 의 하부에 설치하는 나사를 그림과 같이 가설치하고, Main Amp 를 Slide 시켜서,

U자 Amp설치부분의 나사에 걸리게 한다. 하부 나사를 가설치한 채로 상부 나사를 Amp설치

구멍에 가설치하여 확실히 나란히 두고, 상부 나사를 죄입니다. 마지막에 하부 나사를

죄여서 Main Amp 와 Sub Amp 를 고정합니다.

②AC200V 전원이 들어오지 않았다는 것을 확인하고, Sub Amp 에 주회로전원 분배 Cable 과

Amp 간 통신 Cable 을 아래 그림과 같이 접속해 주십시오. 주회로전원 분배 Cable 과 Amp 간

통신 Cable 의 Connector 는 Amp 의 바닥면에 있습니다. Connector 와 Cable 은 아래의 표과

그림을 참고해 주십시오. Main Amp 와 마지막 Sub Amp 접속되어 있지 않은 주회로

Connector 에는 첨부되어 있는 주회로 Connector 를 접속해 주십시오.

③Amp 간 통신 Cable 에서 제어전원 VCC 와 G24V 가 공급되고 있습니다만, Sub Amp 의

CN1 에서는 I/O Cable 의 1pin（VCC）과 2pin（G24V）을 접속해도 문제없습니다.

④AC200V 나 I/O 등의 배선방법은, 、「3-2-1 선전체도」를 참조해 주십시오. Sub Amp 는 AC200V

Cable 의 배선이 불필요합니다.

⑤EIA485 를 사용한 Multi Drop 통신을 행할 경우에는「3-5-7 상위 제어장치와의 EIA485 Multi Drop

통신의 배선」을 참조하시고, 모든 Main Amp 와 Sub Amp 에 통신 Address 를 설정해 주십시오.

危険

5mm이상

Main Amp Sub Amp

Amp 설치부분 Amp 설치구멍

주회로 전원배분 Cable

Amp 간 통신 Cable

주회로 Connector

mp

37


명칭 기호 Pin

번호 신호명 내용

Connecto

금형번호 제조원 Cable

Amp 간

통신 CN12

1 24V Amp 제어전원 24V 입출력

XG4C-1431 OMRON

UL20276

AWG28

Flat Cable

2 G24 Amp 제어전원 GND 입출력

3 485 상위제어장치에서의 485 신호 Multidrop 대응

4 /485 상위제어장치에서의 485 신호 Multidrop 대응

5 LIN LIN 통신신호 설정 Panel 에서 Sub Amp 로 통신신호

6 PRDY 전원 Redy 신호

7 VBUS_WARN 예약

8 BUS_IO1 예약

9 BUS_I_1 예약

10 BUS_I_2 예약

11 BUS_O_1 예약

12 BUS_O_2 예약

13 VBAT 절대치 Encoder 용 Battery 전원【개발중】

14 GND Signal Ground（Battery 전원 GND）

주회로

전원배분

CN11A 1 V_P 주회로전원 280V 출력 Housing

DF22C

-2S-7.92C

Pin DF22A-

1416SCF

HIROSE

전기

UL1015

내압 600V

AWG16

2 V_N 주회로전원 GND

CN11B 1 V_P 주회로전원 280V 입력


주회로 전원배분 Cable


주회로 전원분배 Cable


주회로 Connector

mp

38


2-3-3 다축 Servo Amp 의 구성방법과 주의사항

① Main Amp 의 전원용량 선정방법

・ Main Amp 의 전원용량은, 희망 축 수의 Motor 출력 합계 이상을 선정하는 것이 기본입니다.

・ 희망동작중에 모든 축이 동시에 역행이 되지 않는 경우, 낮은 전원용량을 사용하여 제어

Box 내의 공간절약화 및 Cost 삭감을 할 수 있습니다. 다축 Servo Amp 의 전원용량의

선정에 관해서는 Sankyo Service 창구로 문의하시기 바랍니다.

・ Main Amp 의 전원동작 용량은 최대 2kW입니다. Moter 출력의 합계 2kW 까지를 다축구성할

수 있습니다. 희망동작중에 모든 축이 동시에 역행이 되지 않는 경우는, 동시에 역행이 되는

Motor 의 합계출력 중, 최대출력의 전원용량을 사용하는 것도 가능합니다. 합계 출력이 이

이상이 되는 경우는 Main Amp 를 추가해 주십시오.

이 경우, 가장 큰 합계출력에 상당하는 전원용량은 400W 가 됩니다.

・

② Sub Amp 의 배열방법

・ Main Amp 의 제어부 Motor 출력은, 모든 사용 축 중에서 최대출력을 선정해 주십시오. Main

Amp 에 가까운 측에서부터 멀어질수록 저출력의 Sub Amp 을 배치해 주십시오..

（예) 1kWW Motor, 750W Motor, 200W Motor 의 3 축을 사용한 장치의 경우

③ Sub Amp 의 제어전원 배선에 관하여

・ 다축구성에서는 Sub Amp의 제어전원 24V를 Main Amp의 Amp간 통신 Connector에서 Multidrop

배선할 수 있습니다. 이 때, Sub Amp CN1 의 1PIN 과 2PIN 에는 제어전원 24V 를 배선해도

문제없습니다.

・ Main Amp 와 Sub Amp 사이나 Sub Amp 간에 Amp 간 통신 Connector 를 접속하는 경우는

반드시 DC24V 전원을 OFF 해주십시오

X軸(200W)

Y軸(200W)

Z軸(200W) 時間

200W

200W

200W

200W

200W

200W

400W 200W 400W 200W モータ合計容量

200W

X軸(200W)

Y軸(200W)

Z軸(200W) 時間

200W

200W

200W

200W

200W

200W

400W 200W 400W 200W モータ合計容量

200W

X

Z

Y

1kW Main Amp 750W Sub Amp

200W Sub Amp

mp

39


④ 주회로 전원배분 Cable 의 배선에 관하여

・ Main Amp와 Sub Amp 사이나 Sub Amp간에 주회로 전원배분 Cable 을

접속할 경우는, AC200V 전원을 OFF 로 하고 ５분 이상 경과 후에 접속해

주십시오.

⑤ 설정 Panel 에서 Parameter 설정이나 Tuning을 할 경우

・ Main Amp, Sub Amp 모두, 설정이나 Tuning 을 하는 Amp 정면의 SELECT（선택）Botton 을 누르면,

Main Amp 와 설정 Panel 에 SELECT（선택） Botton 을 누른 Amp 의 정보가 표시됩니다.

・「2-4 설정 Panel 에 관하여」를 참보하여 Parameter 설정이나, Tuning을 하여 주십시오.

⑥ S-FLAG 설정 Soft 「S-TUNE」에서 Parameter 설정이나 Tuning 을 할 경우

・ S-TUNE 에서 Parameter 설정이나 Tuning 을 할 경우에는 PC 와 각 Amp의 PC통신 Connector

CN3 사이를 USB Cable 로 접속하여, Amp마다 설정이나 Tuning 을 합니다.

⑦상위제어장치와의 EIA485 Serial 통신에 관하여

・ 상위제어장치로부터의 지령이 EIA485 Serial 통신인 경우, Main Amp CN1 의 43Ppin 과

44pin에 상위제어장치에서 RS485배선을 행하고, Sub Amp에는 Amp간 통신 Connector에서

Multi drop 배선을 할 수 있습니다. 이 때, Sub Amp CN1 의 43Ppin 과 44pin 에는

상위제어장치로부터 RS485 배선을 하지 마십시오.

・ 종단저항（220 Ω ）을 마지막단 Sub Amp 의 Connector CN1 의 43pin、44pin 사이와

상위제어장치에 접속하여 주십시오.

・ EIA485 Serial 통신하기 위해서는 모든 Amp 에 다른 통신 Address 를 설정할 필요가 있습니다.

배선과 통신 Address 의 설정은「3-5-7 상위제어장치와의 EIA485Multi Drop 통신의 배선」을

참조하여 주십시오.

⑧회생저항에 관하여

・ 다축 Amp 에서는 통상의 1 축 Servo Amp 에 비하여 대용량의 평활 Condenser 를 탑재하고

있으므로, 통상은 회생저항이 필요한 동작조건에서도 불필요해지거나, 회생저항의 발열을

낮출 수 있는 경우가 있습니다.

・ 회생저항의 필요여부는, 설정 Panel 을 사용하여 상태 Monitor 를 확인하는 것으로 확인할 수

있습니다. 설정 Panel 에서 『St_REG』를 선택하여 『in00_-』가 표시되게 하고, 장치를

동작시켰을 때의 회생시의 표시가 아래 그림과 같이 『in00_-』에서 『in00_A』로 바뀐

경우는, 회생저항이 필요합니다. 상세는 『2-4-4 상태변수 Mode【회생저항에 관하여】』를

확인해 주십시오. 장치를 동작시킬 때에는 저속동작(최고속도의 20%정도)부터 서서히

희망동작에 접근하며, 그때마다 회생시에 『in00_-』에서 『in00_A』로 변화하지 않는지

확인합니다.

・ 설정 Panel 의 표시는 이하와 같습니다.

⑨단상 전원에 관하여

・ 다축 Amp 의 전원용량으로서 1kW 이상을 사용하는 경우는 3 상 전원의 사용을 추천합니다.

・ 만약, 단상에서 1kW 이상의 전원을 사용하는 경우에는 Amp L1 과 L3 단자간에 접속해

주십시오. 또, 공장내의 3 상 200V 배선이 치우치지 않도록, 즉 3 상 중에 전류치의

Balance 를 고려하여 배선하실 것을 추천합니다. 또, 전력회사와의 계약이 3 상 사용이 되어

있지 않은지 확인해 주시기 바랍니다.

危険

회생저항이 불필요한 경우 회생저항이 필요한 경우

mp

40


⑩미접속 주회로 전원 Connector 에 관하여

・ 첨부의 2 개 Connector(DF22-2P-7.92C)를 주회로 전원배분 Cable 를

접속한 후에, Main Amp 와 마지막 Sub Amp 의 접속되지 않은

Connector 에 설치해 주십시오. 이 Connector 를 부착하지면 감전의

위험이 있습니다.

⑪Sub Amp 의 Alarm 표시에 관하여

・ STATUS（상태）LED 를 확인하여 Alarm 이 발생한 Sub Amp 설정 Panel 의

SELECT（선택）Botton를 눌러서, Main Amp의 설정 Panel에 Alarm 표시를 해 주십시오. 이하 ３개

Mode 의 경우를 제외하고 설정 Panel 의 표시는 자동으로 『Err.**』（**는 Alarm 번호）가

표시됩니다. ①Parameter 설정 Mode, ②Auot Tuning Mode, ③Parameter 보존 Mode 의 경우는, 이들

Mode에서 다른 Mode로 변경하면, 『Err.**』가 표시됩니다. MODE Botton을 누름으로써 다른Mode로

변경할 수 있습니다.

危険

mp

41


2-3-4 다축구성의 예

200W 4 축의 다축 Amp

130

16

0

130

400W 5 축의 다축 Amp

174

16

0

130

mp

42


750W1 축, 400W2 축, 200W2 축의 다축 Amp

1kW1 축, 750W1 축, 200W1 축의 다축 Amp

182

16

0

130

152

16

0

130

43

2-４. 설정 Panel에 관하여

にについて 2-4-1 개요

설정 Panel 에서는 이하의 조작이 가능합니다.

ａ） 상태변수 표시 （상태변수 표시 Mode）

ｂ） Alarm 상태 표시（Alarm 상태 표시 Mode）

ｃ） Parameter 설정（Parameter 설정 Mode）

ｄ） Auto Tuning（Auto Tuning Mode）

ｅ） Parameter 보존（Parameter 보존 Mode）

2）각 부의 명칭

표시용 LED（6 자리）

UP Button

DOWN Button

SHIFT Button

SELECT（선택）Button

SET Button

MODE Button

SELECT（선택）LED

STATUS(상태)LED

Main Amp 설정 Panel

Sub Amp 설정 Panel


STATUS(상태)LED


44


にについて

항목 설명

MODE Button 조작 Mode 나 Parameter 를 변경합니다.

SET Button 항목이나 수치를 선택, 확정합니다.

UP Button 선택중의 수치(점멸하고 있는 수치)를 크게 합니다.

DOWN Button 선택중의 수치(점멸하고 있는 수치)를 작게 합니다.

SHIFT Button 선택중의 수치(점멸하고 있는 수치)를 왼쪽으로 이동시킵니다.

STATUS(상태 LED 전원 ON의 경우:녹색점등시는 정상상태, 빨간색 점등시는 Alarm상태입니다.

전원 OFF의 경우:소등상태입니다.

SELECT(선택)Button 다축구성일 때, 설정Panel에 정보를 표시하고 싶은 Amp를 선택합니다.

SELECT(선택)LED 다축구성일 때, 점등중의 Amp의 정보가 Main Amp설정 Panel에 표시됩니다.

2-4-3 조작 Mode 의 전환

아래 그림은 설정 Panel 의 Mode 전환의 조작 Flow입니다.

Amp 에 제어전원을 투입하면, 설정 Panel 이 기동하고 , 「S-FLAG」라고 표시되며, MODE

Button 을 1 회 누르면, 속도 Feedback（Motor 회전수 r/min）가 표시됩니다. 거기에 MODE

Button 을 1 회 누르면, 「dP_St」라고 표시되며, 상태변수 표시 Mode 가 되고, MODE Button 을

반복해서 누르면, Alarm 상태 표시 Mode, Parameter 설정 Mode, Auto Tuning Mode,

Parameter 보전 Mode 와 조작 Mode 가 전환되며, 거기에 MODE Button 을 누르면 상태변수

표시 Mode 로 되돌아 갑니다. 그리고, SET Button 을 누르면 선택한 조작 Mode 로 들어갑니다.

45


にについて

와 에 따라 조작 하십시오.

기동

『S-FLAG』 표시

MODE Button 을 누름

『dP_Err』표시

MODE Button 을 누름 SET Button 을 누름

「Error 상태표시 Mode」


：Error상태표시Mode

『P［AAA］.［BB］』표시 ：Parameter 설정 Mode


「Parameter 설정 Mode

」

『SAVE_P』표시


「Parameter 보존 Mode」

SET Button 을 누름

※SET Button 을 누르면 즉시

보존처리를 실행한다.

：Parameter 보존 Mode




『dP_St』 표시


「상태변수표시 Mode」


：상태변수표시 Mode

속도 Feedback（회전속도[r/min]）의 표시

『A_TUnE』표시 ：Auto Tuning Mode


「Auto Tuning Mode

」


표시상태

조작내용

46


にについて

2-4-4 상태변수 표시 Mode

아래 그림은 상태변수 표시 Mode 의 조작 Flow 입니다.

초기표시상태에서 MODE Button 을 2 회 누르면, 『dP_St』로 표시되며, 상태변수 표시 Mode 가

됩니다. 이 Mode 에서 제품의 기종 Code, Serial 번호를 확인할 수 있습니다.

SET Button 을 누르면, 『St_』 의 오른쪽에 상태변수를 나타내는 기호가 표시됩니다. 기호의

의미는, 아래 표의 「상태변수 일람표」및 「상태변수 설명」을 참조해 주십시오. UP Button 및

DOWN Button 을 누르면, 표시되는 기호가 전환됩니다. 표시하고 싶은 상태변수의 기호가

표시되었을 때에 SET Button 을 누르면, 상태변수의 수치가 표시됩니다.

또한 UP Button 및 DOWN Button 을 누르면, 상태변수 다음에 제품의 기종 Code 와 Serial 번호가

표시됩니다. 기종 Code 는『Pt_[AAA]』, Serial 번호는『PS_[AAA]』로 표시됩니다. [AAA]에는 Motor 는

「Mt」, Servo Motor 는 「drv」, Encoder 는 「Enc」가 들어갑니다.

와 에 따라 조작하십시오.

『dP_St』표시

SET Button 을 누름 MODE Button 을 누름

다른 Mode 로 변경

『St_Pio』표시

『St_Pio』수치의 연속표시




『St_[AAA] 』수치의 연속표시


MODE Button을 누름

『St_[AAA]』표시

『Pt_[AAA]』표시

『PS_ [AAA]』표시

UP Button 또는

DOWN

Button 을 누름

UP Button 또는

DOWN

Button 을 누름

UP Button 또는

DOWN

Button 을 누름

표시내용

조작내용

상태변수 일람표

47


にについて No. 기호 상태변수

1

Parallel IO 상태

Parallel IO 로 배정되어 있는 Parallel IO Beat 를 표시합니다.

상세는 【Parallel I/O 상태에 관하여】 참조해 주십시오.

2

제어부 온도[℃]：

ServoAmp 제어부의 온도입니다.

3

Pulse 예 지령입력(위치)[pulse]

상위제어위치에서 출력되는 Pulse 수를 확인할 수 있습니다.

4

Pulse 예 지령입력（속도）

Pulse 예 지령입력（위치）의 차분치입니다. 차분치의 단위는

750W 이하：[pulse/160μs], 1kW 이상：[pulse/200μs].

5

Analog 지령입력（지령치）[r/min]

상위제어장치로부터의 Analog 속도지령에, 입력 Filter 와

Gain 을 중량한 수치로, 속도지령치로서 입력되는 값입니다.

6

위치결정상태

0 일 때 위치결정중, 1 일 때 위치결정 완료를 나타냅니다.

7

위치 Feedback 값[pulse]

Encoder 에서 출력한 Motor 의 실제위치입니다.

8

위치편차[pulse]

위치지령값과 위치 Feedback 값의 차를 나타냅니다.

9

속도지령치[r/min]

Amp 의 위치, 속도제어부에 입력하는 속도의 지령치입니다.

10

속도 Feedback 치[r/min]

Encoder 에서 출력한 Motor 회전속도입니다.

11

속도편차[r/min]

속도지령치와 속도 Feedback 의 차이를 표시합니다.

12

Torque 지령치[0.1％]

값이 1000 에서 정격 Torque 의 100％, 3000 에서 정격 Torque 의

300％입니다.

13

부하[digit]

값이 약 1000（부하률 100[％]）까지 허용할 수 있지만,

약 1440 이상을 소정의 시간 이상 계속하면 “과부하 이상”이

됩니다.

14

Encoder 1 회전각도 Data[pulse]

Encoder 의 1 회전각도 Data 의 생 Data 입니다.

15

Encoder 다회전 Data[pulse]

Encoder 다회전 Data 의 생 Data 입니다.

16

회생상태

회생상태를 표시합니다.

상세는 【회생상태에 관하여】를 참조해 주십시오.

17

Servo Amp 기종 Code

Amp 의 기종 Code 를 나타냅니다.

18

Motor 기종 Code

Motor 의 기종 Code 를 나타냅니다.

48


にについて 19

Encoder 기종 Code

Encoder 의기종 Code 를 나타냅니다.

20

Servo Amp Serial 번호

Amp 의 Serial 번호를 나타냅니다.

21

Motor Serial 번호

Motor 의 Serial 번호를 나타냅니다.

22

Encoder Serial 번호

Encoder 의 Serial 번호를 나타냅니다.

49


にについて【표시용 LED 에서 6 자리 이상 수치의 표시에 관하여】

Parameter 중에는 6 자리 이상의 수치가 되는 경우가 있습니다. 이 때는 이하와 같은 화면구성이

됩니다. 예로서 정수의 값표시가 「1123456789」인 경우와 음수의 값표시가 「-1234568789」로

설명합니다.

（１）화면 1． 아래 5 자리 표시화면(하위)

정수값의 경우 음수값의 경우

（２）화면 2． 위 5 자리 표시화면(중위)

정수값의 경우 음수값의 경우

（３）화면 3． 부호 표시화면(상위)

정수값의 경우（부호「＋」표시） 음수값의 경우（부호「－」표시）

각 화면에서 자릿수의 선택은 오른쪽 끝（하위）의 자릿수부터 시작하고, SHIFT Button 를 누르면

좌측（상）의 자릿수로로 이동하고, 오른쪽부터 5자릿째가 점멸하고 있을 때 SHIFT Button을 누르면

다음 화면으로 이동합니다. 또, 부호 표시화면이 표시되고 나서 SHIFT Button 을 누르면 아래 5 자리

표시화면으로 이동합니다.즉, 아래 5 자리표시（하위） →위 5 자리표시（중위） →부호표시（상위）

→아래 5 자리표시（하위）를 반복합니다. 왼끝의 「-」는 표시되어 있는 자릿수 위치를 나타나고,

、「＿」는 하위, 「―」은 중위, 「￣」은 상위를 나타냅니다. 하위부터 상위의 모든 표시에서 왼쪽

끝자리의 점이 점등합니다. 또한 표시가 6 자리이상이 되지 않는 경우는 음수 값이라도 오른쪽

끝자리의 점은 점등하지 않습니다.

【Parallel IO 상태에 관하여】

User I/O Connector（CN１）의 제어신호의 입력(8 점)과 출력(8 점)의 신호상태를 나타냅니다.

신호상태

A ： ON

― ： OFF

항목번호

신호종류별

in： 입력신호

ot： 출력신호

50


にについて 아래 표에 User I/O Connector（CN1）의 신호명칭과 Parallel IO 상태표시의 신호표시를 나타냅니다.

User I/O Connector（CN1）의 신호상세는 「3-2-4～3-2-6 CN1 Pin 배열」 을 참조해 주십시오.

표시 신호명 내용

ot00 O1 (MBRK) O1（Brake 해제출력）의 출력상태

ot01 O2 (SERVO) O2（Servo 상태출력）의 출력상태

ot02 O3 (POSIN/-) O3（위치결정완료 출력/예약）의 출력상태

ot03 O4 (-) O4（예약）의 출력상태

ot04 O5 (-) O5（예약）의 출력상태

ot05 O6 (OCZ) O6（Encoder Z 상 출력 Open Collector）의 출력상태

ot06 O7 (SRDY) O7（Servo Ready 출력）의 출력상태

ot07 O8 (ALM) O8（Alarm상태출력）의 출력상태

in00 I1 （SVON） I1（Servo ON 입력）의 입력상태

in01 I2 （RESET） I2（Alarm Reset 입력）의 입력상태

in02 I3 (HOLD/VCRUN1) I3（지령입력 금지입력/내부속도지령-기동 1 입력）의 입력상태

in03 I4 (PCLR/VCRUN2) I4（편차 Counter clear 입력/내부속도지령-기동 2 입력）의

입력상태

in04 I5 (-/VCSEL1) I5（예약/내부속도지령-속도지령선택 1 입력）의 입력상태

in05 I6 (CCWL/VCSEL2) I6（CCW 구동금지입력/속도지령선택 2 입력）의 입력상태

in06 I7 (CWL/VCSEL3) I7（CW 구동금지입력/속도지령선택 3 입력）의 입력상태

in07 I8 (TLSEL1) I8（Torque 제한입력의 입력상태

Paraller IO 상태의 조작순서를 나타냅니다.

UP Button 및 DOWN Button 을 누르면 표시되는 번호가 전환됩니다. 입력신호표시 시에 SHIFT

Button 을 누르면 출력신호『ot00』로 출력신호표시 시에 SHIFT Button 을 누르면 입력신호『in00』로

전환됩니다.

『ot00_A』 표시

『ot07_-』표시

UP Button DOWN Button

『in00_-』표시

『in07_-』표시

UP Button


DOWN Button

SHIFT Button SHIFT Button


표시상태

조작내용


51


にについて

【회생상태에 관하여】

Amp의 주회로 DC 전압과 회생전력 처리회로의 행동상태를 표시합니다.

아래 그림에 표시내용을 나타냅니다.

신호상태

A ： ON

― ： OFF

항목번호

신호종류별

in： 입력신호

ot： 출력신호

회생상태의 표시항목 일목을 나타냅니다.

표시 명칭 내용

ot00 회생제어출력 Amp 의 회생전력처리 작동상태를 나타냅니다. 이 신호가 ON 된 경우,

회생저항기에서 회생전력이 처리되고 있는 것을 나타냅니다.

ot01 예약 『-』고정

：：：

ot07 예약 『-』고정

in00 회생전압경고 주회로 DC 전압이 히생전압경고치에 도달한 경우 ON 됩니다. 이

신호가 ON 된 경우, Amp 의 회생처리회로가 작동할 가능성이 있다는

것을 나타내며, 회생저항기의 접속을 권합니다.

회생전압역치보다 낮은 전압에서 ON 됩니다.

in01 회생전압역치 주회로 DC 전압이 회생전압역치에 도달한 경우 ON 됩니다. 이 신호가

ON 된 경우, Amp 의 회생전력처리회로가 작동합니다. 회생저항기의

접속이 필요합니다. 회생저항기가 접속되어 있지 않으면 전원이상이

발생합니다.

in02 예약 『-』고정

：：：

in07 예약 『-』고정

회생상태의 조작순서를 나타냅니다.

UP Button 및 DOWN Button 을 누르면, 표시되는 번호가 전환됩니다. 입력신호표시 시에

SHIFTButton 을 누르면 출력신호『ot00』로, 출력신호 시에 SHIFT Button 을 누르면

입력신호『in00』로 전환됩니다.

52


にについて

『ot00_A』 표시

『ot07_-』 표시


『in00_-』 표시

『in07_-』 표시

UP Button


DOWN Button

SHIFT Button SHIFT Button


표시상태

조작내용


회생저항이 필요한지 여부는 상기 순서에서 『in00_-』을 표시시키고, 장치를 동작시켰을 때, 회생

시의 표시가 아래 그림과 같이 『in00_-』에서 『in00_A』로 바뀐 경우는, 회생저항이 필요합니다.

장치를 동작시켰을 때에는 저속동작(최고속의 20%정도)부터 서서히 희망동작에 접근하여, 그때마다

회생 시에 『in00_-』에서 『in00_A』로 변화하지 않는지 확인합니다. 『in00_A』로 변화한 경우에는

회생저항을 사용합니다.

설정 Panel 의 표시는 이하와 같아집니다.

회생저항이 불필요한 경우 회생정항이 필요한 경우

53


にについて

2-4-5Alarm 상태 표시 Mode

아래 그림은 Alarm 상태 표시 Mode 의 조작 Flow입니다.

초기표시상태에서 MODE Button 을 3 회 누르면, ”dP_Err”로 표시되며, Alarm 상태 표시 Mode 가

됩니다. SET Button 을 누르면 Amp 의 Alarm 상태를 표시합니다. Alarm 미발생시는 ”Err.--”로

표시됩니다. Alarm 발생항목이 있는 경우는, 『Err.』의 오른쪽에 숫자（Alarm 번호）가 표시됩니다.

표시되는 Alarm 번호의 의미는 아래 표의 「Alarm 항목」을 참조해 주십시오. Alarm 발생항목이

복수인 경우는, UP Button 및 DOWN Button 을 누르면, 표시되는 Alarm 번호가 전환됩니다.

Alarm발생시 이하 3개 Mode의 경우를 제외하고, 설정 Panel의 표시는 자동으로 『Err.**』（**는

Alarm 번호）가 표시됩니다. ①Parameter 설정 Mode, ②Auto Tuning Mode, ③Parameter 보존 Mode 의

경우는, Mode Button 을 눌러서, 이들 Mode 에서 다른 Mode 로 변경하면『Err.**』 가 표시됩니다.

다축의 경우, Sub Amp 에서 Alarm 이 발생한 경우는, STATUS（상태）LED 가 빨간색 점등할 뿐으로,

설정 Panel 에 『Err.**』가 표기되지 않습니다. 이 때는 Alarm 이 발생한 Sub Amp 설정 Panel 의

SELECT（선택）Button 을 눌러서, 、Main Amp 설정 Panel 에 Alarm 표시를 해주십시오.

Alarm 대처방법과 복귀방법은 「5-1-3Trouble shooting Alarm 대처와 Alarm 복귀」를 확인하십시오.

『dP_Err』 표시

SET Btuuon 누름 MODE Btuuon 누름

다른 Mode로 변경

Alarm 발생

항목 없음

『Err. --』 표시

Alarm발생항목 있음

『Err. **』표시

**는 Alarm 번호

（표１）

Alarm 발생항목이 복수인 경우는,

UP,DOWN Button 으로 Alarm 발생

항목의 표시를 전환할 수 있음

MODE Btuuon 누름 MODE Btuuon 누름

표시상태

조작내용


54


にについて Alarm 항목

Alarm 번호 Alarm 내용 Alarm 번호 Alarm 내용

00 System Alarm 16 Encoder 통신이상 1（수신 Data이상）

01 EEP Data 이상 17 Encoder 통신이상 2（응답없음）

02 기종 Code 이상 18 Encoder 이상

04 과속도이상 19 Encoder 통신이상 3（쌍방향 통신이상）

05 속도편차이상 20 다회전 Data 이상

06 위치편차이상 22 제어전원 감전압이상

07 과부하이상 23 Base 회로차단

08 지령과속도이상 24 과전류이상

09 Encoder Pulse 출력주파수이상 25 Inverter 이상 1

12 과온도이상 26 Inverter 이상 2（Servo ON Time Out）

14 과전압이상 27 전류 Sensor 이상

15 전원이상 28 전류편차 이상

2-4-6Parameter 설정 Mode

아래 그림은 Parameter 설정 Mode 의 조작 Flow 입니다.

초기표시상태에서 MODE Button 을 4 회 누르면, 표시용 LED 의 가장 왼측 자리에『P』로

표시되며, Parameter 설정 Mode 가 됩니다. 『P』의 오른쪽에는 3 자리 숫자와 점과 1 자리 수치가

표시되며, 가장 오른 자리는 공란이 됩니다. 3자리 수치와 점과 1자리 수치는 Parameter 번호를

나타냅니다. UP Button 또는 DOWN Button 을 눌러서, 설정하고 싶은 Parameter 번호를

표시하고, SET Button 을 누르면, 현재 Amp 에 설정되어 있는 Parameter 값을 표시합니다.

Parameter 번호의 의미는「2-4-9 Parameter 일람」을 참조해 주십시오. Parameter 는 「2-4-9

Parameter 일람」의 순번으로 표시됩니다. 가장 오른 자리에『r』이 표시되는 Parameter 는

Parameter 보존 후, Amp 전원 재투입이 필요한 Parameter 입니다. Parameter 보존은 「2-4-8

Parameter 보전 Mode」에서 합니다.

Parameter 보존 후, Amp 전원 재투입이 필요한 Parameter 의 가장 오른자리『ｒ』의 설명

Amp 전원 재투입 필요 Amp 전원 재투입 불필요

55


にについて Parameter 값의 변경은 다음 순번으로 합니다. Parameter 값이 표시되면, 가장 오른 자리의

LED 가 점멸하고, Parameter 값 입력대기 상태가 됩니다. Parameter 값이 -99999～+99999 을

넘는 경우（No.87.0 상위편차이상 검출만）는「2-4-4 상태변수표시 Mode」의 【표시용 LED 에서

6 자리 이상의 수치의 표시에 관하여 】에서 설명한 것과 같이 5 자리 마다 표시가 됩니다.

점멸하고 있는 자리가 변경가능한 자리입니다. SHIFT Button 으로 변경하고자 하는 자리（점멸하는

자리）를 선택하고, UP Button또는 DOWN Button 으로 수치를 변경합니다. SET Button 을 누르면,

Amp로의 Parameter를 설정하고, 점등표시가 됩니다. Parameter값 변경없이, 확인만 하는 경우는

Parameter 값을 변경하지 않고 MODE Button 을 눌러 주십시오. 이 상태에서는 Amp 의 전원을

OFF 하면 변경한 Parameter 값이 변경전으로 되돌아 갑니다. 변경한

Parameter 를 Amp 의 EEPROM 에 보존하기 위해서는 「2-4-8 Parameter 보존 Mode」에서 보존을

실시해 주십시오.

『P［AAA］.［B］[r]』 표시

Parameter 번호표시 및 선택 Parameter 번호 （10 진수표기）

［AAA］Main Parameter 번호

［B］:Sub Parameter 번호

［r］:재기동 여부（r 이 붙을경우, 재기동필요）

다른 Mode 로 변경

MODE Button 누름

UP Button 또는 DOWN Button 누름

Parameter 번호 변경

SET Button 누름

취득한 Parameter 값 표시（점명）

MODE Button 누름 SET Button 누름

설정한 Parameter 값 표시（점멸→점등）

MODE Button 누름

Parameter 값 입력

MODE Button 누름

UP Button 또는 DOWN Button 누름

표시상태

조작내용


56


にについて

2-4-7 Auto Tuning Mode

Auto Tuning 은 「간이조정」그리고 「미세조정」이 있습니다.

「간이조정」・・・제어 Gain Set 를 5, 10, 15, 20, 30 에서 선택하여 Auto Tuning 을 개시하고, 희망동작을

시키면 Inertia 비를 자동으로 설정하여 양호한 동작이 가능해 집니다. 또,

Inertia 비를 수동으로 설정하는 것도 가능하며, 설정한 Inertia 비에 대해서 최적의

Gain 이 설정됩니다.

「미세조정」・・・「간이조정」후, 더욱 최적화하고 싶은 경우에 Gain Parameter를 개별로 설정합니다.

보통은 제어 Level → Inertia 비 → FF1 Gain 에서 최적화할 수 있습니다. 더욱

상세한 조정을 하기위해서는 적분 Gain → FF2Gain → Damper 비의 순으로

조정하면 용이하게 최적할 수 있습니다.

초기표시상태에서 MODE Button 을 5 회 누르면 표시용 LED 에 『A_TunE』라고 표시되며, Auto

Tuning Mode 화면이 됩니다.

Auto Tuning Mode 에서는, Parameter 설정 Mode 에서 설정 가능한 Parameter 내의, Auto

Tuning「간이조정」「미세조정」에 필요한 Parameter 가 표시됩니다. 아래 그림 Flow Chart 에

따라서 Tuning 을 실시해 주십시오. 이 Mode 는, 위치 또는 속도제어의 경우에 표시됩니다.

57


にについて

위치제어

표시순 명칭 설정 Panel 표시

Parameter 명/번호

1 제어 Gain Set P_GSET / 113.0

2 Inertia 비 P_inEr /102.0

3 Inertia 비 변환비율 P_inTr /104.0

4 Real time Auto tuning 의 사용 유무 P_TUEn /110.1

5 제어 Level P_CLEv /114.0

6 적분 Gain P_inTE /119.0

7 제 1GainFF 보상 P_GFF1/117.0

8 제 2GainFF 보상 P_GFF2/118.0

9 Damper 비 P_dAmP /103.0

속도제어

표시순 명칭 설정 Panel 표시

Parameter 명/번호

1 제어 Gain Set P_GSET /129.0

2 Inertia 비 P_inEr /102.0

3 Inertia 비 변환비율 P_inTr /104.0

4 Real time Auto tuning 의 사용 유무 P_TUEn /110.1

5 제어 Level P_CLEv /130.0

6 적분 Gain P_inTE /133.0

7 제 1GainFF 보상 P_GFFS /132.0

8 Damper 比 P_dAmP/103.0

58


にについて

『A_TUnE』 표시

다른MODE로 변경 MODE Button

제어 Gain Set 값 선택

『P_GSET / P113.0 나 P129.0』 표시

表示

UP Button

5/10/15/20/30 에서 선택

MODE Button

100～3000 입력

UP/DOWN Button

SET Button

SET Button

1 입력

SET Button

SET Button

MODE Button

UP Button

3 회 누름

UP Button

수치입력

SET Button

UP Button /DOWN Button

UP/DOWN Button

UP/DOWN

Button

설정값 표시（점멸→점등)

설정값 표시（점멸→점등)

Auto Tunning 개시 → 희망동작을 시켜서 동작의 안정을 확인

MODE Button 1 회, SET Button 1 회를 누릅니다.

간이조정완료

SET Button

【간이조정】

0 입력 【간이조정】완료

SET Button

간이조정완료

조정완료 미세조정

변경

MODE Button

MODE Button

SET Button

「미세조정」완료

조정완료

제어 Level 조정「P_CLEv /P114.0 か P130.0」

적분 Gain「P_inTE /P119.0 か P133.0」

FF1Gain「P_GFF1/P117.0」(위치제어 Mode 일 때)

FF2Gain「P_GFF2/P118.0」(위치제어 Mode 일 때)

FFSGain「P_GFFS /P132.0」(속도제어 Mode 일때)

Damper 비 조정「P_dAmP /P103.0」

MODE Button

희망동작 시켜서 확인 ⇔ Parameter

변경 반복하여 최적화

【미세조정

】

SET Button

수정수행

UP Button

Inertia 비변환비율

『P_inTr /P104.0』 표시

UP Button

UP Button

표시상태

조작내용


Auto Tunning

완료

Inertia 비를

입력하는 경우

20 로 OK

Auto Tunning

『P_TUEn /110.1』 표시

Auto Tunning

할 경우

Inertia 비 조정

『P_inEr /P102.0』 표시

59


にについて 2-4-8 Parameter 보존 Mode

초기표시 상태에서 MODE Button 을 6 회 누르면, 표시용 LED 에『SAVE_P』로 표시되며,

Parameter 보존 Mode화면이 됩니다. Parameter 보존 Mode에서는, Parameter설정Mode나 Auto

Tuning Mode 에서 새롭게 설정한 Parameter 를 EEPROM 에 써넣습니다. Parameter 설정 Mode 와

Auto Tuning Mode 에서 설정한 것만으로는 EEPROM 에 보존되지 않으므로, 전원 OFF 하면 새로운

설정값은 소거되고, 설정 전의 값으로 되돌아가므로 주의해 주십시오. 아래 그림은 Parameter 보존

Mode 의 조작 Flow 입니다.

『SAVE_P』 표시

타 Mode 로 변경

MODE Button 누름 SET Button 누름

『Err***』나 『Eb_End』 표시

***는 실행 Error Code

『nr_End』 표시

Parameter 정상보존

MODE Button 누름

Error 발생

MODE Button 누름

『SAVE_P』의 『P』이 점멸

표시상태

조작내용


Parameter 설정 Mode 에서 DC24V 제어전원 재투입이 필요한 Parameter 를 변경한 경우는, 상기

Flow 를 실행후, 제어전원을 재투입해 주십시오. 투입한 후부터 변경한 Parameter 가 유효해

집니다.

60


にについて

2-4-9Parameter 일람

설정 Panel 에 표시되는 Parameter를 이하의 Parameter 일람표로 설명합니다.

「No.」란은 Parameter 번호입니다. 숫자가／를 끼고 연속번호로 2 개 표시되는 Parameter 는

분자／분모의 Parameter번호입니다. 예를 들면, 034.0／036.0는 034.0가 분자의 Parameter 번호,

036.0 은 분모의 Parameter 번호입니다. 아래 표「Parameter」란의 〔기본설정〕은 장치사양에서

정한 처음 설정하는 Parameter 입니다. 〔Tuning〕은 희망동작을 시키기 위해서 조정하는

Gain 등의 Parameter 입니다. 〔특수설정〕은 필요에 따라서 설정하는 Parameter 입니다.

Parameter 번호의 가장 오른 자리에 『r』이 표시되는 Parameter 는, Parameter 보존한 후,

Amp 제어전원 재투입이 필요한 Parameter 입니다. 필요한 Parameter 는, 「DC24V 전원 재투입

여부」란에 「필요」라고 표시합니다. 「2-4-8 Parameter 보존 Mode」에서 보존후에

DC24V 제어전원의 재투입이 필요한 Parameter 는 「DC24V 전원재투입 여부」란에 「필요」라고

표시합니다.

＜주의사항＞

Parameter 에는 각각의 설정범위가 있습니다만, 다른 Parameter 의 설정값에 의존하여

Parameter 의 설정범위이더라도 설정할 수 없는 Parameter 가 있습니다. 이하에 각각 의존하는

Parameter 번호를 기재합니다.

No.102.0 Inertia 비

No.103.0 Damper 비

No.104.0 Inertia 비 변화비율

No.115.0 제어 제 1Gain (위치제어 Mode)

No.116.0 제어 제 2Gain(위치제어 Mode)

No.117.0 제 1Gain FF 보상（위치제어 Mode）

No.118.0 제 2Gain FF 보상（위치제어 Mode）

No.119.0 적분 Gain（위치제어 Mode）

No.131.0 제어 제 1Gain（속도제어 Mode）

No.132.0 제 1Gain FF 보상（속도제어 Mode）

No.133.0 적분 Gain（속도제어 Mode）

61


にについて

Parameter일람표

No. Parameter 내용

DC24V

전원

재투입

여부

002.0r 〔기본설정〕

제어 Mode

제어 Mode 선택입니다

주）Servo ON 중에 변경하지 마십시오.

0= 위치제어 Mode

1= 속도제어 Mode

【초기치】 0 （위치제어 Mode）

【설정범위】 0 또는 1

필요

003.0r 〔기본설정〕

지령 Mode 선택

지령 Mode 선택입니다.

0= Zero 지령（위치제어, 속도제어에서 선택）

1= Pulse 열지령（위치제어에서 선택）

2= Analog 지령（속도제어에서 선택）

3=내부생성지령(속도제어에서 선택)

【초기치】 1 （Pulse 열지령）

【설정범위】 0～3

필요

004.0r 〔기본설정〕

통신 Address

Servo Amp 의 통신 Address 를 설정합니다.

Multidrop 통신을 사용하지 않은 경우는 “1”을 설정하십시오. Multidrop 통신을 사용하는

경우는 「3-5-7 상위제어장치와의 EIA485 Multidrop 통신의 배선」을 참조하여 모든 축

각각 다른 값을 설정해 주십시오.

【초기치】 1

【설정범위】 1～32

필요

008.0 〔기본설정〕

상위통신방식의 선택

상위통신방식을 선택합니다.

0=사용하지 않음

1= EIA-485 비동기 Serial 통신

EIA-485 신호선을 배선접속하고, EIA-485 비동기 Serial 통신을 사용하는 경우는 ”1”을

선택하고, 사용하지 않는 경우는 ”0”을 선택해 주십시오.

또한, USB 에 의한 통신은 이 설정과는 무관하게 상시 사용 가능합니다.

【초기치】 0 (사용하지 않음)


불필요

032.0

〔기본설정〕

Pulse 열지령

입력 Mode

Pulse 열 지령입력의 Pulse 신호형태를 선택합니다.

0= Pulse/방향 ： Pulse 열를 Pulse 와 방향으로 입력합니다.

1=직각위상차 ： Pulse 열를 직각위상 Pulse（A 상/B 상）으로 입력랍니다.

2= CCW/CW ： Pulse 열를 正 Pulse 와 負 Pulse 로 입력합니다..

【초기치】 0 （Pulse/방향 ）


필요

032.1r

〔기본설정〕

Pulse 열지령

회전방향

Pulse 열 지령입력 회전방향을 선택합니다.

0= CCW 회전으로 Down count

1= CCW 회전으로 Down count

【초기치】 1 （CCW 회전으로 Down count）


필요

032.2r

〔기본설정〕

분주체배에 대한

자동지령보 간의

사용유무

지령분주체배을 설정했을 때 자동적으로 지령이 원활해지도록 보정합니다.

0 = 사용하지 않음

1 = 사용함

【초기치】 1(사용함)


필요

62


にについて

033.0r

〔기본설정〕

Pulse열 지령입력

Filter 선택

Pulse 열 지령입력 Filter 는 Noise 에 대한 오작동을 경감하는 기능입니다. Pulse 열 지령입력이

통과시키는 Pulse 폭을 선택합니다.

0= Filter 없음

1= 통과 Pulse 폭 25ns















t1

t2

t1,t2 의 최소치가 통과 Pulse 폭입니다.

입력주파수가 높은 경우는, 통과 Pulse폭을 작게 설정하십시오. Noise내성을 향상시키는 경우는,

통과 Pulse 폭을 크게 설정하십시오

【초기치】 4（통과 Pulse 폭 150ns 이하）

【설정범위】 0～15

Duty（％）

Pulse 주파수 50 40 30 20 10

100kpps 12 11 10 8 6

200kpps 9 8 7 6 4

필요

034.0r

／

036.0r

〔기본설정〕

분주체배

分母

分子

위치지령 Pulse 의 분주체배 값을 설정하는 Parameter 입니다.

상위지령의 １회전 Pulse 수와 Motor 의 １회전 Pulse 수가 다를 때 “（분자）/（분모）=

（Motor 의 1 회전 Pulse 수）/（상위지령의 1 회전 Pulse 수）”로 합니다.。

【설정예】

S-FLAG Motor 1 회전의 Pulse 수는 131,072[pulse/rev]입니다.

분주체배（분자）에는 131,072 의 1/4 의 32768 를 설정합니다. 분주체배（분모）에는,

상위지령의 1 회전 Pulse 수의 1/4 의 값을 넣어주십시오. 하기 표에 상위지령의

1 회전 Pulse 수에 대한 Parameter 설정예를 나타냅니다.

상위지령의 1 회전

Pulse 수

[pulse/rev]

지령분주체배（분자） 지령분주체배（분모）

131072 1000（초기치） 1000（초기치）

16384 32768 4096

10000 32768 25 0

4096 32768 1024

4000 32768 1000

【초기치】（분자）/（분모）= 1000/1000

【설정범위】（분자） 1～65535, (분모） 1～65535

분주체배비처（분자）/（분모））의 설정범위에 관해서는 0.001～1000 배의 범위내에서

설정하십시오. 범위외의 값을 설정하신 경우, 그 동작은 보증되지 않습니다.

필요

Pulse 주파수와 Pulse Duty 에서 Filter 최적치

Pulse 열 지령이 Open collector 입력인 경우에는, 최적인

Filter 를 설정하는 것을 추천합니다. 아래 표에 입력하는 Pulse

주파수와 Pulse Duty 에서 Filter 최적치를 나타냅니다. 사용하신

Pulse 주파수와 Pulse Duty 에 의해 Filter 최적치를 선택하십시오.

Pulse 열 지령이 Open collector 입력인 경우에는, 최적인

Filter 를 설정하는 것을 추천합니다. 아래 표에 입력하는

Pulse 주파수와 Pulse Duty 에서 Filter 최적치를 나타냅니다.

사용하신 Pulse 주파수와 Pulse Duty 에 의해 Filter 최적치를

선택하십시오.

63


にについて 048.0

／

049.0

〔Tuning〕

Analog 속도지령입력

Filter 정수

分母

分子

Analog 속도지령입력을 평활화하는 Low Pass Filter 의 Parameter 입니다.

No.62.1 에서 입력 Filter 의 사용선택을 ”1（사용함）”으로 설정하면 유효해 집니다.

정수를 작게 한다 ⇒ 평활화가 강해져 지령에 대한 추종성이 저하함

정수를 크게 한다 ⇒지령에 대한 추종성이 향상하지만, Noise 영향을 받기 쉬워짐,.

（분자）/（분모）가 “1”을 넘지 않도록 설정하십시오.

（분자）/（분모）=1 의 경우는 Filter Link 를 할 수 없습니다

【초기치】（분자）/（분모）= 16000/65535

【설정범위】 0～65535/1～65535

불필요

050.0

／

051.0

〔Tuning 〕


Gain

分母

分子

Analog 속도지령 입력의 Gain 입니다

(분자）/（분모）=1 에서 Analog 지령전압 ±10V 입력시에 Motor 의 최고회전속도가 됩니다.

※최고회전속도는 「2-1-3. 기본사양」을 참조하십시오.

Analog 지령의 부호 및 극성선택에 따라서, Motor 의 회전방향이 달라집니다

이 값을 낮추면 상위제어장치의 위치비례 Gain 을 낮추는 효과가 있습니다.

【초기치】（분자）/（분모）= 1000/1000

【설정범위】 0～65535/1～65535.。

불필요

052.0

／

053.0

〔기본설정〕

Analog 속도지령 CCW

속도 Limit

Overwrite 값

分母

分子

Analog 속도지령 CCW 속도 Limit Overwrite 값입니다

(Analog 지령 CCW 속도 Limit)=(Motor 최고회전속도)×(Overwrite 값（분자）)/Overwrite 값

（분모）.

【초기치】（분자）/（분모）= 5000/5000

【설정범위】 0～65535/1～65535

불필요

054.0

／

055.0

〔기본설정〕

Analog 속도지령 CW

속도 Limit

Overwrite 값

分母

分子

Analog 속도지령 CW 속도 Limit Overwrite 값입니다.

Analog 속도지령 CW 속도 Limit

=（ Motor 최고회전속도 ）×(Overwrite 값（분자）)/(Overwrite 값 （분모）) 가 됩니다.

【초기치】（분자）/（분모）= 5000/5000

【설정범위】 0～65535/1～65535

불필요

060.0

〔기본설정〕


고정 Offset 값

Analog 속도지령의 Offse 조정방식을 수동조정한 경우의 Offset 조정값을 설정합니다.

No.62.2 Offset 조정방식에서 “1=수동조정”을 선택한 경우에 유효해집니다. 입력전압을

0Ｖ로 하고 Analog 속도지령입력의 상태가 0r/min 이 되도록 조정합니다.

＜설정방법>

1. Servo ON 한다（Offset 가 어긋있는 경우 Motor 가 회전한다）

2. ±10r/min 이하의 회전속도에서 회전하고 있는 경우는 값에 ±50 을 설정하여

Motor 의 동작을 확인한다.

（CCW 방향으로 회전할 때는 "-50"의 값을 설정한다. CW 방향으로 회전할 때는 "+50"의

값을 설정한다.）

3. Motor 의 움직임을 보면서 Offset 값을 설정한다. （CCW 방향으로 회전할 때는

"-방향"의 값을 설정한다. CW 방향으로 회전할 때는 "+방향"의 값을 설정한다.）

【초기치】 0

【설정범위】 -32768～32768

불필요

062.0

〔기본설정〕

Analog 속도지령

회전방향

Analog 속도지령 입력의 회전방향을 선택합니다.

0 = -의 입력전압에서 CCW 회전：+의 입력전압에서 CW 회전이 됩니다.

1 = +의 입력전압에서 CCW 회전： -의 입력전압에서 CW 회전이 됩니다.

【초기치】 1 （+입력전압에서 CCW 회전）


불필요

062.1

〔기본설정〕

Analog 속도지령 입력

Filter 의 사용선택

Analog 속도지령 입력 Filter 의 사용을 선택합니다.

입력 Filter 정수 설정은 No.048.0、No.049.0 에서 합니다.

0 = 사용하지 않음.

1 = 사용한다.(1 차 IIR Filter)

【초기치】 1


불필요

64


にについて

062.2

〔기본설정〕

Analog 속도지령 입력

Offset 조정방식의

선택

Analog 속도지령의 Offset 조정방식을 선택합니다.

0 = 자동조정

1 = 수동조정

자동조정은 Servo ON 시, 입력전압에서 속도전압이 0r/min 이 되도록 자동으로 조정하는

방식입니다.

수동전압은 입력전압이 0Ｖ에서 속도지령을 0r/min 으로 하기 위한 Offset 값을 손 입력으로

조정하는 방법입니다. Offset 값은 Parameter No.60.0 （고정 Offset 값）에서 조정합니다.

【초기치】 1（수동조정）

【설정범위】0 또는 1

불필요

064.0 〔기본설정〕

위치결정완료 판정방식

위치결정 완료신호를 출력하는 판정방식을 선택합니다.

0 = 위치편차＋속도

1 = 위치편차＋속도＋Pulse 열 지령입력（속도）

0 을 선택한 경우, 위치편차 및 속도 모두가 위치결정 완료범위 No.68.0 및 위치결정

완료속도 No.69.0 에서 설정한 값의 범위에 들어가면 위치결정 완료신호를 출력합니다.

1 을 선택한 경우、위치편차 및 속도와 Pulse 열 지령입력（속도）３개의 변수가 위치결정

완료범위 No.68.0 및 위치결정 완료속도 No.69.0 와 위치결정 완료 Pulse 열

지령입력（속도） No.70.0 에서 설정한 값의 범위에 들어가면 위치결정 완료신호를

출력합니다.

위치결정 완료부터 위치결정 완료신호 출력하기까지의 지연시간은 No.71.0 으로

설정합니다.

【초기치】 0


불필요

065.0

〔특수설정〕

위치편차 이상검출

사용의 유무

위치편차 이상검출의 사용을 선택합니다. 통상은 “1（사용함）”입니다.

Torque 지령 Limit 를 사용하는 경우만 “0”으로 설정합니다. No.87.0 에서 이상검출하는

위치편차 양을 설정하고 No.89.0 에서 이상을 출력할 때까지의 지연시간을 설정합니다.

0= 사용하지 않음

1= 사용함

【초기치】 1 사용함 ）


불필요

065.1

〔특수설정〕

속도편차 이상검출

사용 유무

속도편차 이상검출 사용을 선택합니다. 통상은 “1（사용함）”입니다.

Torque 지령 Limit 를 사용하는 경우만 “0”으로 설정합니다. No.90.0 에서 이상검출하는

속도편차 양을 설정하고, No.91.0 에서 이상을 출력할 때까지의 지연시간을 설정합니다.


1= 사용함

【초기치】 1 （ 사용함 ）

【설정범위】 0 또는 1.

불필요

65


にについて

066.0r

과

066.1r

〔 Tuning 〕

위치지령 평활화

Filter1 과 위치지령

평활화 Filter2 의

사용 유무

위치지령 평활화 Filter1（No.66.0）와 위치지령 평활화 Filter2（No.66.4）사용을

선택합니다.


1= 사용함

평활화 Filter 를 사용하면, 아래 그림과 같이 지령이 매끄러워 집니다.

시간

속도지령

평활화전

평활화후

평활화로 S 자커브가 됩니다.

す

【 Tuning 방법】

・ 지령의 가속、감속이 너무 높은 경우에 사용합니다.

・ 위치결정시 장치의 공진을 억누를 때에도 사용합니다. 공진주파수를

Torque 지령치의 값의 파형으로 측정하고, 위치지령 평활화 Filter1 이동평균

횟수 No.80.0 혹은 위치지령 평활화 Filter2 이동평균 횟수 No.81.0 에 , 그

주파수를 억제하는 이동평균 횟수를 설정하면 공진이 억눌러지는 경우가

있습니다. 공진주파수와 그 억제효과가 있는 이동평균 횟수의 관계는 No.80.0 과

No.81.0 의 설명에 기재합니다

【注意】 이 Parameter의 설정은 지령Pulse 입력이 “0”이 되고나서 1.5초 이상 경과하고

나서도 지령 Pulse 가 되어 있지 않을 때 설정해 주십시오. Pulse 입력중, 혹은

Pulse 잔사가 있을 때 설정하면 위치가 어긋나는 경우가 있습니다.

【초기치】 지령평활화 Filter1 에서는 0 （사용하지 않음）

지령평활화 Filter2 에서는 （사용함）


필요

067.0r

〔기본설정〕

구동금지입력의 종별

선택

구동금지입력의 종별을 선택합니다.

注) Servo ON 중에는 설정을 변경하지 마십시오.

0= 무효

1= CW 구동금지 유효

2= CCW 구동금지 유효

3= CW/CCW 구동금지 유효

【초기치】 0(무효)


필요

067.1

〔기본설정〕

구동금지입력시

감속방법 선택

구동금지입력시 감속방법을 선택합니다.

注） Servo ON 중에는 설정을 변경하지 마십시오.

또, 감속방법 선택 No.67.1 과 정지방법 선택 No.67.2 의 조합은 이하의 4개만 조합하십시오.

0= Free run

1= Short brake

2= 즉시정지

【초기치】 1


조합방법 감속방법

No.67.1

정지방법 No.67.2

1 0： Free run 0： Free run

2 1： Short brake 0： Free run

3 2： 즉시정지 1：セロクランプ

4 2： 즉시정지 0： Free run

불필요

66


にについて

067.2

〔기본설정〕


정지상태 선택

구동금지입력에 의해 정지한 후 상태를 선택합니다.


또, 감속방법 선택 No.67.1 과 정지방법 선택 No.67.2 의 조합은 상기의 4개만 조합하십시오.

0= Free run

1= ゼロクランプ

【초기치】 0

【설정범위】 0또는 1

불필요

067.3

〔기본설정〕


위치편차 Counter 의

유지 선택

구동금지입력시 위치편차 Counter 의 유지를 선택합니다.


0= 유지

1= Clear

【초기치】 0


불필요

068.0 〔기본설정〕

위치결정 완료범위

상위제어장치에 위치결정 완료（POSIN）신호를 출력하는 기준으로서 위치결정 완료

판정하는 Pulse 폭을 설정합니다. 상위제어장치가 위치결정 완료 판정하는 Pulse 수보다

낮은 값을 설정합니다.

【초기치】 20 [pulse] （ ±20[pulse] ）

【설정범위】 0～32767

불필요

위치결정 완료범위 위치

0

시간

67


にについて

069.0

〔기본설정〕

위치결정

완료속도

상위제어장치에 위치결정 완료（POSIN）신호를 출력하는 기준으로서 위치결정 완료 판정하는

상한속도를 설정합니다.

상위제어장치가 위치결정 완료 판정하는 상한속도보다 낮은 값을 설정합니다.

【초기치】750W 이하의 경우 ： 2 [pulse/160μs] （±2 [pulse/160μs]）・・・5.72[r/min]

1kW 이상의 경우 ： 2 [pulse/200μs] （±2 [pulse/200μs]）・・・4.58[r/min]

【설정범위】 0～32767

불필요

070.0

〔기본설정〕

위치결정완료

Pulse 열

지령입력

（속도）

상위제어장치에 위치결정완료（POSIN）신호를 출력하는 기준으로서 위치결정완료 판정하는

Pulse 열 지령입력（속도）를 설정합니다. 통상은 지령이 0 이 된 것을 기준으로 합니다

【초기치】 750W 이하의 경우 ： 0 [pulse/160μs] （±0 [pulse/160μs]）

1kW 이상의 경우 ： 0 [pulse/200μs] （±0 [pulse/200μs]）

【설정범위】 0～32767

불필요

071.0

〔기본설정〕

위치결정완료

검출지연시간

위치결정완료하고 나서 상위제어장치에 위치결정완료（POSIN）신호를 출력하기까지의 の

지연시간 설정입니다

【초기치】 750W 이하의 경우 ： 16 20 [160μs]・・・2.56ms 3.2ms

1kW 이상의 경우 ： 16 [200μs]・・・3.2ms

【설정범위】 0～65000

불필요

077.0

〔Tuning〕

속도지령 평활화

Filter 사용유무

속도지령 평활화 Filter 사용유무를 선택합니다. 이동평균시간은 No.78.0 에서 설정합니다.


1= 사용함

【초기치】 0(사용하지 않음)


불필요

위치결정완료속도 시간 속도

0

위치결정완료 Pulse 열 지려입력（속도） 시간

Pulse 지령(속도)

위치결저완료검출지연시간

위치결정완료범위

위치

0

시간

68



〔Tuning〕

속도지령

평활화 Filter 의

이동평균 시간

속도지령 평활화 Filter 의 이동평균 시간을 설정합니다.

No.77.0 을 유효하게 함으로써 사용가능하게 됩니다.

【초기치】 100 [ms]

【설정범위】 1～1000

불필요

080.0r

과

081.0r

〔Tuning 〕

위치지령

평활화

Filter1

이동평균

횟수와

위치지령

평활화

Filter2

이동평균 횟수

No.80.0 는 No.66.0 에서 위치지령 평활화 Filter1 을 “1（사용함）”으로 설정하면 유효해 집니다.

No.81.0 은 No.66.1 에서 위치지령 평활화 Filter2 를 “1（사용함）”으로 설정하면 유효해 집니다.

이동평균횟수를 크게 하면, 가속과 감속이 매끄러워 집니다만, 응답이 늦어집니다

이동평균횟수는 Filter1 에서는 1 부터 6250 까지의 사이에서, Filter2 에서는 1 부터 1250 까지의

사이에서 설정할 수 있습니다

이동평균시간은 이하의 식으로 나타낼 수 있습니다.

200～750W 경우：（이동평균시간）=（이동평균횟수）×0.16ms

1k～2kW 경우：（이동평균시간）= （이동평균횟수）×0.2ms

【Tuning 방법】

・평활화는 상기 이동평균시간만큼 위치결정시간이 길어지므로 장치의 허용범위에서 설정합니다.

・ 가속후의 일정속도 혹은 감속후의 위치결정 시에 장치가 공진하는 경우, Torque 지령치의

파형에서 진동주파수를 확인하고, 그 주파수를 억제하는 이동평균횟수를 위치지령 평활화

Filter1 혹은 위치지령 평활화 Filter2 에 설정하면, 진동 억누를 수 있는 경우가 있습니다.

이동평균횟수와 억제하는 공진주파수의 예를 이하의 식으로 나타내고, 일례를 아래 표에

나타냅니다. 나타냅니다.

750W 이하： 평활화 Filter 설정값 ＝ 6250/（진동을 억제하는 주파수[Hｚ]）

1KW 이상： 평활화 Filter 설정값 ＝ 5000/（진동을 억제하는 주파수 [Hｚ]）

이동평균 횟수 No.80.0,No.81.0 64 256 1024 4096

750W 이하：진동 억제하는 주파수

（Hz）

100 23 6 1.5

1kWW 이상： 진동 억제하는 주파수

（Hz）

80 20 5 1.2

・위치지령 평활화 Filter2 는 제 2Gain FF 보상에 의해 진동을 억제하는 효과가 있습니다.

【주의】 이 Parameter 의 설정은 지령 Pulse 의 입력이 “0”이 되고나서 1.5 초 이상 경과하고,

지령 Pulse 가 입력되어 있지 않을 때 설정 하십시오. 가능하면, 설정할 때는 Servo

OFF로 할 것을 추천합니다. Pulse 입력중, 혹은 Pulse잔사가 있을 때에 설정하면 위치가

어긋나는 경우가 있습니다.

【초기치】 Filter1 ： 200～750W 에서는 25、 1k～2kW 에서는 20

Filter2 ： 200～750W 에서는 10、 1k～2kW 에서는 10

【설정범위】 Filter1 에서는 1～6250、 Filter2 에서는 1～1250

필요

087.0

〔특수설정〕

위치편차이상

검출값

No. 65.0 에서 위치편차 이상검출을 “1（사용함）”로 설정하면 유효해집니다. 통상은 유효입니다.

위치편차가 설정값 이상이 되면 위치편차 이상을 출력합니다

값이 클수록 위치편차 이상을 검출하기 어려워집니다.

【초기치】 196,608[pulse] (※1.5 회전 pulse 수에 상당)

【설정범위】 0～2147483647

불필요

089.0

〔특수설정〕

위치편차이상

검출지연시간

No.65.0 에서 위치편차 이상검출을 “1（사용함）”로 설정하면 유효해집니다. 통상은 유효입니다.

「위치편차이상 검출값」에서 설정한 값을 넘어서 위치편차 이상을 발신하기까지 시간을

설정합니다.

값이 클수록 이상 발신까지 걸리는 시간이 길어집니다.

【초기치】 200～750W 이상： 250 [160μs]・・・40ms

1k～2kW 이상： 200 [200μs]・・・40ms

【설정범위】 0～32767

불필요

090.0

〔특수설정〕

속도편차이상

검출값

No. 65.1 에서 속도편차 이상검출을 “1（사용함）”로 설정하면 유효해집니다. 통상은 유효입니다.

속도편차가 설정검출치 이상이 되면 속도편차 이상을 검출합니다.

값이 클수록 속도편차 이상을 검출하기 어려워집니다. .

【초기치】 200～750W 의 경우： 524 [pulse/160μs]・・・1,499[r/min]

1k～2kW 의 경우： 655 [pulse/200μs] ・・・1,499[r/min]

【설정범위】 0～32767

불필요

69


にについて

091.0

〔특수설정〕

속도편차이상

검출지연시간

No. 65.1 에서 속도편차 이상검출을 “1（사용함）”로 설정하면 유효해집니다. 통상은 유효입니다.

「속도편차 이상검출치」로 설정한 값을 넘어서 속도편차 이상을 발신하기까지 시간을 설정합니다.

값이 클수록이상 발신까지 걸리는 시간이 길어집니다.

【초기치】200～750W 의 경우： 250 [160μs] ・・・40ms

1k～2kW 의 경우： 200 [200μs]・・・40ms

【설정범위】 0～32767

불필요

102.0 〔Tuning〕

Inertia 비

Auto tuning Mode 에서 설정 Panel 표시는 [P_InEr]가 됩니다.

장치 부하에 의한 Inertia 비를 설정합니다 。

【초기치】 250 [％]

【설정범위】100～3000

불필요

103.0 〔Tuning〕

Damper 比

Auto tuning Mode 에서 설정 Panel 표시는 [P_dAmP]가 됩니다.

장치측의 Damper 비를 설정합니다. Damper 비는 충격이 큰 경우, Inertia 비가 매우 큰 경우,

CCW 와 CW 에서 조정시간이나 위치조정 편차가 unbalance 한 경우 등에 값을 변경하는

조정시간을 짧게 할 수 있는 경우가 있습니다.

【초기치】 100 [％]

【설정범위】10～5000

불필요

104.0

〔Tuning〕

Inertia 비

변환비율

Auto tuning Mode 에서 설정 Panel 표시는 [P_InTr]가 됩니다.

Inertia 비의 설정값에서 실행값으로의 변환계수를 설정합니다.

【초기치】 100 [％]

【설정범위】 1～100

불필요

110.0

〔Tuning〕

Inertia 비

측정의

사용 유무

Inertia 비 측정사용을 선택합니다.. 측정한 Inertia 비를 Amp 에 설정하기 위해서는 No. 110.1 에서

Real time auto tuning 의 사용 유무를 “１”로 할 필요가 있습니다.


1=사용함

【초기치】 1 （사용함）


불필요

110.1

〔Tuning〕

Real time

auto tuning

사용유무

Auto tuning Mode 에서 설정 Panel 표시는 [P_TUEn]가 됩니다.

Real time auto tuning 의 사용을 선택합니다.


1=사용함

【초기치】 0 （사용하지 않음）


불필요

113.0

〔Tuning〕

제어 Gain set

（위치제어）

Auto tuning Mode 에서 설정 Panel 표시는 [P_GSET]가 됩니다.

위치제어 Mode 시의 제어 Gain Set 를 설정합니다. 지령에 대한 추종성이 늦은 경우, 혹은 강성이

낮은 구동계의 경우는 낮은 값으로 설정하고, 지령에 대한 추종성이 빠른 경우, 혹은 강성이 높은

구동계의 경우는 높은 값으로 설정합니다.

이 값을 설정하면, No. 115.0～119.0 가 자동설정되어, No. 114.0 는 무효가 됩니다.

【초기치】 20

【설정범위】1～46

불필요

70


にについて

114.0

〔Tuning〕

제어 Level（위치

제어）

Auto tuning Mode 에서 설정 Panel 표시는 [P_CLEv]가 됩니다.

위치제어 Mode 시의 제어 Level 을 설정합니다. 지령에 대한 추종성이 늦은 경우, 혹은 강성이

낮은 구동계의 경우는 낮은 값으로 설정하고, 지령에 대한 추종성이 빠른 경우, 혹은 강성이

높은 구동계의 경우는 높은 값으로 설정합니다.

이 값을 설정하면 No. 115.0, 116.0 가 자동설정되고 No. 113.0 는 무효가 됩니다.

【초기치】 20


불필요

115.0

〔Tuning〕

제어 제 1 Gain

（위치제어）

설정 Panel 의 Auto tuning Mode 에서는 표시되지 않습니다. 위치제어 Mode 시의 제어 제１Gain

을 설정합니다. 위치비례 Gain 에 상당하는 Parameter 입니다.

【초기치】 24 [rad/s]

【설정범위】5～400

불필요

116.0

〔Tuning〕

제어 제 2 Gain

（위치제어）

설정 Panel 의 Auto tuning Mode 에서는 표시되지 않습니다.. 위치제어 Mode 시의 제어 제２

Gain 을 설정합니다. 속도비례 Gain 에 상당하는 Parameter 입니다.


【설정범위】100～5000

불필요

117.0

〔Tuning〕

제 1 Gain FF 보상

（위치제어）

Auto tuning Mode 에서 설정 Panel 표시는 [P_GFF1] 가 됩니다.

위치제어 Mode 시의 제어 제 1 Gain 에 대한 Feedforwarder 보상률(속도)을 설정합니다.

Inertia 비를 결정한 후, 이 Parameter 를 조정하여 정정(整定)시간을 짧게 합니다. 너무 높으면

Overshoot 하고, 너무 낮으면 정정시간이 길어 집니다.

【초기치】 10000 [0.01％]

【설정범위】0～1 No.77.05000

불필요

118.0

〔Tuning〕

제 2 Gain FF 보상

（위치제어 ）

Auto tuning Mode 에서는 설정 Panel 표시는 [P_GFF2] 가 됩니다.

위치제어 Mode 시의 제어 제 2 Gain 에 대한 Feedforwarder 보상률 (Torque) 을 설정합니다.

동작시의 위치편차를 작게 하여 궤적정밀도를 좋게 하고 싶은 경우에 이 Parameter 를

조정합니다. 제 １ Gain FF 보상에서 조정시간을 짧게한 후, 값을 크게 합니다. 진동이 시작된

경우에는 No.81.0에서 위치지령평활화 Filter2 이동평균횟수를 조정하면 발진을 억누룰 수 있는

경우가 있습니다.

【초기치】 0 [0.01％]

【설정범위】0～15000

불필요

119.0

〔Tuning〕

적분 Gain

（위치제어）

Auto tuning Mode 에서 설정 Panel 표시는 [P_inTE] 가 됩니다.

위치제어 Mode 시의 적분 Gain 을 설정합니다. 위치편차를 억제할 수 있습니다. 너무 높으면

진동합니다.


【설정범위】100～5000

불필요

129.0

〔Tuning〕

제어 Gain set

（속도제어）

Auto tuning Mode 에서 설정 Panel 표시는 [P_GSET] 가 됩니다.

속도제어 Mode 시의 제어 Level 을 설정합니다. 지령에 대한 추종성이 늦은 경우, 혹은 강성이



이 값을 설정하면 No. 131.0～133.0 가 자동설정되고 No. 130.0 는 무효가 됩니다.

【초기치】 20


불필요

130.0

〔Tuning〕

제어 Level（속도

제어）

Auto tuning Mode 에서 설정 Panel 표시는 [P_CLEv] 가 됩니다.

속도제어 Mode 시의 제어 Level 을 설정합니다. 지령에 대한 추종성이 늦은 경우, 혹은 강성이



이 값을 설정하면 No. 131.0 가 자동설정되고 No. 129.0 는 무효가 됩니다.

【초기치】 20


불필요

71



〔Tuning〕

제어제 1Gain

（속도제어）

설정 Panel 의 Auto tuning Mode 에서는 표시되지 않습니다..

속도제어 Mode 시의 제어 Gain 을 설정합니다. 속도비례 Gain 에 상당하는 Parameter 입니다.


【설정범위】100～6000

불필요

132.0

〔Tuning〕

제 1Gain FF 보상

（속도제어）

Auto tuning Mode 에서 설정 설정 Panel 표시는 [P_GFFS] 가 됩니다.

속도제어 Mode 시의 Feedforwarder 보상률 보상 을 설정합니다. Inertia 비를 결정한 후,

이 Parameter 를 조정하여 정정(整定)시간을 짧게 합니다. 너무 높으면 Overshoot 하고, 너무

낮으면 정정시간이 길어 집니다

【초기치】 0 [0.01％]

【설정범위】0～15000

불필요

133.0

〔Tuning〕

적분 Gain

（속도제어）

Auto tuning Mode 에서 설정 Panel 설정 Panel 표시는 [P_inTE] 가 됩니다.

속도제어 Mode 시의 적분 Gain 을 설정합니다.


【설정범위】100～5000

불필요

144.0

〔기본설정〕

Torque

지령 Limit

Override 사용

유무

Torque 지령 Limit 선택입니다. No.147.0 과 No.148.0 에서 Limit 값을 설정합니다.

Torque 지령 Limit 를 사용하는 경우, 하기를 확인 바랍니다.

①「No.065.0 위치편차 이상검출 사용 유무」를 “0=사용하지 않음”으로 설정해 주십시오.

②「No.065.1 속도편차 이상검출 사용 유무」를 “0=사용하지 않음”으로 설정해 주십시오.

①、②모두 지령에 대한 편차량이 작은 경우는, Torque 지령Limit유효시에도 “1（사용함）”으로

하여도 문제없습니다.


1= 사용함

【초기치】 0 （ 사용하지 않음 ）


불필요

147.0

148.0

〔기본설정〕

Torque

지령 Limit

Override값 1、

2

No.144.0 에서 Torque 지령 Limit 를 “1（ 사용함 ）”으로 설정하면 유효해집니다. Torque

지령 Limit 를 정격 Torque 에 대한 비율로 설정합니다. Limit Override 값 1、2 로 하여, 2 개의

Torque 지령 Limit 를 설정할 수 있습니다.

【초기치】 Override 값 1 에서는 3000[0.1％]、 Override 값 2 에서는 2000[0.1％]

【설정범위】 0～65535

불필요

151.0

〔기본설정〕

즉시정지시 Torq

ue 지령 Limit

Override 값

Servo OFF 시의 감속정지 종별 선택 No.224.0 에서 “2=즉시정지”를 선택한 경우에, 즉시정시

시의 Torque 지령 Limit 값을 정격 Torque 에 대한 비율로 설정합니다.

【초기치】 5000 [0.1％] （3000 이상의 경우, 최대 Torque 300％의 Torque 지령 Limit 가

됩니다. 1000 을 넘는 값을 입력하면 과부하특성에 의존하여, 소정의 시간으로 과부하이상이

됩니다.）

【설정범위】 0～65535

불필요

160.0

〔Tuning〕

Torque 지령 low

PassFilter 선택

Torque 지령 Low PassFilter 를 선택합니다.

0= Filter 없음

1= 1 차 IIRFilter

【초기치】 1 (1 차 IIRFilter)


불필요

160.1

〔Tuning〕

Torque 지령 Not

ch Filter 사용

유무

Torque 지령 Notch Filter 사용 유무를 선택します。


1= 사용함

【초기치】 0 (사용하지 않음)


불필요

162.0

〔Tuning〕

Torque 지령 Lo

w Pass

Filter 1 차

Filter 시 정수

Torque 지령 Low PassFilter 1 차 Filter 시 정수를 설정합니다.

【초기치】 20 [0.01ms]

【설정범위】 0～65535 불필요

168.0

〔Tuning〕

Torque 지령 Not

ch Filter 주파수

Torque 지령 Notch Filter 의 Notch 주파수를 설정합니다.

【초기치】 5000 [Hz]

【설정범위】 0～5000 불필요

72



〔Tuning〕

Torque 지령 Not

ch Filter 폭선택

Torque 지령 Notch Filter 주파수 폭을 설정합니다.

높이 선택 0 의 경우 Notch 주파수에 대한, 감쇠율-3[dB]이 되는 주파수 대역폭과의 비를

설정합니다. 값이 커질수록 Notch 폭이 커집니다.

【초기치】 8

【설정범위】 1～16

불필요

170.0

〔Tuning〕

Torque 지령 Not

ch Filter 깊이

선택

Torque 지령 Notch Filter 의 Notch 주파수에 대한 깊이를 설정합니다.

Notch 주파수에 대한 입출력 비를 설정합니다. 설정값 0 에서 Notch 주파수의 입력을 완전차단,

설정값 256 에서 완전투과가 됩니다. 값이 커질수록 Notch 깊이가 얕아집니다.

【초기치】 0

【설정범위】 0～256

불필요

224.0

〔기본설정〕

Servo OFF 시

감속정지 종별

선택

Motor 회전중에 Alarm 발생, 혹은 Servo ON 신호가 OFF 가 된 경우, Servo OFF 시의 감속정지

방법을 선택합니다.

0= Brake 없음

1= Shortbrake

2= 즉시정지

【초기치】 1 （ Shortbrake ）


불필요

224.1

〔기본설정〕

Servo OFF 시

감속정지

해제요인

Servo OFF 시의 감속정지를 해제하는 조건을 선택합니다.

0= 작동시간

1= 해제회전수 또는 작동시간

【초기치】 1 （해제회전수 또는 작동시간）


불필요

226.0

〔기본설정〕

Servo OFF 시

감속정지

작동시간

Servo OFF 시 감속정지 작동시간을 설정합니다.

（No.224.0 에서 “0（Brake 없음）”을 선택한 경우는 이 기능은 없습니다.）

【초기치】 200W～750W 일 때 313[160μs] ・・・50ms、 1kW～2kW 일 때 250[200μs] ・・・

50ms

【설정범위】 0～16383

불필요

227.0

〔기본설정〕

Servo OFF 시

감속정지

해제회전수

및 Brake 해제 O

FF 회전수

Servo OFF 시 감속정지 해제회전수를 설정합니다. 이 설정은 Brake 해제를 OFF 하는 회전수가

됩니다.

（No.224.0에서 “0（Brake없음）”을 선택한 경우와 No224.41에서 “0 （작동시간）”을 선택한

경우는 이 기능은 없습니다.）

【초기치】 200W ～ 750W 의 경우 17[pulse/160 μ s] ・・・ 49r/min, 1kW～ 2kW 의 경우

22[pulse/200μs] ・・・50r/min

【설정범위】 0～32767

불필요

237.0

〔기본설정〕

Servo

OFF 지연시간

Servo ON 입력신호（SVON）가 OFF 가 된 후부터 Motor 자기화 OFF 까지의 지연시간을

설정합니다. （COM2 와 SVON 단자의 OPEN 한 상태가 Servo ON 입력신호 OFF 입니다.）

【초기치】 200W～750W 의 경우 0 [160μs] ・・・0ms, 1kW～2Kw 의 경우 0 [200μs] ・・・

0ms

【설정범위】 0～3125

불필요

238.0

〔기본설정〕

Brake 해제

지연시간

Motor 자기화 개시부터 Brake 해제 출력신호（MBRK）가 Open 하기까지의 지연시간을

설정합니다. （COM2 와 MBRK 단자를 Close 한 상태가 Brake 해제출력 신호 ON 입니다.）

【초기치】 200～750W 의 경우： 25 [160μs] ・・・4ms

1k～2Kw 의 경우： 20 [200μs]・・・4ms

【설정범위】 0～3125

불필요

272.1r

〔기본설정〕

Encoder

Pulse 출력 회전

방향

Encoder Pulse 출력의 회전방향 설정을 합니다.

0= CCW 회전에서 Down count

1= CCW 회전에서 Up count

【초기치】 1 （CCW 회전에서 Down count）


필요

276.0r

／

278.0r

〔기본설정〕

Encoder

Pulse 출력

분주체배

分母

分子

Encoder Pulse 출력 분주체배를 설정합니다.

【초기치】（분자）/（분모） = 1000/8000

【설정범위】（분자） 1～65535, （분모） 1～65535

분주체배는 1/32768～1 배까지 설정가능합니다.

단, [Encoder 출력 分解能] × [분주체배] = [4 의 배수]여야 합니다.

또한, 출력주파수는 4Mpps(사양최대치)를 넘지 않도록 사용해 주십시오.

필요

73


にについて

388.0

〔기본설정〕 내부속도지령

지령종별

제어 Mode No.2.0 에서 “1=속도제어 Mode”, 지령 Mode 선택 No.3.0 에서 “3=내부생성지령”을

선택하면 유효해 집니다. 내부속도지령의 지령종별을 선택합니다. No.390.0 과 No.391.0 에서

내부 속도지령 가속시간과 감속시간을 설정하고, No.392.0～399.0 에서 목표속도를 설정합니다.

0= Zero 지령

1= 대형(台形)속도지령（8 단계）

【초기치】 0


불필요

390.0 내부속도지령

가속시간

제어 Mode No.2.0 에서 “1= 속도제어 Mode”, 지령 Mode 선택 No.3.0 에서 “3= 내부생성지령”,

내부속도지령 지령종별 No.388.0 에서 “1= 대형(台形)속도지령”을 선택하면 유효해집니다.

내부속도지령 입력에 대한 가속시간을 설정합니다. 속도지령이 0r/min 부터 1000r/min 에

도달하기 까지의 시간을 설정합니다. No.391.0 에서 내부속도지령 감속시간을 설정하고,

No.392.0～399.0 에서 목표속도를 설정합니다.

【초기치】 1000 [ms]

【설정범위】 0～60000

불필요

391.0 내부속도지령

감속시간

제어 ModeNo.2.0 에서 “1= 속도제어 Mode”, 지령 Mode 선택 No.3.0 에서 “3= 내부생성지령”,


내부속도지령 입력에 대한 감속시간을 설정합니다. 속도지령이 1000r/min 부터 0r/min 에

도달하기까지의 시간을 설정합니다. No.390.0 에서 내부속도지령 가속시간을 설정하고,

No.392.0～399.0 에서 목표속도를 설정합니다.

【초기치】 1000 [ms]

【설정범위】 0～60000

불필요

392.0

393.0

394.0

395.0

396.0

397.0

398.0

399.0

〔기본설정〕

내부속도지령

목표속도 1,

목표속도 2,

목표속도 3,

목표속도 4,

목표속도 5,

목표속도 6,

목표속도 7,

목표속도 8

제어 ModeNo.2.0 에서 “1= 속도제어 Mode”, 지령 Mode 선택 No.3.0 에서 “3= 내부생성지령”,


No.390.0 과 No.391.0 에서 내부속도지령 가속시간과 감속시간을 설정합니다. 내부속도지령

입력의 8 단계의 목표속도를 설정합니다. 목표속도의 전환은 아래 표와 같이, CN1 의 8Pin, 9Pin,

10Pin 의 신호조합에 의해 이루어집니다.

목표속도 I5（CN1の 8Pin） I6（CN1の 9Pin） I7（CN1 の

10Pin）

1 개방 개방 개방

2 단락 개방 개방

3 개방 단락 개방

4 단락 단락 개방

5 개방 개방 단락

6 단락 개방 단락

7 개방 단락 단락

8 단락 단락 단락

【초기치】 목표속도 1 ： 500 [r/min]

목표속도 2 ： 1000 [r/min]

목표속도 3 ： 1500 [r/min]

목표속도 4 ： 2000 [r/min]

목표속도 5 ： 2500 [r/min]

목표속도 6 ： 3000 [r/min]

목표속도 7 ： 4000 （200W～750W Motor） [r/min]

3000 （1kW～2kW Motor） [r/min]

목표속도 8 ： 5000 （200W, 400W Motor） [r/min]

4500 （750W Motor） [r/min]

3000 （1kW～2kW Motor） [r/min]

【설정범위】 0～（Motor 최고회전속도）

불필요

74

3. 접속

목차

３－１．설치

3-1-1 설치 사용환경에 관하여 .................................................................................................................... 76

3-1-2 방진・방수에 관하여 .............................................................................................................................. 76

3-1-3 충격・하중에 관하여 .............................................................................................................................. 76

3-1-4 기계계와의 결합에 관하여 ............................................................................................................... 76

3-1-5 부착방향과 간격 ...................................................................................................................................... 77

3-1-6 그 외 주의사항 ........................................................................................................................................ 78

３－２．배선전체도

3-2-1 배선전체도 .................................................................................................................................................. 79

３－３．Connector pin 배열

3-3-1 Amp 접속 Connector pin 배열（CN1 이외）／DA2□2**、DA2□4**、DA2□8** ....... 81

3-3-2 Amp 접속 Connector pin 배열（CN1 이외）／DA2□C** ........................................................ 82

3-3-3 Amp 접속 Connector pin 배열（CN1 이외）／DA2□0** ......................................................... 83

3-3-4 CN1 pin 배열（위치제어 Pulse 열 입력） ..................................................................................... 84

3-3-5 CN1 pin 배열（속도제어 Analog 지령 입력）............................................................................. 85

3-3-6 CN1 pin 배열（속도지령 내부지령 입력 【8 월 출시】） ...................................................... 86

3-3-7 Amp 적용 Connector 일람 .................................................................................................................... 87

3-3-8 Motor 접속 Connector pin 배열 ........................................................................................................ 87

3-3-9 Motor 적용 Connector 일람 ................................................................................................................ 89

３－４．추천품

75

3. 접속

３－５．Servo Amp I/O 배선

3-5-1 I/OConnector 접속예（위치제어 차동입력） ............................................................................. 91

3-5-2 I/OConnector 접속예（위치제어 24V Open Collector 입력） ............................................. 92

3-5-3 I/OConnector 접속예（위치지령 5V Open Collector 입력） ............................................... 93

3-5-4 I/OConnector 접속예（속도제어） .................................................................................................... 94

3-5-5 I/OConnector 접속예（Torque 제어【개발중】） .......................................................................... 95

3-5-6 타사 PLC 와의 접속예 ....................................................................................................................... 96

3-5-7 Amp 상위통신 EIA485 에 관하여 ................................................................................................ 98

3-5-8 User I/O Connector（CN１）pin 배치 상세설명 ...................................................................... 101

76

3-1. 설치

3-1-1 설치 사용환경에 관하여

사용환경은 폐사의 사양항목을 반드시 지켜주십시오 폐사 게시 환경사양조건 이외에서 사용하시는

경우는 문의주십시오.

① 직사광선이 닿지 않는 장소에 설치할 것.

② Servo Amp 는 반드시 제어반 내에 설치할 것.

③ 물, 기름（절삭유, Oil mist）의 침입이 없고, 습기가 없는 장소에 설치할 것.

④ 폭발・인화성 분위기, 황화가스, 염화가스, 암모니아를 비롯한 산/알칼리나 소금 등의 부식성

분위기의 근처에서 사용하지 않을 것.

⑤ 분진, 철가루, 절분등이 미치지 않는 장소에서 사용할 것.

⑥ 고온이 되는 장소, 연속진동하는 장소, 과도한 충격이 발생하는 장소의 가까에서 사용하지

않을 것

3-1-2 방진・방수에 관하여

Servo Amp 는 방수구조로 되어있지 않습니다.

Connector 부를 제외한 Motor 보호구조는 IEC 34-5(국제전기표준회의）, JEM 1030 (일본전기공업회

규격）으로, IP-65 (출력 Shaft 에 Oil seal 을 붙인 상태에서도 같음)입니다.

3-1-3 충격・하중에 관하여

① Motor의 내충격은 200m/s2 （20G）이하입니다. Motor의 운반・설치・떼어낼 때에는 큰 충격・

하중을 가하지 마십시오. 또한, Encoder 부, Cable 부, Connector 부를 들고 운반하지 마십시오.

② Shaft 에서 Pulley・Coupling 등을 떼어낼 때는 반드시 Pulley 제거기를 사용해 주십시오.

3-1-4 기계계와의 결합에 관하여

① Motor 의 축 하중은 사양치로서 기재하고 있습니다. 사양치 이상의 축 하중을 가하면 Motor내

의 Bearing 수명이 짧아지거나, Motor Shaft 가 절손될 우려가 있습니다. 부하와 접속에 관해서

는 편심・편각을 충분히 흡수할 수 있는 Coupling 를 사용하십시오.

② Motor 내장 시, Encoder Cable 에 6kgf 이상의 무리한 스트레스를 가하지 마십시오.

③ 동력 Cable 와 Encoder Cable 의 구부림 반경은 R20mm 이상이 되도록 설치하십시오.

IP- ６５４：제품에 대한 모든 방향에서의 물보라에 대해 보호되어 있음.

６：제품에 대한 모든 방향에서의 강한 분류수(100l/min)에 대해 보호되어 있음

５：제품에 대한 모든 방향에서의 분류수(12.5l/min)에 대해 보호되어 있음

６：내진시험용 분진（직경75μm）가 들어가지 않도록 보호되어 있음

７：제품에 대한 일시적인 일정수압의 조건에서 수몰되어도 내부로

침수하지 않도록 보호되어 있음

77

3-1. 설치

3-1-5 설치방향과 간격

Servo Amp혹은 다축 Amp（Main Amp＋Sub Amp）을 설치할 때는 보호 Case 나 제어반 내부의 열

방산과 열 대류를 위해서 주위공간을 충분히 비워주십시오.

・ Servo Amp 와 다축 Amp（Main Amp＋Sub Amp）은 수직방향으로 설치하십시오. 설치는

출력 800W이하의 Servo Amp 와 Main Amp과 SubAmp 은 M5 나사로 각 2 개소, 1kW 이상의 Servo

Amp와 Main Amp은 M5 나사로 각 3 개소입니다.

・ 보호 Case 등 밀폐공간내에 내장하는 경우는 내부에 설치된 각 기판의 주위온도가 55℃를

넘지않도록 Fan 이나 에어컨등으로 냉각해 주십시오.

・ 방열판 표면은 주위온도보다 30℃이상 상승하는 경우가 있습니다.

・ 배선재료는 내열성이 있는 것을 사용하고, 열에 의해 영향받기 쉬운 기기나 배선은 거리를

두고 설치하십시오.

・ Amp 의 수명은 내부의 전해 Condenser 주위 온도에 의해 결정됩니다. 전해 Condenser는

수명이 거의 다하면 정전용량 저하와 내부 저항의 상승을 일으킵니다. 이로 인해 과전압 Alarm

의 발생, Noise 에 의한 오작동, 각 소자의 파손으로 이어지므로 주의해 주십시오. 전해

Condenser의 수명 목표는, 「연평균 30℃、부하률 80％、1일 평균 20시간 이하 운전」의 조건에서

5～6 년입니다.

30mm이상

50mm이상

50mm이상

10mm이상 10mm이상 30mm이상 10mm이상

78

3-1. 설치

3-1-6 그 외 주의사항

① 출하시에 Motor 축은 녹 방지 기름이 도포되어 있습니다. Motor 축에 부하를 설치할 때는

Motor 축에 녹 방지 처리를 해주십시오.

② Encoder의 제거 및 Motor본체 분해는 절대 하지 마십시오.

③ DC24V 입력의 GND를 장치의 Ground 에 접속하십시오.

※제어전압（DC24V 및 GND）과 상위제어장치는, 같은 전원에서 취해 주십시오.

④ Encoder 의 Battery 교환 등, Maintenance 를 행할 시는, 반드시 사전에 장치 주전원의

Breaker 를 내려주십시오.

⑤ 주전원을 내린 후, 전원Unit 에 약 30 초간 잔류전압이 있으므로, 주의 하십시오.

⑥ Fuse 교환은 절대 행하지 마십시오.

⑦ 750W 이상의 Servo Amp 의 경우, 우측면에 Fan 이 설치되어 있으므로, 통풍구에 닿지 않도록

해주십시오. 또, 근방에서 Servo Amp 나 통풍구를 막지 않도록 해주십시오.

79

3-2. 배선전체도

3-2-1 배선전체도

【바른 배선의 Point】

※ DC24V 전원과 AC200V 입력（주회로）전원은 같은 AC200V 주전원으로부터 배선해 주십시오.

※ DC24V 전원과 Amp 사이에 Switch 를 넣지 마십시오. Switch 를 넣는 경우에는 DC24V 전원에

입력하는 AC200V Cable 에 넣어 주십시오.

※ 상위제어장치와 Amp Connector CN1 간의 I/O 상위통신 Cable 길이가 50cm 이상이 되는 경우는,

Shield 선・Twist Cable 을 사용하십시오

※ Encoder Cable 길이는 20m 이하가 되도록 배선하십시오.

※

※ 다축 Servo Amp 배선방법은 「2-3-2 다축 Servo Amp 를 구성하기 위한 설치와 배선방법」을 참조

하십시오.

① 배선도의 실선부분의 회로에는 고전압이 인가되어 있습니다. 배선작업이나 취급에는 충분히 주의해

주십시오.

②배선도의 점선부분은 비위험 전압회로를 나타냅니다.

注意

※

전용설정 Soft

「S-TUNE」

주전원 단상 AC200V

Circuit

Noise Filter

Surge

absorber

전자접촉기

DC24V 전원

상위제어

장치

User I/O상위통신 Cable

AC200V

입력 Cable

Encoder Cable

Motor 동력 Cable

Breaker

PC 통신 Cable

회생저항

80

3-2. 배선전체도 【주변기기와 배선에 관한 설명】

항목 설명

주변기기 구성 유럽 EC 지령에 적합하기 위해서는 각각의 규격에 적합한 기기를

선정하여 「3．접속」에 따라서 설치 하십시오.

설치환경 Amp 는 IEC60664-1 가 정하는 오염도２ 혹은 오염도１의 환경에 설치

하십시오.

전원 1：AC200～230V

（주회로）

당사 제품은 IEC60664-1 가 정하는 , 과전압 CategoryⅡ의 전원 환경

하에서 사용 하십시오.

전원２：DC24V

・Amp 제어전원

・I/O 전원

・Motor Brake 해제전원

DC24V 외부전원은 이하를 만족하는 사양을 선정 하십시오.

SELV 전원（※）을 사용하고, 용량 150W 이하일 것. 이는, CE 대응이

필요한 경우의 조건입니다.

※SELV： safety extra low voltage

（안전 특별저전압／비위험전압, 위험전압에서 강화 절연）

배선

Motor동력Cable, AC200V입력Cable, FG Cable, 및 다축구성의 경우 주회로

전원 분배 Cable 은 750W 이하의 경우에는 AWG18 ／600V 내압 상당,

1kW이상의 경우에는 AWG14／600V 내압상당의 선재료를 사용 하십시오.

Circuit Breaker

전원 Line을 보호하기 위해서 과전류가 흐르면 회로를 차단합니다.

「3-2-1 배선전체도」에 따라서, 전원과 Noise Filter의 사이에 IEC규격 및

UL인정 Circuit Breaker를 반드시 사용 하십시오.

EMC적합하기 위해서 당사 추천품인 누전기능이 있는 Circuit Breaker를

사용 하십시오.

NoiseFilter 전원 Line으로부터 외래 Noise를 방지합니다.

EMC 적합하기 위해서 당사 추천품인 Noise Filter 를 사용 하십시오.

전자접촉기 주전원 전환（ON/OFF）을 합니다. Surge Absorber를 부착 사용 하십시오.

Surge Absorber EMC 적합하기 위해서 당사 추천품인 Surge Absorber 를 사용 하십시오.

신호선 Noise Filter

／Ferrite core EMC 적합을 위해서 당사 추천품인 Noise Filter 를 사용 하십시오.

회생저항기

본 제품에는 회생저항기는 내장되어 있지 않습니다.

Servo Amp 내부의 평활 Condenser 로 회생전력을 전부 흡수할 수 없을

경우에 옥외설치 회생저항기가 필요합니다. 기준으로서, 설정 Panel 에서

회생상태를 확인하고, 회생전압 경고가 ON 이 되는 경우는,

회생저항기를 사용 하십시오.

회생저항기의 참고사양：「2-2-3. 기본사양 (注3)」을 참조하십시오.

Thermostat 내장형을 사용하여 과열방지 회로를 구성하여 주십시오

접지

당사제품은 ClassⅠ기기이므로, 보호설치가 의무화되어 있습니다.

당사제품의 접지는 보호접지단자를 이용하여, EMC 대책이 실시된 Case

나 제어반을 통하여 확실하게 해주십시오.

보호접지 단자부는 아래 그림의 FG Label 로 표시하고 있습니다.

81

3-3. Connector pin 배열

3-3-1 Amp Connector pin 배열（CN1 이외）／DA2□2**、DA2□4**、DA2□8**

명칭 기호 Pin

번호 신호명 내용 Connector type 제조원

회생저항접속

B1/B2

/

L1/L2

1 VP 회생저항접속 P 측 2092-1424 Wago

Japan 2 Regen-out 회생저항접속 N 측

단상 AC200V

입력

3 Primary-Po

wer 1 L1

4 Primary-Po

wer 2 L2

Motor 동력

출력 U/V/W

1 U Motor 동력 U 상 출력

2092-3323 Wago

Japan 2 V Motor 동력 V 상 출력

3 W Motor 동력 W 상 출력

Encoder CN2

1 VCC Encoder 전원 5V 출력

3E106-2230KV 3M

2 GND Signal ground

3 NC -

4 NC -

5 +D Encoder 신호 Data 입출력

6 -D Encoder 신호 Data 입출력

7 - Shield 를 Connector Case 에 배선

PC 통신 CN3

1 VBUS USB 전원

UX60SC-MB-5ST Hirose 전

기

2 D- USBData

3 D+ USBData＋

4 NC -

5 GND USB Signal ground

Amp 간 통신 CN12

1 24V Amp 제어전원 24V 입출력 XG4C-1431 OMRON


3 485 상위제어장치로부터의 485 신호 Multidrop 대응

4 /485 상위제어장치로부터의/485 신호 Multidrop 대응

5 LIN LIN 통신신호 설정 Panel 에서 Sub Amp 로의 통신신호

6 PRDY 전원 Rredy 신호

7 VBUS_WARN 예약

8 BUS_IO1 예약

9 BUS_I_1 예약

10 BUS_I_2 예약

11 BUS_O_1 예약

12 BUS_O_2 예약

13 VBAT 절대치 Encoder 용 Battery 전원【개발중】

14 GND Signal ground（Battery 전원 GND）

외부

부착 Fan CN14

1 24V 외부 부착 Fan 용 24V B03B-PASK 일본압착

단자제조 2 G24 외부 부착 Fan 용 GND

3 NC -

Battery CN13 1 VBAT Encoder 용 Battery＋ B02B-XASK-1 일본압착

단자제조 2 GND Encoder 용 Battery

주회로전원

분배

CN11A 1 V_P 주회로전원 280V 출력 DF22-2P-7.92C Hirose 전

기 2 V_N 주회로전원 GND

CN11B 1 V_P 주회로전원 280V 입력 DF22-2P-7.92C Hirose 전


82


3-3-2 Amp Connector pin 배열（CN1 이외）／DA2□A**、DA2□B**, DA2□C**

명칭 기호 Pin

번호 신호명 내용 Connector type 제조원

회생저항접속

B1/B2

/

L1/L2

/L3

1 VP 회생저항접속 P 측 2092-3425 Wago

Japan 2 Regen-out 회생저항접속 N 측

3 상 AC200V

입력

3 Primary-Po

wer 1 L1（단상에서 사용하는 경우는 L1）

4 Primary-Po

wer 2 L2（단상에서 사용하는 경우는 접속하지 않는다.）

5 Primary-Po

wer 3 L3（단상에서 사용하는 경우는 L2）

Motor 동력

출력 U/V/W


2092-3323 Wago

Japan 2 V Motor 동력 V 상 출력


Encoder CN2


3E106-2230KV 3M

2 GND Signal ground

3 NC -

4 NC -



- FG Shield 를 Connector Case 에 배선

PC 통신 CN3

1 VBUS USB 전원

UX60SC-MB-5ST Hirose 전

기

2 D- USB Data-

3 D+ USB Data＋

4 NC -


Amp 간 통신 CN12



3 485 상위제어장치로부터의 485 신호 Multidrop 대응

4 /485 상위제어장치로부터의/485 신호 Multidrop 대응

5 LIN LIN 통신신호 설정 Panel 에서 SubAmp 로의 통신신호

6 PRDY 전원 Ready 신호

7 VBUS_WARN 예약

8 BUS_IO1 예약

9 BUS_I_1 예약

10 BUS_I_2 예약

11 BUS_O_1 예약

12 BUS_O_2 예약

13 VBAT 절대치 Encoder 용 Battery 전원


외부

부착 Fan CN14

1 24V 외부 부착 Fan 용 24V B03B-PASK 일본압착

단자제조 2 G24 외부 부착 Fan 용 GND

3 NC -

Battery CN13 1 VBAT Encoder 용 Battery＋ B02B-XASK-1 일본압착

단자제조 2 GND Encoder 용 Battery--

주회로전원

분배

CN11A 1 V_P 주회로전원 280V 출력 DF22-2P-7.92C Hirose 전


CN11B 1 V_P 주회로전원 280V 입력 DF22-2P-7.92C Hirose 전


83


3-3-3 Amp Connector pin 배열（CN1 이외）／DA2□0**

명칭 기호 Pin


Connector

type 제조원

Motor 동력

출력 U/V/W


2092-3323 Wago Japan 2 V Motor 동력 V 상 출력


Encoder CN2


3E106-2230KV 3M

2 GND Signal ground

3 NC -

4 NC -



- FG Shield 를 Connector Case 에 배선

PC 통신 CN3

1 VBUS USB 전원

UX60SC-MB-5

ST Hirose 전기

2 D- USB Data-

3 D+ USB Data＋

4 NC -


Amp 간 통신 CN12



3 485 상위제어장치에서의 485 신호 Multidrop 대응

4 /485 상위제어장치에서의 /485 신호 Multidrop 대응

5 LIN LIN 통신신호 설정 Panel 에서 Sub Amp 로의 통신신호

6 PRDY 전원 Ready 신호

7 VBUS_WARN 예약

8 BUS_IO1 예약

9 BUS_I_1 예약

10 BUS_I_2 예약

11 BUS_O_1 예약

12 BUS_O_2 예약

13 VBAT 절대치 Encoder 용 Battery 전원


외부

부착 Fan CN14

1 24V 외부 부착 Fan 용 24V B03B-PASK 일본압착단

자제조 2 G24 외부 부착 Fan 용 GND

3 NC -

Battery CN13 1 VBAT Encoder 용 Battery＋ B02B-XASK-1 일본압착단

자제조 2 GND Encoder 용 Battery--

주회로전원

분배

CN11A 1 V_P 주회로전원 280V 출력 DF22-2P-7.92

C

Hirose 전기


CN11B 1 V_P 주회로전원 280V 입력 DF22-2P-7.92

C

Hirose 전기


84


3-3-4 CN1 pin 배열 （위치제어 Pulse 열 입력）

명칭 기호 Pin


Connect

or type 제조원

UserI/O

・24V 전원

입력

・Parallel I/O

・Pulse 예

지령입력

・Analog 입력

・ABZ 출력

CN1

1 VCC Amp 제어전원 24V 입력

10250

-52A2PL 3M

2 G24V Amp 제어전원 GND

3 COM1 I/O 전원 24V 입력

4 I1 (SVON) Servo ON 입력

5 I2 (RESET) Alarm Reset 입력

6 I3 (HOLD) 지령입력금지입력

7 I4 (PCLR) 편차 Count Clear 입력

8 I5 예약

9 I6 (CCWL) CCW 구동금지 입력

10 I7 (CWL) CW 구동금지입력

11 I8 (TLSEL1) Torque 제한입력

12 COM2 I/O 전원 GND

13 O1 (MBRK) Breke 해제출력

14 O2 (SERVO) Servo 상태출력

15 O3 (POSIN) 위치결정완료 출력

16 O4 예약

17 O5 예약

18 O6 (OCZ) Encoder Z 상 출력（Open Collector）

19 O7+ (SRDY+) Servo Ready 출력+

20 O7- (SRDY-) Servo Ready 출력-

21 O8+ (ALM+) Alarm 상태출력+

22 O8- (ALM-) Alarm 상태출력-

23 VCC 예약

24 SP1 예약

25 SP2 예약

26 CMD_PLS Pulse 지령 차동：Pulse, 직각상위차 A 상, CCW

OC 5V：PLS 의 5V

27 /CMD_PLS Pulse 지령 차동：/Pulse, 직각상위차/A 상 /CCW

OC 5V と OC24V：Pulse, QEP A 상, CW

28 CC-P Pulse 지령 OC 24V：PLS 의 24V

29 CC-D Pulse 지령 OC 24V：DIR 의 24V

30 CMD_DIR Pulse 지령 차동：방향, 직각상위차 B 상, CW

OC5V：DIR 의 5V

31 /CMD_DIR Pulse 지령 차동：/방향, 직각상위차/B 상, /CW

OC5V 와 OC24V：방향, 직각상위차 B 상, CW

32 A SPEED Analog 속도지령 -10V～+10V 입력

33 A_GND Analog Ground

34 A_TRQ 예약

35 A_GND 예약

36 OUT_A EncoderA 상 출력

37 OUT_/A Encoder/A 상 출력

38 OUT_B EncoderB 상 출력

39 OUT_/B Encoder/B 상 출력

40 OUT_Z EncoderZ 상 출력

41 OUT_/Z Encoder/Z 상 출력

42 SG Signal ground

43 485 485 신호 상위제어장치에서의 RS485Serial 통신

44 /485 /485 신호 상위제어장치에서의 RS485Serial 통신

45 SG Signal ground

46 G24 예약

47 SP3 예약

48 SP4 예약

49 EDM+ 예약

50 EDM- 예약

85


3-3-5 CN1 pin 배열 （속도제어 Analog 지령입력）

명칭 기호 Pin


Connector

type 제조원

UserI/O

・24V 전원

입력

・Parallel I/O

・Pulse 예

지령입력

・Analog 입력

・ABZ 출력

CN1


10250

-52A2PL 3M




5 I2 (RESET) Alarm Reset 입력

6 I3 (HOLD) 지령입력금지（제로속도 Clamp）입력

7 I4 예약

8 I5 예약

9 I6 (CCWL) CCW 구동금지입력

10 I7 (CWL) CW 구동금지입력





15 O3 예약

16 O4 예약

17 O5 예약






23 VCC 예약

24 SP1 예약

25 SP2 예약


OC 5V：PLS 의 5V


OC 5V と OC24V：Pulse,직각상위차 A 상, CCW




OC5V：DIR 의 5V


OC5V 와 OC24V：방향, 직각상위차 B 상, CW



34 A_TRQ 예약

35 A_GND 예약

36 OUT_A Encoder A 상 출력


38 OUT_B Encoder B 상 출력


40 OUT_Z Encoder Z 상 출력


42 SG Signal ground

43 485 485 신호 상위제어장치로부터의 RS485Serial 통신

44 /485 /485 신호 상위제어장치로부터의 RS485Serial 통신

45 SG Signal ground

46 G24 예약

SP3 HWBB1- 예약

SP4 HWBB2- 예약

49 EDM+ 예약

50 EDM- 예약

86


3-3-6 CN1 pin 배열 （속도지령 내부지령 입력）

명칭 기호 Pin


Connector

type 제조원

UserI/O

・24V 전원

입력

・ParallelI/O

・Pulse 예

지령입력

・Analog 입력

・ABZ 출력

CN1


10250

-52A2PL 3M




5 I2 (RESET) AlarmReset 입력

6 I3 (VCRUN1) 내부속도지령-기동 1 입력

7 I4 (VCRUN2) 내부속도지령-기동 2 입력

8 I5 (VCSEL1) 내부속도지령-속도지령선택 1 입력







15 O3 예약

16 O4 예약

17 O5 예약






23 VCC 예약

24 SP1 예약

25 SP2 예약


OC 5V：PLS 의 5V


OC 5V 와 OC24V：Pulse, 직각상위차 A 상, CCW




OC5V：DIR 의 5V


OC5V 와 OC24V：방향, 직각상위차 P B 상, CW



34 A_TRQ 예약

35 A_GND 예약

36 OUT_A Encoder A 상 출력


38 OUT_B Encoder B 상 출력


40 OUT_Z Encoder Z 상 출력


42 SG Signal ground

43 485 485 신호 상위제어장치에서의 RS485Serial 통신

44 /485 /485 신호 상위제어장치에서의 RS485Serial 통신

45 SG Signal ground

46 G24 예약

47 SP3 예약

48 SP4 예약

49 EDM+ 예약

50 EDM- 예약

87


3-3-7 Amp 접속 Connector 일람

명칭 기호 적용 Connector type 제조원 비고

단상 AC200V 입력/

회생저항접속 B1/B2/L1/L2 2092-1104/002-000 Wago Japan 부속

3 상 AC200V 입력/

회생저항접속 B1/B2/L1/L2/L3 2092-3105/002-000 Wago Japan 부속

Motor 동력출력 U/V/W 2092-3523/002-000 Wago Japan 부속

Encoder CN2 Connector3E206-0100KV

カバー3E306-3200-008 3M

Analog Monitor CN4 DF11-4DS-2C Hirose 전기

PC 통신 CN3 USB mini B 불문

Amp 간 통신 CN12 XG4M-1430-U/ XG4M-1430-T OMRON

주회로전원분배 CN11A/CN11B HousingDF22C-2S-7.92C

ContactDF22A-1416SCF Hirose 전기

외부 부착 Fan CN14 PAP-03V-S 일본압착단자제조

Battery CN13 XAP-02V-1 일본압착단자제조

UserI/O CN1 Plug 10150-30000-PE

Cover 10350 3M

◆ 상기의 적용 Connector중, 이하의 Connector 는 Servo Amp 에 부속품으로 첨부됩니다.

・단상 AC200V 입력/회생저항 접속 Connector 나 3 상 AC200V 입력/회생저항 접속 Connector

・Motor 동력출력 Connector

또, 다축 Amp 의 경우, 하기 Connector 는 부속 Cable 로서 첨부됩니다.

・Amp간 통신 Connector

・주회로 전원분배 Connector

上記 이외는 부속품이 아니므로, 고객님께서 준비해 주십시오.

3-3-8 Motor Connector pin 배열과 Cable 배선색

① 750W 이하의 경우 명칭 Pin 번호 신호명 내용 Connector type 제조원 비고

Motor 동력

입력

1 U Motor 동력 U 상

Housing172167-1

Contact170364-1

TAIKO

Electronics

Japan

적

2 V Motor 동력 V 상 백

3 W Motor 동력 W 상 흑

4 FG Motor Frame ground 녹

Brake(※1) 1 BRK＋ Brake 전원 DC24Ｖ

Housing172165-1

Contact170363-1

TAIKO

Electronics

Japan

황

2 BRK－ Brake 전원 GND 청

Encoder

（Incremental）

1 - NC

Housing172168-1

Contact170363-1

TAIKO

Electronics

Japan

-

2 +D Serial 통신 Data +Data 백(빨간점)

3 -D Serial 통신 Data - Data 백(빨간점)

4 VCC Encoder 전원 5V 출력 주황(빨간점)

5 GND Signal Ground 주황(빨간점)

6 SHIELD SHIELD 흑

Encoder

(Absolute)

1 BAT 외부 Battery(※2)

Housing 172169-1

Contact 170363-1

TAIKO

Electronics

Japan

황(빨간점)

2 CAP 외부 Condenser(※2) 흑

3 SHIELD SHIELD 백(빨간점)

4 +D Serial 통신 Data +Data 백(검은점)

5 -D Serial 통신 Data - Data 회(빨간점)

6 IC Internal Connector (※3) 주황(빨간점)

7 VCC Encoder 전원 5V 출력 주황(검은점)

8 GND Signal Ground 회(검은점)

9 IC Internal Connector (※3)

88

3-3. Connector pin 배열 ※1 Brake 부착 Motor 의 경우

※2 외부 Condenser 및 Battery 는 GND를 기준 전위로 해주십시오.

※3 Internal Connector (IC)는 내부에서 기판에 접속되어 있으므로, 여기에는 아무것도 접속하지

마십시오.

② 1kW 이상의 경우

명칭 Pin 번호 신호명 내용 Connector type 제조원 비고

Motor 동력

입력

A U Motor 동력 U 상

Jl04V-2A18-10PE-

B-R 일본항공전자

B V Motor 동력 V 상

C W Motor 동력 W 상

D FG Motor Frame ground

Brake(※1) 1 BRK+ Brake 전원電源 DC24V

CM10-R2P-D (D7) DAIICHI 전자공업 2 BRK- Brake 전원 GND

Encoder

（Incremental）


CM10-R10P-D(D7) DAIICHI 전자공업

2 GND Signal ground

3 - NC

4 - NC

5 +D Serial 통신 Data +Data

6 -D Serial 통신 Data - Data

7 - NC

8 - NC

9 - NC

10 SHIELD SHIELD

Encoder

(Absolute)


2 GND Signal Ground

3 CAP 외부 Condenser(※2)

4 BAT 외부 Battery(※2)

5 +D Serial 통신 Data +Data

6 -D Serial 통신 Data - Data



9 GND Signal Ground

10 - NC

※1 Brake 부착 Motor 의 경우

※2 외부 Condenser 및 Battery 는 GND를 기준 전위로 해주십시오.

※3 Internal Connector (IC)는 내부에서 기판에 접속되어 있으므로, 여기에는 아무것도 접속하지

마십시오.

89


3-3-9 Motor 접속 Connector 일람

① 750W 이하의 경우

명칭 적용 Connector type 제조원 비고

Motor 동력 입력 Housing172159-1

Contact 170366-1 TAIKO Electronics Japan 선재료 AWG18

Brake (※1) Housing 172157-1

Contact170366-1 TAIKO Electronics Japan 선재료 AWG22

Encoder

（Incremental）

Housing172160-1

Contact170365-1 TAIKO Electronics Japan 선재료 AWG26

Encoder

(Absolute)

Housing 172161-1

Contact 170365-1 TAIKO Electronics Japan 선재료 AWG26


② 1kW 이상의 경우

명칭 적용 Connector type 제조원 비고

Motor 동력 입력 Jl04V-6A18-10SE-EB-R

Jl04V-8A18-10SE-EB-R 일본항공전자 2 품번부터 선택

Brake(※1) CM10-SP2S-□-D

CM10-AP2S-□-D DAIICHI 전자공업

□는 S、M、L 중 어느 것이 됨

6 품번부터 선택

Encoder

（Incremental ） 및

Encoder(Absolute)

CM10-SP10S-□-D

CM10-AP10S-□-D DAIICHI 전자공업

□는 S、M、L 중 어느 것이 됨

6 품번부터 선택


90

3-4. 추천품

3-4-1 주변기기의 추천품

기기 제조원 형식 비고

Circuit Breke FUJI 전기 EW32AAG-2P020B 단상 200V 용 20A

누설전류 30mA／상당품 가능

Noise Filter OKAYA 전기산업 SUP-EK Series 고객장치 전체의 구성에 맞춰 선정을

실시해 주십시오.

전자접촉기 OMRON SK06G-E10 상당품 가능

Surge Absorber OKAYA 전기산업 LV275DI-Q4 상당품 가능

※상기 기기는 고객께서 준비해 주십시오.

91

3-5. Driver I/O 배선

3-5-1 I/OConnector 접속예（위치지령 차동입력）

Shield선（2m이하）로 해주십시오.

MAX50mA

1 : 24V

2 : G24V

3 : COM1

5 I2 (RESRT)

6 : I3 (HOLD)

7 : I4 (PCLR)

8 : I5

User측 전원

10: I7 (CWL)

11I8(TLSEL1)

12: COM2

Amp

9 : I6 (CCWL)

24V-GND

24V GND

Pulse열 지령입력

24V

FG

4 : I1 (SVON)

13:O1(MBRK)

14:O2(SERVO)

15:O3(POSIN)

16: O4

17: O5

18:O6（OCZ）

2.7kΩ

560Ω

36: OUT_A

37: OUT_/A

38: OUT_B

39: OUT_/B

40: OUT_Z

41: OUT_/Z

43: 485

44: /485

45: SG

EIA422出力

SG

Case

상위통신

EIA485

28: CC-P

29: CC-D

SG

2.2kΩ

110Ω

26 CMD_PLS

27/CMD_PLS

30: CMD_DIR

31/CMD_DIR

42: SG

21:O8+( ALM+)

22:O8-( ALM-)

19:O7+(SRDY+)

20:O7-(SRDY-)

EIA422出力

EIA422出力

Twist Pair

Cable 표시.

FG

Case

2m 이하

注 1)

注 1)

注 1)

注 1)

注 3)

MAX50mA

MAX50mA

MAX50mA

MAX50mA

R

R

R

R은 종단저항(Ω)입니다.

負荷

注 2)

MAX50mA 負荷

MAX50mA 負荷

負荷

MAX50mA 負荷

負荷

負荷

負荷

注 1）제어전원(24V、G24V)와 I/O 용 전원(COM1、2)는 공통전원을 사용해 주십시오.

注 2)부하로서 Relay 등의 Inductance 성분을 가지고 있는 것을 구동하는 경우는 보호회로(Diode)를 접속해 주십시오.

注 3）출력회로구성은 Open collector 의 Darlington접속 Transistor출력입니다. Relay나 PhotoCuper 와 접속합니다. Transistor

ON 일때의 collector～Emitter 간 전압 VCE(SAT)가 약 1V 이며, 통상의 TTL IC 로는 VIL を를 충족시킬 수 없으므로 직결할 수

없다는 것에 주의해 주십시오.

92


3-5-2 I/OConnector 접속예（위치지령 24V Open Collector 입력）

Shield 선（2m 이하）로 해주십시오

SG (상위)

SG (상위)

1 : 24V

2 : G24V

3 : COM1

5.I2(RESRT)

6 : I3(HOLD)

7 : I4(PCLR)

8 : I5

User측 전원

10: I7(CWL)

11:I8(TLSEL1)

12: COM2

Amp

9 : I6(CCWL)

24V-GND

24V GND

24V

FG

4: I1 (SVON)

13:O1(MBRK)

14:O2(SERVO)

15:O3(POSIN)

16: O4

17: O5

18:O6（OCZ）

26 CMD_PLS

27/CMD_PLS

30: CMD_DIR

31/CMD_DIR

28: CC-P

29: CC-D

2.7kΩ

560Ω

42: SG

36: OUT_A

37: OUT_/A

38: OUT_B

39: OUT_/B

40: OUT_Z

41: OUT_/Z

43: 485

44: /485

45: SG

SG (Amp)

2.2kΩ

110Ω

SG (Amp)

Case

상위통신

EIA485

Pulse열지령 입력

24V

24V

21:O8+( ALM+)

22:O8-( ALM-)

19:O7+(SRDY+)

20:O7-(SRDY-)

EIA422出力

EIA422出力

EIA422出力

R

R

R


FG

Case

2m이하

注 1)

注 1)

注 1)

注 1)

注 3)

Twist Pair

Cable 표시

負荷

注 2)

MAX50mA 負荷

MAX50mA 負荷

負荷

MAX50mA 負荷

負荷

負荷

負荷

MAX50mA

MAX50mA

MAX50mA

MAX50mA

MAX50mA



注 3）출력회로구성은 Open collector 의 Darlington 접속 Transistor 출력입니다. Relay 나 PhotoCuper 와 접속합니다. Transistor



93


3-5-3 I/OConnector 접속예（위치지령 5V Open Collector 입력）

1 : 24V

2 : G24V

3 : COM1

5:I2(RESRT)

6 : I3(HOLD)

7 : I4(PCLR)

8 : I5

User측 전원

10: I7(CWL)

11:I8(TLSEL1)

12: COM2

Amp

9 : I6(CCWL)

24V-GND

24V GND Pulse열지령 입력

24V

FG

4: I1 (SVON)

13 O1(MBRK)

14:O2(SERVO)

15O3(POSIN)

16: O4

17: O5

18: O6（OCZ）

26: CMD_PLS

27:/CMD_PL

S

30: CMD_DIR

31:/CMD_DIR

28: CC-P

29: CC-D

2.7kΩ

560Ω

42: SG

36: OUT_A

37: OUT_/A

38: OUT_B

39: OUT_/B

40: OUT_Z

41: OUT_/Z

43: 485

44: /485

45: SG

SG (Amp)

2.2kΩ

110Ω

SG (Amp)

Case

上位通信

EIA485

5V

19: O7+(SRDY+)

20: O7-(SRDY-)

21: O8+( ALM+)

22: O8-( ALM-)

330Ω

상위 SG

330Ω

FG

Case 2m이하

EIA422出力

EIA422出力

EIA422出力

R

R

R


注 1)

注 1)

注 1)

注 1)

注 3)

Shield 선（2m 이하）로 해주십시오

Twist Pair

Cable 표시

負荷

注 2)

MAX50mA 負荷

MAX50mA 負荷

負荷

MAX50mA 負荷

負荷

負荷

負荷

MAX50mA

MAX50mA

MAX50mA

MAX50mA

MAX50mA



注 3）출력회로구성은 Open collector의 Darlington접속 Transistor출력입니다. Relay 나 PhotoCuper 와 접속합니다. Transistor



94


3-5-4 I/O Connector 접속예（Analog 속도지령）

1 : 24V

2 : G24V

3 : COM1

5 : I2 (RESRT)

6: I3(HOLD)

7: I4

8: I5

User측 전원

10:I7(CWL)

11:I8(TLSEL1)

12: COM2

Amp

9: I6(CCWL)

24V-GND

24V GND 24V

FG

4 : I1 (SVON)

13: O1(MBRK)

14:O2(SERVO)

15: O3

16: O4

17: O5

18: O6（OCZ）

2.7kΩ

560Ω

32: A_SPEED

33: A_GND

36: OUT_A

37: OUT_/A

38: OUT_B

39: OUT_/B

40: OUT_Z

41: OUT_/Z

43: 485

44: /485

45: SG

SG (Amp)

A_GND

Case

Analog 속도지령

상위통신 EIA485

LPF A/D

19:O7+(SRDY+)

20: O7-(SRDY-)

21:O8+( ALM+)

22:O8-( ALM-)

EIA422出力

EIA422出力

EIA422出力

R

R

R


注 1)

注 1)

注 1)

注 1)

注 3)

TwistＰair

Cable표시

42: SG SG (Amp)

負荷

注 2)

MAX50mA 負荷

MAX50mA 負荷

負荷

MAX50mA 負荷

負荷

負荷

負荷

MAX50mA

MAX50mA

MAX50mA

MAX50mA

MAX50mA



注 3）출력회로구성은 Open collector 의 Darlington접속 Transistor출력입니다. Relay나 PhotoCuper 와 접속합니다. Transistor



95


3-5-5 I/O Connector 접속예（내부속도지령 제어）

1 : 24V

2 : G24V

3 : COM1

5 : I2 (RESRT)

6: I3(VCRUN1)

7: I4 (VCRUN2)

8: I5 (VCSEL1)

User측 전원

10:I7(VCSEL3)

11:I8(TLSEL1)

12: COM2

Amp

9: I6 (VCSEL2)

24V-GND

24V GND 24V

FG

4 : I1 (SVON)

13: O1(MBRK)

14:O2(SERVO)

15: O3

16: O4

17: O5

18: O6（OCZ）

2.7kΩ

560Ω

36: OUT_A

37: OUT_/A

38: OUT_B

39: OUT_/B

40: OUT_Z

41: OUT_/Z

43: 485

44: /485

45: SG

SG (Amp)

Case

상위통신 EIA485

19:O7+(SRDY+)

20: O7-(SRDY-)

21:O8+( ALM+)

22:O8-( ALM-)

EIA422出力

EIA422出力

EIA422出力

R

R

R


注 1)

注 1)

注 1)

注 1)

注 3)

Twist Pair

Cable표시

42: SG SG (Amp)

負荷

注 2)

MAX50mA 負荷

MAX50mA 負荷

負荷

MAX50mA 負荷

負荷

負荷

負荷

MAX50mA

MAX50mA

MAX50mA

MAX50mA

MAX50mA



注 3）출력회로구성은 Open collector 의 Darlington 접속 Transistor 출력입니다. Relay 나ＰhotCuper 와 접속합니다. Transistor



96


3-5-6 타사 PLC 와의 접속예 (Open collector 출력)

PLC

CJ1W-NC214 OMRON

CW Pulse 지령출력

Encoder A 상+

CW 超限输

入

16

5

1

3

11

12

7

18

21

20

23

22

25

RUN 출력

24V-GND

Servo 경보입력

力

CW Pulse 입력

CCW Pulse 입력

출력용 전원 24V+

출력용 전원 24GND

입력용 Commom

定位完了输

入

24V

FG

28

27

29

31

36

37

38

39

40

41

2

3

4

5

7

21

22

15

12

FG Tap

CC-P

/CMD_PLS

CC-D

/CMD_DIR

OUT_A

OUT_/A

OUT_B

OUT_/B

OUT_Z

OUT_/Z

G24V

COM1

I1 (SVON)

I2 (RESET)

I4 (PCLR)

O8+(ALM+)

O8-(ALM-)

O3(POSIN)

COM2

9

7

1

12

9

10

A 상 출력

B 상 출력

Z 상 출력

Encoder A 상-

Encoder B 상+

Encoder B 상-

Encoder Z 상+

Encoder Z 상相-

15

1 24V

Alarm Reset 출력

편차 Counter Reset 출력

Alarm 입력

위치결정완료 입력

입력용 Commom

入力 원점근방입력신호

CW 한계입력신호

CCW 한계입력신호

24

Servo ON 입력

경보 Reset 입력

정위완료출력

Servo Amp 접속 Port

외부신호접속 Port

13

14

즉시정지입력신호

Interrupt 입력신호

GND 24V+

DC24V전원

2.2kΩ

110Ω

2.2kΩ

110Ω

Amp

S-FLAG Series

CCW Pulse 지령출력

97


3-5-6 타사 PLC 과의 접속예 (Line Drive 출력)

偏差カウンタクリア入力

외부신호접속 Port

PLC

CJ1W-NC234omron

OMRON

Amp

S-FLAG Serise

CW Pulse 지령출력 +

CCW Pulse 지령출력 +

Encoder A 상 +

CW 超限输

入

16

19

5

1

3

11

12

7

18

21

20

23

22

25

RUN 출력

24V-GND

Servo 경보입력力

CW Pulse 입력

CCW Pulse 입력

출력용 전원 24V+

출력용 전원 24GND

입력 Commom

定位完了输

入

24V

FG

26

27

30

31

36

37

38

39

40

41

2

3

4

5

7

21

22

15

12

FG Tap

CMD_PLS

/CMD_PLS

CMD_DIR

/CMD_DIR

OUT_A

OUT_/A

OUT_B

OUT_/B

OUT_Z

OUT_/Z

G24V

COM1

I1 (SVON)

I2 (RESET)

I4 (PCLR)

O8+(ALM+)

O8- (ALM-)

O3 (POSIN)

COM2

9

7

1

12

9

10

A 상 출력

B 상 출력

Z 상 출력

Encoder A 상 -

Encoder B 상 +

Encoder B 상 -

Encoder Z 상 +

Encoder Z 상 -

15

1 24V

Alarm Reset 출력

편차 Counter Reset 출력

Alarm 입력

위치결정완료 입력

입력용 Commom

원점근방입력신호

CW 한계입력신호

CCW 한계입력신호

24

Servo ON 입력

경보 Reset 입력

정위완료출력

Servo Amp 접속 Port

13

14

즉시정지입력신호

Interrupt 입력신호

G

N

D

24V

+ DC24V전원

CW Pulse 지령출력 -

CCW Pulse 지령출력 -

17

110Ω

110Ω

98


3-5-7 상위제어장치와의 EIA485 Multidrop 통신의 배선

EIA485 를 사용한 Multidrop 통신을

하기 위한 Servo Amp 간의 배선방법과 각

Servo Amp 로의 통신 Address 설정방법에

관하여 설명합니다. Multidrop 통신을

사용함으로써 상위 Controller 에 1 개의

Servo Amp 를 접속한 상태에서, 상위

Controller 로 복수의 Servo Amp

Parameter 를 변경하거나 상위

Controller 로 위치편차나 회전속도 등의

상태변수의 파형을 관찰할 수 있습니다.

통신사양은 오른 표와 같습니다.

L1

L2

1 대째 2 대째 설정가능 Address 최대 32Port

통신조건

전기사양 EIA-485

통신방식 비동기 Serial 통신（반이중）

통신속도 57.6 kbps

Data bit 8 bit

Parity bit 없음

Stop bit 1 bit

오류검출 CRC16-CCITT

전송 Data 8 bit Binary Code

통신 Data 길이 35Bite 이하

L1= 5m(max)

상위제어장치와 Amp Connector CN1간의 배선길이는 5m이하로 해 주십시오.

L2=250mm(max)

각 Amp의 CN12 간의 배선길이는 250mm 이하로 해주십시오.

종단저항

종단저항（220Ω）을 최단 Amp 의 Connector CN1 의 43pin、44pin 사이와

상위제어장치에 접속해 주십시오.

상위제어장치

종단저항

종단저항

CN1 CN1

99

3-5. Driver I/O 배선 Servo Amp 간의 배선방법을 위 그림에 나타냅니다. Amp 바닥면에 있는 Connector CN12 을

사용하여 Daisy Chain 방식으로 상위제어장치와 접속합니다. MILConnector 를 사용하고 있지 않기

때문에 Flat Cable 로 용이하게 Daisy Chain 을 구성할 수 있습니다.

또, 본 제품은 Servo Amp（Main Amp）와 Sub Amp의 조합으로 용이하게 다축 Servo Amp를 구성할

수 있습니다. 다축 Servo Amp 의 경우, 아래 그림의 L2 를 짧게 할 수 있게 됩니다.

L1

L2

다축 Servo Amp 의 경우

【통신 Address 설정】

Multidrop 통신을 사용하는 경우는, 하기 순서에 따라서 각 Servo Amp 에 다른 통신 Address 를

설정해 주십시오. 이 때, 설정 Panel 을 사용하는 방법과 S-FLAG 전용설정 Soft 「S-TUNE」을

사용하는 방법이 있습니다.

어느 경우라도 배선을 완료한 후, 제어전원 24V 를 입력해 주십시오. 그 이후의 순서를 하기에

설명합니다. 배선방법은 「2-3-2 다축 Servo Amp 를 구성하기 위한 설치와 배선방법」과 「3-2-1

배선전체도」를 참조 하십시오.

L1= 5m(max)

상위제어장치와 Amp Connector CN1간의 배선길이는 5m이하로 해

주십시오.

L2=250mm(max)

각 Amp의 CN12 간의 배선길이는 250mm 이하로 해주십시오.

종단저항

종단저항（220Ω）를 최단 Amp 의 Connector CN1 의 43pin、44pin 사이와

상위제어장치에 접속해 주십시오.

상위제어장치

종단저항

종단저항

CN12

CN12

CN1

CN1

100

3-5. Driver I/O 배선 ＜설정 Panel 을 사용하는 방법＞

① 초기 표시상태에서 MODE Button 을 4 회 누르면, 표시용 LED（6 자리）의 가장 좌측의 자리에

『P』라고 표시되고, Parameter 설정 Mode 의 Parameter 선택화면이 됩니다. 『P』의 오른쪽에는

3 자리 숫자와 점과 1자리수치가 표시되며, 가장 오른 자리는 공란 혹은 『r』이 됩니다. 3자리

숫자와 점과 1 자리수치는, Parameter 번호를 나타냅니다.

② UP Button、DOWN Button 및 SHIFT Button을 눌러서 [P004.0r]로 표시하고, SET Button를 누르면,

현재 Amp 에 설정되어 있는 Parameter 값을 나타냅니다. 초기값은 『1』입니다.

③ UP Button、DOWN Button 및 SHIFT Button 을 눌러서 희망하는 통신 Address 값을

입력하십시오. 설정가능범위는 1～32 입니다.

④ SET Button 을 누르면 RAM에 설정되며, 점멸에서 점등으로 바뀝니다.

⑤ MODE Button 을 3 회 누르면 『SAVE_P』”로 표시됩니다.

⑥ SET Button 을 누르면 『SAVE_P』의 『P』가 점멸하고, 정상적으로 Parameter 를 보존시키면,

、『nr_End』로 표시되고, EEPROM 에 쓰여집니다.

⑦ Servo Amp 의 제어전원 (DC24V)을 한번 차단해 주십시오. 또한 전원을 재투입할 때까지 Servo

Amp 는 변경전 통신 Address 로 동작하므로 주의해 주십시오.

⑧ 별도의 Servo Amp에 대해서도 마찬가지로 ①～⑦를 실시하여 통신 Address 를 설정합니다.

a) 단축 Amp 를 늘어놓고 사용하는 경우는, 각 Amp 의 설정 Panel 에서 마찬가지로

설정하십시오.

b) 다축 Amp 구성의 경우는 설정하고 싶은 Sub Amp의 SELECT Button을 눌러서 해당 Amp의

정보를 Main Amp의 설정 Panel 에 표시하고, 그 후는 마찬가지로 설정하십시오..

＜S-TUNE 을 사용하는 경우＞

① Multidrop 통신하는 Amp 중, 1 대의 Servo Amp 의 PC 통신 Connector CN3 과 PC 를 USB Cable 로

접속하여 S-TUNE 을 기동 하십시오.

② 【통신설정】Tap에 Servo Amp 의 정보가 표시됩니다. Address 의 초기값은 『1』입니다.

③ [선택]란에 체크를 하고, [접속] Button 을 Click 하여 Servo Amp 와 통신을 개시합니다.

④ 【Parameter】Tap 을 선택하십시오. [취득] Button 을 Click 하여 Servo Amp 에서 Parameter 를

읽어들입니다.

⑤ Parameter List 의 "No.4.0 통신 Address" 에 Servo Amp 의 통신 Address 가 표시되빈다.

출하시상태는 “1”로 되어 있습니다. [값]란에는 희망하는 통신 Address 를 입력 하십시오.

설정가능 범위는 1～32 입니다.

⑥ [설정]Button、 [쓰기]Button 순으로 Click 하여, Servo Amp 에 Parameter 를 설정합니다.

⑦ 【통신설정】Tap 을 Click하고, [절단]Button 을 Click 하여 통신을 절단 하십시오.

⑧ Servo Amp 의 제어전원 (DC24V)를 한번 차단 하십시오. 또한 전원을 재투입할 때까지 Servo

Amp 는 변경전 통신 Address 로 동작하므로 주의하십시오.

⑨ 다른 Servo Amp 에 대해서도 마찬가지로 ①～⑧을 실시하여 통신 Address 를 설정합니다.

방법은 단축 Amp 의 경우도 다축 Amp 의 경우도 마찬가지로 설정하고 싶은 Amp 의 PC 통신

Connector CN3 에 USB Cable 를 접속하여 행합니다.

101


3-5-8 User I/O Connector（CN１）Pin 배치 상세설명

CN1 접속 Connector Pin 배열（Plug 의 납땜측에서 본 경우）

CN1 접속 Connector（Plug의 납땜측에서 본 경우）의 사진과 모식도

각 Pin 의 기능 상세설명

Pi

n

번

호

신호명 구분 제어

Mode

User

I/O

신호명

내용 기능

1 VCC 전원 모두 - Amp 제어전원

24V 입력

・외부 DC24V 전원의 +24V 와 접속한다.

・전원전압은 DC24V±10％, 100mA（Typ.）

・외부 DC24V 전원은 이하 2 조건을 만족하는 사양을 선정 하십시오.

（１）외부 DC24V 전원에 대한 입력전원 차단시에, 실사용에서 +24V 를

200ms 이상 유지할 수 있을 것. 이는 주전원 차단시에 정상적으로

정지시키기 위해 필요한 조건입니다. Timing chart 4-1 9)를 참고

하십시오.

（２）SELV전원（※）을 사용하고, 용량 150W이하일 것. 이는 CE대응이

필요한 경우의 조건입니다.

※SELV： safety extra low voltage

（안전특별저전압／비위험전압, 위험전압에서 강화절연）

2 G24V 전원 모두 - Amp 제어전원

GND ・외부 DC24V 전원의 GND 와 접속한다.

3 COM1 전원 모두 - I/O전원 24V입력 ・I/O 용 DC24V 전원의 ＋24V 와 접속한다.

・전원전압은 DC24V±10％, 100mA（Typ.）

4 I1 입력 모두 SVON Servo ON ・COM2 에 접속하면, Servo ON 상태가 된다.

5 I2 입력 모두 RESET Alarm Reset

・Alarm 발생시에 COM2 에 접속하면 Alarm reset 한다.

・단, Encoder, 기종 Code, System 의 Alarm 는 이 신호에서는 Reset 되지

않으며 Amp 제어전원 재기동（OFF→ON）이 필요합니다.

상세는「5．Trouble shooting」을 참고 하십시오.

6 I3 입력

위치 HOLD 지령입력금지

・COM2 에접속하면 지령 Pulse 입력을 금지한다.

・접속하지 않는 경우는 허가 상태가 된다.

・상위제어장치가 지령 Pulse 입력을 금지한 경우, 지령입력을 허가할

때까지, Pulse 예가 입력되어도 Motor 는 동작하지 않습니다.

・「지령입력금지」시에 Pulse counter 를 보존할지 Clear 할지 Parameter【8 월

출시】에서 선택할 수 있습니다.

Analog 속

도 HOLD

지령입력금지

（제로속도 Clamp）

・COM2 에접속하면 지령 Pulse 입력을 금지한다.

・접속하지 않는 경우는 허가 상태가 된다.

・상위제어장치가 지령 Pulse 입력을 금지한 경우, 지령입력을 허가할

때까지 Analog 전압이 입력되어도 Motor 는 동작하지 않습니다.

26CM D_PLS

27/CM D_PLS

28CC-P

29CC-D

30CM D_DIR

31/CM D_DIR

32A_SPEED

33A_G ND

34A_TRQ

35A_G ND

36O UT_A

37O UT_/A

38O UT_B

39O UT_/B

40O UT_Z

41O UT_/Z

42SG

44/485

46G 24

48SP4

43485

45SG

47SP3

49EDM +

50EDM -

1VCC

3CO M 1

5I2(RESET)

7I4(PCLR)

9I6(CCW L)

11I8(TLSEL1)

13O 1(M BRK)

15O 3(PO SIN)

2G 24

4I1(SVO N)

6I3(HO LD)

8I5

10I7(CW L)

12CO M 2

14O 2(SERVO )

16O 4

25SP2

18O 6(O CZ)

20O 7-(SRDY-)

22O 8-(ALM -)

24SP1

17O 5

19O 7+(SRDY+)

21O 8+(ALM +)

23VCC

102


내부속도 VCRUN1 내부속도지령

-기동 1

・Parameter No.2.0 에서 “1=속도제어 Mode”를 Parameter No.3.0 에서 “3=내부

생성지령”을 Parameter No.388.0 에서“1=대형(台形)threhwlufd”을 선택하면

유효해 집니다.

・COM2 에접속하면, CCW 방향으로 기동합니다.

・ Parameter No.390.0～No.399.0 에서 가감속 시간과 목표속도를 설정합니다.

목표속도는 8 단계이며, 목표속도의 전환은 아래의 8Pin、9Pin、10Pin 의

신호조합에 의해 이루어집니다..

7 I4 입력

위치 PCLR 편차 Count clear ・・COM2 에 접속하면 위치편차 Counter 를 clear 한다.

Analog 속

도 - 예약 ・예약

내부속도 VCRUN2 내부속도지령

-기동 2




・COM2 에접속하면, CW 방향으로 기동합니다.

・Parameter No.390.0～No.399.0 에서 가감속 시간과 목표속도를 설정합니다.

목표속도는 8 단계이며, 목표속도의 전환은 아래의 8Pin、9Pin、10Pin 의

신호조합에 의해 이루어집니다..

8 I5 입력

위치 - 예약 ・예약

Analog 속

도 - 예약 ・예약

내부속도 VCSEL1

내부속도지령

-속도지령선택 1




・내부지령속도의 Input 선택입력입니다.

・속도지령 선택 2、3（9Pin、10Pin）과의 조합으로 하기 8 단계의 속도지령을

선택합니다.

・ Parameter No.390.0～No.399.0 에서 가감속시간과 목표속도를 설정합니다.

목표속도 I5（8Pin） I6（9Pin） I7（10Pin）

1 개방 개방 개방

2 딘릭 개방 개방

3 개방 딘릭 개방

4 딘릭 딘릭 개방

5 개방 개방 딘릭

6 딘릭 개방 딘릭

7 개방 딘릭 딘릭

8 딘릭 딘릭 딘릭

103


9 I6 입력

위치 CCWL CCW 구동금지

・COM2 와의 접속이 Open 이 되면 CCW 방향의 구동을 금지한다.

・장치의 CCW 방향의 이동범위를 넘은 경우에 COM2 와의 접속이 Open 이

되도록 배선해 주십시오.

・「구동금지 입력의 사용선택」 Parameter No.67.0 에서 「2：CCW 구동금지

유효」 또는 「3：CW/CCW 기동금지 유효」를 선택하면 유효해집니다.

초기값은 「0：무효」입니다.

・감속방법은 「구동금지 입력시의 감속방법 선택」 Parameter No.67.1 에서

선택합니다. 초기값은 「1：Short Brake」입니다.

・정지후 상태의 선택은 「구동금지 입력시 정지상태의 선택」 Parameter

No.67.2 에서 선택합니다. 초기값은 「0：Free Run」입니다.

・「구동금지 입력시의 위치편차 Counter 유지선택」 Parameter No.67.3 에서

위치편차 Counter 를 유지할지를 선택합니다. 초기값은 「0：유지」입니다.

Analog 속

도 CCWL

CCW 구동금지

・COM2 와의 접속이 Open 이 되면 CCW 방향의 구동을 금지한다.

・장치의 CCW 방향의 이동범위를 넘은 경우에 COM2 와의 접속이 Open 이


・「구동금지 입력의 사용선택」 Parameter No.67.0 에서 「1：CW 구동금지 유효」

또는 「3：CW/CCW 기동금지 유효」를 선택하면 유효해집니다. 초기값은

「0：무효」입니다.





내부속도 VCSEL2

내부속도지령


・내부속도지령의 선택입력입니다.

・속도지령선택 1, 3 과의 조합으로 8 단계의 속도지령을 선택합니다.

10 I7 입력

위치 CWL CW 구동금지

・COM2 와의 접속이 Open 이 되면 CW 방향의 구동을 금지한다.

・장치의 CW 방향의 이동범위를 넘은 경우에 COM2 와의 접속이 Open 이









・「구동금지 입력시의 위치편차 Counter 유지선택」 Parameter No.67.3 에서

위치편차 Counter 를 유지할지를 선택합니다. 초기값은 「0：유지」입니다.

Analog 속

도 CWL CW 구동금지

・COM2 와의 접속이 Open 이 되면 CW 방향의 구동을 금지한다.

・장치의 CW 방향의 이동범위를 넘은 경우에 COM2 와의 접속이 Open 이









내부속도 VCSEL3 내부속도지령


・내부속도지령의 선택입력입니다.

・속도지령선택 1, 2 와의 조합으로 8 단계의 속도지령을 선택합니다.

11 I8 입력 모두 TLSEL1 Torque 제한

・Torque 제한을 전환합니다.

・「Torque 지령 Limit 값 Override 의 사용 유무」Parameter No.144.0 에서

「1：사용함」을 선택하면 유효해 집니다.

・Open 시 「Torque 지령 Limit Override 값 1」Parameter No.147.0 이 적용되고,

Close 시 「Torque 지령 LimitOverride 값 2」Parameter No.148.0 가 적용됩니다.

12 COM2 전원 모두 - I/O 전원 GND ・I/O 용 DC24V 전원의 GND 와 접속한다.

104

3-5. Driver I/O 배선 13 O1 출력 모두 MBRK Breke 해제 ・전자 Breke 해제 OK Timing 에서, COM2 와의 접속이 Close 가 된다.

14 O2 출력 모두 SERVO Servo 상태출력 ・Servo ON 하면, COM2 와의 접속 접속이 Close 가 된다.

15 O3 출력

위치 POSIN 위치결정완료

출력 ・위치결정 완료하면, COM2 와의 접속이 Close 가 된다.

Analog 속

도 - 예약

내부속도 - 예약

16 O4 출력 모두 - 예약

17 O5 출력 모두 - 예약

18 O6 출력 모두 OCZ Encoder Z 상 출력 ・Encoder Z 상 신호의 Open Collector 출력입니다.

19 O7+ 출력 모두 SRDY+ Servo Ready+ ・Servo Ready 의 경우, O7+와 O7-가 Close 가 된다.

20 O7- 출력 모두 SRDY- Servo Ready-

21 O8+ 출력 모두 ALM+ Alarm 상태+ ・Alarm 의 경우와 전원 OFF 의 경우, O8+과 O8-가 Open 이 되고, 전원 ON

또는 정상적인 경우, O8+と O8-가 Close 가 된다. 22 O8- 출력 모두 ALM- Alarm 상태-

23 VCC - - - 예약

24 SP1 - - - 예약

25 SP2 - - - 예약

26 CMD_PL

S 입력 위치 -

【차동입력】

①Pulse＋방향

Pulse

②직각상위차

A 상

③CCW＋CW

Pulse CCW

【 5VOpen

collector】

④/CMD_PLS 의

5V 전원입력

【차동입력】 최대지령 Pulse 주파수 ４Mpps

①상위제어장치에서 Pulse＋방향의 Pulse(차동입력)을 입력한다.

②상위제어장치에서 AB 상 직각위상차 Pulse 신호의 A 상(차동입력)을

입력한다.

③상위제어장치에서 CCW＋CW Pulse 의 CCW (차동입력)을 입력한다.

【5V Open collector】최대지령 Pulse 주파수 200kpps

④/CMD_PLS 의 5V 전원 입력단자입니다.

27 /CMD_P

LS 입력 위치 -

【차동입력】

①Pulse＋방향/

Pulse

②직각상위차/

A 상

③CCW＋CW

Pulse CCW

【 5V/24V Open

collector】

④ Pulse＋방향

Pulse

⑤ 직각상위차

A 상

⑥CCW＋CW パル

ス CCW

【差動入力】 최대지령 Pulse 주파수 4Mpps

① 상위제어장치에서 Pulse＋방향의 / Pulse(차동입력)을 입력한다.

② 상위제어장치에서 AB 상 직각위상차 Pulse 신호의 / A 상(차동입력)을

입력한다.

③ 상위제어장치에서 CCW＋CW Pulse 의 /CCW (차동입력)을 입력한다.

【5V/24V Open collector】최대지령 Pulse 주파수 200kpps

④ 상위제어장치에서 Pulse＋방향의 Pulse(차동입력)을 입력한다

⑤ 상위제어장치에서 AB 상 직각위상차 Pulse 신호의 A 상(차동입력)을

입력한다.

⑥ 상위제어장치에서 CCW＋CW Pulse 의 CCW (차동입력)을 입력한다.

28 CC－P 입력 위치 -

【 4VOpen

collector 입력】

① /CMD_PLS 의

24V

【24VOpen collector】 최대지령 Pulse 주파수 200kpps

①/CMD_PLS 의 24V 전원 입력단자입니다.

29 CC-D 입력 위치 -

24VOpen

collector 입력】

① /CMD_DIR 의

24V


①/CMD_DIR 의 24V 전원 입력단자입니다.

105


30 CMD_DIR 입력 위치 -

【차동입력】

①Pulse＋방향

방향

②직각상위차

B 상

③CCW＋CW Pulse

CW

5V Open collector】

④/CMD_DIR의 5V

電源入力

【차동입력】 최대지령 Pulse 주파수 ４Mpps

①상위제어장치에서 Pulse＋방향의 방향(차동입력)을 입력한다.

②상위제어장치에서 AB 상 직각위상차 Pulse 신호의 B 상(차동입력)을

입력한다.

③상위제어장치에서 CCW＋CW Pulse 의 CCW (차동입력)을 입력한다.


④/CMD_DIR 의 5V 전원 입력단자입니다.

31 /CMD_DI

R 입력 위치 -

【차동입력】

①Pulse＋방향

/방향

②직각상위차

/B 상

③CCW＋CW Pulse

/CW

【 5V/24V Open

collector】

④Pulse＋방향

방향

⑤직각상위차

B 상

⑥CCW＋CW Pulse

CW

【차동입력】 최대지령 Pulse 주파수 4Mpps

①상위제어장치에서 Pulse＋방향의 /방향(차동입력)을 입력한다.

②상위제어장치에서 AB 상직각위상차 Pulse 신호의/B 상(차동입력)을

입력한다.

③상위제어장치에서 CCW＋CWPulse 의 /CW (차동입력)을 입력한다.

【5V/24V Open collector】 최대지령 Pulse 주파수 200kpps

④상위제어장치에서 Pulse＋방향의 방향을 입력한다.

⑤상위제어장치에서 AB 상직각위상차 Pulse 신호의 B 상을 입력한다.

⑥상위제어장치에서 CCW＋CWPulse 의 CW 를 입력한다.

32 A_SPEE

D 입력 Analog 속도 -

Analog 속도지령

입력 ・속도지령을 입력전압-10V～+10V 로 입력한다.

33 A_GND 입력 Analog 속도 - Signal ground ・Analog 속도입력의 Signal ground 입니다.（추천）。

34 A_TRQ 입력 - - 예약

35 A_GND 입력 - - 예약

36 OUT_A 출력 모두 - EncoderA 상 ・상위제어장치에 위치정보로서 A 상（차동출력）을 출력한다.

37 OUT_/A 출력 모두 - Encoder/A 상 ・상위제어장치에 위치정보로서 /A 상（차동출력）을 출력한다.

38 OUT_B 출력 모두 - EncoderB 상 ・상위제어장치에 위치정보로서 B 상（차동출력）을 출력한다.

39 OUT_/B 출력 모두 - Encoder/B 상 ・상위제어장치에 위치정보로서 /B 상（차동출력）을 출력한다.

40 OUT_Z 출력 모두 - EncoderZ 상 ・상위제어장치에 위치정보로서 Z 상（차동출력）을 출력한다.

41 OUT_/Z 출력 모두 - Encoder/Z 상 ・상위제어장치에 위치정보로서 /Z 상（차동출력）을 출력한다.

42 SG 전원 모두 - Signal ground ・위치정보의 ABZ 상 출력의 Signal ground 입니다.（추천）。

43 485 입력 모두 - EIA485 통신의 485 ・상위제어장치와의 EIA485 통신의 485 Data (+)신호입니다.

44 /485 입력 모두 - EIA485 통신의

/485 ・상위제어장치와의 EIA485 통신의 /485 Data (-)신호입니다.

45 SG 전원 모두 - Signal ground ・상위제어장치와의 EIA485 통신의 Signal ground 입니다.(추천）。

46 G24 - - - 예약

47 SP3 - - - 예약

48 SP4 - - - 예약

49 EDM+ - - - 예약

50 EDM- - - - 예약

106

4. Timing Chart

목차

４－１． Timing chart

4-1-1 전원투입할 때 ........................................................................................................................................ 107

4-1-2 Servo OFF ⇒ ON 할 때 ............................................................................................................... 108

4-1-3-a ServoON ⇒ OFF 할 때（Motor 정지중） ........................................................................... 109

4-1-3-b ServoON ⇒ OFF 할 때（Motor 회전중） ........................................................................... 110

4-1-4 Alarm 이 발생할 때 .......................................................................................................................... 111

4-1-5-a Alarm reset 할 때 (SVON=ON 할 때) ............................................................................... 112

4-1-5-b Alarm reset 할 때 (SVON=OFF 할 때) ............................................................................. 113

107

4-1. Timing Chart

4-1-1 전원투입할 때

제어전원 ON - （DC24V） 입력 OFF -

주회로 AC 전원 L1, ON - L2 입력

OFF -

전원 Ready ON - PRDY (내부) OFF -

Servo Ready ON C SRDY O7 출력 OFF O

Servo ON ON C SVON I1 입력

OFF O

내부 Error 상태 ERROR - (내부) OK -

Alarm 상태 ON C

ALM O8 출력 OFF O

ｔ

注 1) I/O 입출력상태는 ”C”은 내부출력회로의 접점 또는 외부 접점이 Close 상태, ”O”은 Open 상태를 의미합니다. 注 2) Parameter Clear 후는 Parameter 의 초기화를 위해 T1 은 5sec 정도 필요합니다. 注 3) S-RDY 는 /ERROR 가 ON, 또는 주회로 전원이 독립하고, PRDY 가 ON 이 되는 조건이 충족된 시점에 ON 됩니다.

0sec 이상

1sec(typ) （注 3）

2sec(typ) 注 2

1sec(typ) （注 3）

0sec 이상

T1

108

4-1. Timing Chart

4-1-2 Servo OFF ⇒ ON 할 때

주회로 AC 전원 L1, ON -

L2 입력 OFF -



OFF O

내부 Error 상태 ERROR - - (내부) OK -

Motor 자기화상태 ON - - (내부) OFF -

감속정지상태 ON - - (내부) OFF -

Servo 상태 ON C SERVO O2 출력

OFF O

Brake.해제 ON C MBRK O1 출력

OFF O

Alarm 상태 ON C ALM O8 출력

OFF O

Motor 회전속도 -

- - - 0rpm

ｔ

注 1) I/O 입출력 상태는 ”C”는 내부출력회로의 접점 또는 외부접점이 Close 상태, ”O”은 Open 상태를 의미합니다. 注 2) Motor회전속도가 30rpm이하가 될 때까지 Servo ON하지 않습니다. 注 3) T1 는 Parameter No.238.0 의 설정값에 따릅니다. (초기값 4msec、 0～500msec 가변)

150msec(typ) （注 2）

30rpm


T1 （注 3）

T1 （注 3）

109

4-1. Timing Chart

4-1-3-a ServoON ⇒ OFF 할 때（Motor 정지중）

Sevor OFF 시 감속정지 해제요인이 해제회전수 또는 작동시간（Parameter No.224.0 = 1, 초기설정) 또는

Moter 회전속도가 Servo OFF 감속정지 해제회전수 이하（Parameter No.227.0 = 50rpm 상당, 초기설정)의 경우

주회로 AC 전원 L1, ON - L2 입력 OFF -



OFF O


Motor 자기화상태 ON - - (내부)

OFF -

감속정지상태 ON - - (내부)

OFF -


OFF O

Brake 해제 ON C MBRK O1 출력

OFF O

Alarm 상태 ON C ALM O8 출력

OFF O

ｔ

注 1) I/O 입출력 상태는 ”C”는 내부출력회로의 접점 또는 외부접점이 Close 상태, ”O”는 Open 상태를 의미합니다. 注 2) T1 은 Parameter No.237.0 의 설정값에 따릅니다. (초기값 0msec、 0～500msec 가변)

20msec(typ)

20msec(typ)

T1 （注 2）

110

4-1. Timing Chart

4-1-3-b ServoON ⇒ OFF 할 때（Motor 회전중）

Servo OFF 시 감속정지 해제요인이 해제회전수 또는 작동시간（Parameter No.224.0 = 1、초기설정) 또는 Motor 회전속도가 Servo OFF 감속정지 해제회전수 （Parameter No.227.0 = 50rpm 상당, 초기설정) 이상의 경우

주회로 AC 전원 L1, ON - L2 입력 OFF -

Servo Ready ON C SRDY O7 출력

OFF O

Servo ON ON C SVON I1 입력 OFF O


Motor 자기화상태 ON - - (내부)

OFF -

감속정지상태 ON - - (내부)

OFF -


OFF O

Brake 해제 ON C MBRK O1 출력

OFF O

Alarm.상태 ON C ALM O8 출력 OFF O


- - - 0rpm

ｔ注 1) I/O 입출력 상태는 ”C”는 내부출력회로의 접점 또는 외부접점이 Close 상태, ”O”는 Open 상태를 의미합니다. 注 2) Servo OFF 시 감속정지 종별선택(Parameter No.224.0)에서 선택된 감속방법으로 감속합니다. 注 3) 즉시정지, Short Brake 는 Servo OFF 시 감속정지 설정조건(Parameter No.224.1、 226.0、 227.0）이 성립한 시점에서 종료합니다. 注 4) MBRK 이 OFF 되는 Timing 은 감속정지가 완료, 또는 Motor 회전속도가 Parameter No.227.0 의 설정값 이하가 될 때까지 시간의 빠른 쪽이 됩니다. Servo OFF 시 감속정지 종별선택(Parameter No.224.0)에서 Free Run 선택한 경우, Motor자기화상태가 OFF 된 시점에 MBRK 는

OFF 됩니다.

20msec(typ)

Parameter No.227.0 Motor 회전속도

（注 2、注 3）



20msec(typ)

20msec(typ)

111

4-1. Timing Chart

4-1-4 Alarm 발생할 때

주회로AC전원 L1, ON -

L2 입력 OFF -

Servo Ready ON C SRDY O7 출력

입력

OFF O



Motor 자기화상

태 ON -

- (내부) OFF -


Servo 상태 ON C SERVO O2 출력 OFF O

Brake 해제 ON C MBRK O1 출력 OFF O

Alarm 상태 ON C ALM O8 출력 OFF O


- - - 0rpm

ｔ注 1) I/O 입출력 상태는 ”C”는 내부출력회로의 접점 또는 외부접점이 Close 상태, ”O”는 Open 상태를 의미합니다.

注 2) Servo OFF 기 감속정지 종별선택 Parameter No.224.0)에 따라 이하의 동작이 됩니다. a) 즉시정지 또는 Short Brake Short Brake 로 감속정지합니다. b) Free Run Free Run 정지합니다.

wjdwl 停止します。注3) 감속정지는 Servo OFF시 감속정지 해제요인(Parameter No.224.1、 226.0、 227.0에 의한 설정이 성립되면 종료합니다.

注 4) MBRK 이 OFF 되는 Timing 은 Servo OFF 시 감속정지가 완료, 또는 Motor 회전속도가 Parameter No.227.0 의 설정값 이하가 될 때까지 시간의 빠른 쪽이 됩니다. Free Run 이 선택된 경우, Motor 자기화상태가 OFF 된 시점에서 MBRK 는 OFF 됩니다. 다음의 Alarm이 발생한 경우, MBRK는 내부 Error상태가 ERROR가 된 직후에 OFF됩니다.

a) Encoder 관계 이상 b) 제어전원 전압저하 이상 c) Inverter 출력부 관계 이상

注 5) 다음의 Alarm 이 발생한 경우, 감속정지는 이하의 동작이 됩니다.

す。 a) Encoder 관계 이상 Motor 회전속도를 검출할 수 없으므로 해제요인은 작동시간이 됩니다. b) 제어전원 전압저하 이상 상동 c) Inverter 출력부 관계 이상 Inverter 출력회로가 작동하지 않으므로 Free Run 정지됩니다.

2msec(typ)

2msec(max)

2msec(typ)

2msec(typ) 注 6



（注 2、注 3、注 5）

Parameter No.227.0 Motor 회전속도


注 6) 다음 Alarm 발생경우, SERVO 신호는 감속정지 OFF 될 때까지 늘어나는 경우가 있습니다.

a) Encoder 관계 이상

b)제어전원 전압저하 이상

112

4-1. Timing Chart

4-1-5-a Alarm reset 할 때 (SVON=ON 할 때)

주회로 AC 전원 L1, ON -

L2 입력 OFF -



Reset ON C RESET I2 입력 OFF O


Motor 자기화상태 ON - - (내부) OFF -





Motor 회전속도

- - - 0rpm

ｔ

注 1) I/O 입출력 상태는 ”C”는 내부출력회로의 접점 또는 외부접점이 Close 상태, ”O”은 Open 상태를 의미합니다. 注2) Motor회전속도가 30rpm 이하가 될 때까지 Servo ON되지 않습니다. 注 3) T1 은 Parameter No.238.0 의 설정값에 따릅니다. (설정값 4msec、 0～500msec 가변)

25msec(min)

20msec(typ)

20msec(typ)

20msec(typ)


30rpm


T1 （注 3）

T1（注 3）

113

4-1. Timing Chart

4-1-5-b Alarm reset 할 때 (SVON=OFF 할 때)

주회로 AC전원 L1, ON -

L2 입력 OFF -



Reset ON C RESET I2 입력 OFF O


Motor 자기화상

태 ON -

- (내부) OFF -





ｔ

注 1) I/O 입풀력상태는 ”C”는 내부출력회로의 접점 또는 외부접점이 Close 상태, ”O”은 Open 상태를 의미합니다.

25msec(min)

20msec(typ)

20msec(typ)

20msec(typ)

114

5. Trouble Shooting

목차

５－１． Trouble Shooting

5-1-1 Alarm 표시 LED 의 설명 .................................................................................................................... 115

5-1-2 Alarm 표시 ................................................................................................................................................. 115

5-1-3 Alarm 대처와 Alarm 복귀................................................................................................................ 115

115

5-1. Trouble Shooting

5-1-1 STATUS(상태) LED 에 의한 Alarm 표시의 설명

Alarm 발생시, Amp 의 STATUS(상태) LED 가 녹색점등에서 적색점등으로 바뀌고, 설정

Panel에 『Err.**』（**은 Alarm번호）가 표시됩니다. 단, ①Parameter설정Mode, ②AutoTuning Mode,

③Parameter 보존 Mode 의 경우는, 『Err.**』가 표시되지 않고 이들 Mode 에서 다른 Mode 로

변경하면, 『Err.**』 가 표시됩니다. MODE Button 을 여러 차례 누르면 Mode 를 변경할 수

있습니다. 상세는 「2-4-3 조작 Mode 의 전환」을 참조하십시오.

다축 Amp 의 경우, Alarm 이 발생한 Amp의 STATUS(상태) LED 가 점등합니다. Alarm 이 발생한

Amp의 SELECT（선택）Button 눌러서 Main Amp 의 설정 Panel 에 Alarm 표시를 해 주십시오.

LED 표시상태 의미 상황

소등 Servo Amp 가 작동하지 않음. 제어전원 OFF, 또는 Servo Amp 기동하지 않음

녹색점등 정상（Alarm 없음） 제어전원 ON, 또한 Servo Amp 정상작동

적색점등 Alarm 상태 하기 3）Alarm 표시 일람을 참고 하십시오.

5-1-2 Alarm 표시

Alarm 발생시는 Servo Amp 의 설정 Panel 에 표시되는 Alarm 번호에서 Alarm 내용을 확인할 수

있습니다. Alarm 번호와 Alarm 내용의 대비를 하기의 「Alarm 표시 일람표」에 나타냅니다.

Alarm 내용는 S-FLAG 설정 Soft 「S-TUNE」의 “Alarm 상태” monitoring 기능으로도 확인할 수

있습니다. S-TUNE 의 조작방법에 관해서는 S-TUNE 취급설명서를 참조 하십시오.

폐사로 문의시에는 Alarm내용을 메모하고 연락 주십시오.

5-1-3 Alarm 대처와 Alarm 복귀

Alarm 발생시, Alarm 에 대한 대처방법과 복귀방법은 하기 Alarm 표시일람표로 확인해 주십시오.

Alarm 복귀방법은 이하의 ２가지가 있으며, Alarm 항목에 의해 달라집니다.

①상위제어장치에서 Amp로 Alarm reset 신호（CN1 5Pin 의 RESET）을 송신하는 복귀방법

②Amp 제어전원이 재기동하는 복귀방법

116


Alarm 표시일람표

No. Alarm 내용 Alarm Timing 상황설명과 대처방법

0 System Alarm 제어전원 ON 이후 ・제어회로의 이상 제어전원의 재기동

1 EEP Data 이상 제어전원 ON 이후

・Parameter 기입시 이상

・Cable 을 확인하고, Parameter 를

재기입 해주십시오.

RESET 신호（※）

2 기종 Code 이상 제어전원 ON 이후

・기종 Code 를 읽어들이지 못하는

이상.

・Motor 와 Amp 의 조합을 확인해

주십시오.

・ Encoder Cable 배선을 확인

하십시오.

제어전원의 재기동

4 과속도이상

ServoON 이후

위치제어, 속도제어의 이상,

Parameter 를 조정해 주십시 오.

RESET 신호（※）

5 속도편차이상

6 위치편차이상

7 과부하이상

8 지령과속도이상

9 Encoder Pulse 출력

주파수 이상

・ Encoder Pulse 출력 주파수가

4Mpps 을 초과한 이상

・ 지령분주체배의 값을 확인

하십시오.

・지령 Pulse 수를 확인 하십시오.

12 과온도이상

・제어회로의 고온이상.

・주위온도를 낮추십시오.

・「3-1-5 설치방향과 간격」에서

설명하는 방법으로 Amp 를 설치

하십시오.

14 과전압이상

・ 제어부의 주회로 전압이 너무

높은 이상.

・설정 Panel 에서 회생전압 경보

신호를 확인하고, 필요한 경우는

회생저항을 설치 하십시오.

15 전원이상

・ 전원부의 주회로 전압이 너무

높거나, 너무 낮은 이상.

AC200V 의 이상, 회생이 계속

ON 이 되는 이상.

・ AC200V Cable, 주회로 전원

분기 Cable 의 배선을 확인

하십시오.

・ Timing chart 4-1-1、4-1-2 를

참고하고, AC 200V 전원 입력과

Servo ON 의 Timing 을 조정

하십시오.

・ 설정 Panel 에서 회생전압

경보신호를 확인하고, 필요한

경우 회생저항을 설치 하십시오.

117


16 Encoder 통신이상 1

（수신 Data 이상）

제어전원 ON 이후

・ Encoder Dara 가 일반적으로

급격히 변화하는 이상.

・Pin 접속불량 등 Encoder Cable

배선을 확인 하십시오.

・FG 를 취해 Motor 동력 Cable 과

Encoder Cable 을 분리하는

등 Noise 대책을 해주십시오.

제어전원의 재기동


(응답없음)

・Encoder 통신이 끊어지는 이상.

・ Pin 접속불량 등 Encoder

Cable 의 배선을 확인 하십시오.

・FG 를 취해, Motor 동력 Cable 과

Encoder cable 을 분리하는 등

Noise 대책을 해주십시오.

・ Encoder cable 이 너무 긴

경우는 짧게 하십시오.

18 Encoder 통신이상 Encoder 본체 이상


（쌍방향통신이상）

・ Encoder 와 초기통신이 되지

않는 이상,

・Encoder Cable 의 배선을 확인

하십시오. .

・ Encoder cable 이 너무 긴

경우는 짧게 하십시오.

20 다회전 Data 이상

・ 다회전 Data 가 일시적으로

급격히 변화하는 이상.

・ Pin 의 접지불량 등 Encoder

Cable 배선을 확인 하십시오.

・FG 를 취해, Motor 동력 Cable 과

Encoder cable 을 분리하는 등

Noise 대책을 해주십시오.

21 Encoder 전압저하

이상

・ 다회전 Data 가 일시적으로

급격해 변화하는 이상.

・ Absolute 사용시에 Battery

전압이 저하되어 있지 않은지,

Battery Cable 이 어긋나 있지

않은지 확인 하십시오.

S-TUNE 에서

Encoder status

clear 실시후,

제어전원 재기동을

실시 하십시오

22 제어전원 감전압이상

Servo ON 이후

・제어전원(DC24V)의 전압이 저하

하였습니다. RESET 신호（※）

23 Base 회로차단 ・ベース回路に電源が供給されてい

ません。 RESET 신호（※）

24 과전류이상

・제어회로의 이상.

・접지나 UVW 간 차이등 Motor

동력 Cable, 주회로 전원 분기


RESET 신호（※） 25 Inverter 이상１・ 제어회로의 이상.

・접지나 UVW 간 차이등 Motor

동력 Cable, 주회로 전원 분기


26 Inverter 이상２

(Servo ON Time out)

27 전류 Sensor 이상 전류 Sensor 이상

※） Timing chart 4-1-5-a、4-1-5-b 를 참고하여 RESET 신호를 입력 하십시오.

118

6. 참고자료

목 차

６－１． Cable 에 관하여

6-1-1 Cable 선재료 추천 예 ...................................................................................................................... 119

6-1-2 Cable 추천 예 ....................................................................................................................................... 120

Motor 동력 Cable ............................................................................................................................................. 120

Encoder Cable ................................................................................................................................................... 121

Brake Cable ........................................................................................................................................................ 122

6-1-3 Amp 부속 Connector 의 부착・해체・결선・이선작업 ......................................................... 123

119

6-1. Cable에 관하여

Servo Motor S-FLAG Series 제품에는 접속에 필요한 Cable 이 부속되어 있지 않습니다.

고객께서 하기 추천 예를 참고로 실제 사용상황에 맞게 Cable 을 준비해 주십시오.

6-1-1 Cable 선재료 추천 예

Cable 명 AWG UL 내압 내열 비고

Motor 동력（750W 이하） 18 1015 600V 105℃ 적・백・흑・녹

Motor 동력（1kW 이상） 14(注 1) 1015 600V 105℃ 적・백・흑・녹

AC200V 입력（750W 이하）

※FG Cable

18 1015 600V 105℃ 백・흑

※녹・황 Spiral

AC200V 입력（1kW 이상）

※FG Cable

14(注 1) 1015 600V 105℃ 백・흑

※녹・황 Spiral

Encoder 26 20276 30V 80℃ 5P（10 심）의 Shild 부착

I/O 상위통신

Shild 부착 Twisted Pair

Cable

26

1007

300V

80℃

Cable 길이 50cm 이하를

추천

회생저항기 접속 18 1015 600V 105℃

Brake 18 2517 300V 105℃ 1P(2 심)

주회로 전원분리（750W

이하）

18 1015 600V 105℃ 적・흑

주회로 전원분배（1kW

이상）

14(注 1) 1015 600V 105℃ 적・흑

Amp 간 통신

Bracket Cable (2.54mm

Pich)

28 20276 30V 80℃ 10 극

※ 필요한 Cable 의 길이는 실제 사용상황에 맞게 선정해 주십시오.

(注 1) 1kW Motor 는 AWG16 의 선재료 사용 가능합니다.

120


6-1-2 Cable 추천 예

Motor 동력 Cable

① 750W 이하

② 1kW 이상

121


Encoder Cable

① 750W 이하

② 1kW 이상

122


Brake Cable

① 750W 이하

② 1kW 이상

123


6-1-3 Amp 부속 Connector 의 부착・해체・결선・이선작업

① Amp 부속 Connector ： AC200V 입력/회생저항접속 Connector, Motor 동력 출력 Connector

② 사용공구(추천), Cable 피복벗기는 방법(추천)

・ 전용 Driver(Button 조작용) ･･･ Cable 을 Connector 에 결선・이선할 때 사용합니다.

・ Wire Stripper ・・・벗기는 길이를 균일하게 하고, 전선을 상처내지 않는 것을 사용합니다.

・ 피복 벗기는 방법 ･･･ 하기 피복 벗기는 방법을 참고로 벗겨주십시오.

③ 부착방법

・ AC200V 입력/회생저항접속 Connector 부착방법

손잡이를 잡고 Connector 를 끼웁니다. Lock 가 탁 소리가 날 때까지 끼우십시오.

・ Moto 동력추력 Connector 부착방법

테두리를 잡고 Connector 를 끼웁니다. Lock 가 탁 소리가 날 때까지 끼우십시오.

(1) (2)

(3)

(1) 210-720(표준형, 유럽제)

(2) 210-120j(표준형, 일본제)

(3) 210-350/01(Short 형)

206-124(Wire Stripper 10)

124


④ 해체방법

・ AC200V 입력/회생저항접속 Connector 해제방법

・ Motor 동력출력 Connector 부착방법

상부 레버를 화살표 방향으로 누르면서 Connector 를 쥐고 빼냅니다.

⑤ 결선방법

・ AC200V 입력/회생저항접속 Connector 에 결선방법

・ Motor 동력출력 Connector 에 결선방법

Push Button

Push Button 을 누른 상태에서

전선을 끼웁니다.

전선을 누른 채로 Push Button 을 놓습니다.

전선을 가볍게 당겨 빠지지 않는 것을 확인합니다.

빨간 동그라미 부분에

고정되어 있습니다.

빨간 동그라미 부분의 작은 돌기를 빼내는 방향에 대해서

역방향（화살표 방향）으로 밀어 누르면서 Connector 에서

빼냅니다.

Push Button 을 누른 상태에서

전선을 끼웁니다.

전선을 누른 채로 Push Button 을 놓습니다.

전선을 가볍게 당겨 빠지지 않는 것을 확인합니다.

125


⑥ 이선방법

・ AC200V 입력/회생저항접속 Connector 로부터 이선방법

・ Motor 동력출력 Connector 로부터 이선방법

Push Button 을 누르면서 전선을 뺍니다.

Push Button 을 누르면서 전선을 뺍니다.

취급설명서 - dkm motordkmmotor.com/image/down/sankyo_servo_drive_manual.pdf · 2014-10-17 ·...

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