慣性運動計測機器

　　　　　　　クロスボー株式会社

クロスボーの慣性計測機器は従来の慣性計測装置に比べ、小型・軽量でコストパ

フォーマンスに優れ、一般の運動試験計測、制御用として幅広くご使用頂けます。

クロスボー慣性計測機器は高精度な MEMS センサを使用し、カルマンフィルタ

を用いた独自のアルゴリズムによって車両、ロボット、航空機、構造物、船舶、プ

ラットフォーム、地震等 3 次元の動的環境の試験計測、制御などに安定した性能を

発揮します。X､Y､Z の 3 軸をこの 1 台で計測し、RS-232 によって出力したデータ

は付属のウィンドウズソフト Gyro-View を使えばパソコンでのビジュアルモニタ

ー、ロギングが可能で、フーリエ解析も行えます。

クロスボー慣性計測機器には 3 軸の角度、角速度、加速度、磁気が計測できる

AHRS400、GPS を内蔵して速度も計測できる NAV420、航空機用に準拠する性能

を保持し、一般用としては最高機種となる AHRS500、姿勢計測に最適な VG400

をはじめさまざまなタイプを用意しておりますので使用用途に合わせてお選び下

さい。

角度

角速度

加速度

磁気

フーリエ解析

コックピットイメージ

付属ソフト表示例 (AHRS)

TEL: 06-6489-5868 FAX: 06-6489-5910 E-MAIL: sales@xbow.jp WEB: www.xbow.jp

クロスボー株式会社 〒660-0891 兵庫県尼崎市扶桑町 1-10 (住友精密工業構内)

inertial systems

製品概要

AHRS400 姿勢方位基準装置 XYZ3 軸（ロール、ピッチ、ヨー）の角度、角速度、 加速度、磁気の計測 カルマンフィルタアルゴリズムによる補正 安定性に優れた MEMS ジャイロ、加速度センサを 使用 アナログ／デジタルによるデータ出力

VG400 垂直ジャイロ XYZ3 軸（ロール、ピッチ、ヨー）の角速度、加速度 及びロール、ピッチ角度の計測 カルマンフィルタアルゴリズムによる補正 安定性に優れた MEMS ジャイロ、加速度センサを 使用 アナログ／デジタルによるデータ出力

NAV420 慣性センサユニット XYZ3 軸（ロール、ピッチ、ヨー）の角度、角速度、 加速度計測及び GPS 内蔵による速度データ出力 小型化（当社従来比約 30％減） 150MHzDSP 採用で高度なカルマンフィルタリング 防振対策、防滴構造、EMS 対策済み 100Hz アップデートレートによるデジタル出力

AHRS500 姿勢方位基準装置 XYZ3 軸（ロール、ピッチ、ヨー）の角度、角速度、 加速度、磁気の計測 自己診断機能 一般用慣性計測装置として最もハイグレードな機種 航空機用に準拠する信頼性 100Hz 固定レートのデジタルデータ出力

AHRS400 NAV420 AHRS500 VG400 仕様 AHRS400CC-100 AHRS400CC-200 備考 NAV420 備考 AHRS500GA-200 備考 VG400CC-100 VG400CC-200 備考

更新レート (Hz) >58 >58 連続更新モード 1-100 Programmable 100 >75 >75 連続更新モード 起動時間 (sec) <1 <1 <1 <1 <1 <1 安定化時間 (sec) <60 <60 <60 <60 <60 <60 位置 / 速度

精度 (m CEP ) 3 Internal GPS, unaugmented

X,Y 速度精度 (m/s ) <0.05 Z 速度精度 (m/s ) <0.2 1PPS 精度 (ns) ±50 方位角 検出範囲 (ﾟ ) ±180 ±180 ±180 0 ～ 360 - - 精度（静的）(ﾟ ) <±1.5 <±2 <±2 ±2 - - 精度（動的）(ﾟ rms ) ±3 ±4 ±2 - - - 分解能 (ﾟ rms) <0.1 <0.1 <0.1 0.1 - - 姿勢角 検出範囲：ﾛｰﾙ､ﾋﾟｯﾁ (ﾟ ) ±180, ±90 ±180, ±90 ±180, ±90 ±180, ±180 ±180, ±90 ±180, ±90 精度（静的）(ﾟ ) <±0.5 <±1 水平面での測定値 <±1 水平面での測定値 ±2.5 <±0.5 <±1 水平面での測定値 精度（動的）(ﾟ rms ) ±2.0 ±2.5 ±1.0 ±2.0 ±2.5 分解能 (ﾟ ) <0.1 <0.1 <0.1 0.1 <0.1 <0.1 角速度 検出範囲：ﾛｰﾙ､ﾋﾟｯﾁ､ﾖｰ (ﾟ /sec) ±100 ±200 ±200 ±200 ±100 ±200 ゼロ点：ﾛｰﾙ､ﾋﾟｯﾁ､ﾖｰ (ﾟ /sec) <±1.0 <±1.0 ｾﾝｻｽｹｰﾙﾓｰﾄﾞ <±1.0 ｾﾝｻｽｹｰﾙﾓｰﾄﾞ <±1.0 <±1.0 <±1.0 ｾﾝｻｽｹｰﾙﾓｰﾄﾞ ゼロ点：ﾛｰﾙ､ﾋﾟｯﾁ､ﾖｰ (ﾟ /sec) <±0.05 <±0.05 角度モード <±0.05 角度モード <±0.05 <±0.05 <±0.05 角度モード スケールファクタ精度 (%) <1 <1 <1 <1 <1 <1 直線性 (%/FS) <0.3 <0.3 <0.5 <0.3 <0.3 <0.3 分解能 (ﾟ /sec) <0.025 <0.05 <0.05 <0.05 <0.025 <0.05 帯域 (Hz) >25 >25 -3dB >25 -3dB >25 >25 >25 -3dB ランダムウオーク (ﾟ /√hr) <2.25 <4.5 4.5 <4.5 <2.25 <4.5 加速度 検出範囲：X/Y/Z (g) ±2 ±10 ±10 ±10 ±2 ±10 ゼロ点：X/Y/Z (mg) <±8.5 <±12 <±12 <±12 <±8.5 <±12 スケールファクタ精度 (%) <1 <1 <1 <1 <1 <1 直線性 (%/FS) <1 <1 <1 <1 <1 <1 分解能 (mg) <0.25 <1.25 <1.25 <1.25 <0.25 <1.25 帯域 (Hz) >25 >25 -3dB >10 >25 >25 >25 -3dB ランダムウオーク (m/s/√hr) <0.1 <0.5 <0.5 <0.5 <0.1 <0.5 環境条件 動作温度 (℃) -40 ～ +71 -40 ～ +71 -40 ～ +71 -40 ～ +71 -40 ～ +71 -40 ～ +71 非動作温度 (℃) -55 ～ +85 -55 ～ +85 -55 ～ +85 -55 ～ +85 -55 ～ +85 -55 ～ +85 動作振動 (g rms) DO160D, Curve M 準拠 非動作振動 (g rms) 6 6 20Hz-2KHz ランダム 6 20Hz-2KHz ランダム 6 6 20Hz-2KHz ランダム 非動作衝撃 (g) 1000 1000 1ms 半波正弦波 1000 1ms 半波正弦波 1000 1000 1ms 半波正弦波 電磁波耐性規格(EMI) DO160D, Category R 準拠 防水性 Sealed Housing 使用 高高度 (m) 10,000 電気諸条件 入力電圧 (VDC) 9 ～ 30 9 ～ 30 9 ～ 30 10 ～ 35 9 ～ 30 9 ～ 30 入力電流 (mA) <300 <300 <350 <250 <250 消費電力 (W) <4 <4 12VDC 時 <5 12VDC 時 <4 12VDC 時 <3 <3 12VDC 時 デジタル出力 RS-232 RS-232 RS-232 RS-232 RS-422 (Option) RS-232 RS-232 アナログ出力 (VDC) ±4.096 ±4.096 ﾋﾟﾝ 8,9,10,12,13,14 - - ±4.096 ±4.096 ﾋﾟﾝ 8,9,10,12,13,14 0 ～ 5.0 0 ～ 5.0 ﾋﾟﾝ 5,6,7 0 ～ 5.0 0 ～ 5.0 ﾋﾟﾝ 5,6,7 形状 外形 (in) 3.0×3.75×4.1 3.0×3.75×4.1 取り付け部含む 3.0×3.75×3 取り付け部含む 4.7×4.5×4.9 取り付け部含む 3.0×3.75×3.2 3.0×3.75×3.2 取り付け部含む (mm) 76.2×95.3×104.2 76.2×95.3×104.2 取り付け部含む 76.2×95.3×76.2 取り付け部含む 119.4×114.3×124.5 取り付け部含む 76.2×95.3×81.3 76.2×95.3×81.3 取り付け部含む 重量 (lbs) <1.7 <1.7 <1.3 3.5 <1.4 <1.4 (kg) <0.77 <0.77 <0.58 1.6 <0.64 <0.64 コネクター 小型 15 ピン D 型オス 小型 15 ピン D 型オス 小型 15 ピン D 型オス 小型 15 ピン D 型オス 小型 15 ピン D 型オス 小型 15 ピン D 型オス

GPS アンテナコネクター SMA Jack アナログ出力は、全てバッファーを設けております。ソフトと取説は英文となります。数値はデジタル出力時の代表値で仕様や条件は予告なく変更することがあります。正式な航空計器としての使用はできません。社名・商標はそれぞれの所有者に帰属します。製品の無償修理期間は出荷後 6 ヶ月としますがお客様の故意または過失による品質の低下を除きます。使用部品の生産中止

などの場合は代替品になる場合があります。人命や財産に危害を及ぼす可能性のある使用は当社で責任は負いません。ソフトウェアはフリーソフトであり不備があった場合でも修正およびサポートの義務は負わないものとします。日本からの輸出には製造元の許可が必要です。

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仕 様

信号 ﾋﾟﾝ 信号（AHRS400） 信号（NAV420） 信号（AHRS500） 信号（VG400）

1 RS-232 Transmit Data RS-232 Transmit Data RS-232 Transmit Data RS-232 Transmit Data 2 RS-232 Receive Data RS-232 Receive Data RS-232 Receive Data RS-232 Receive Data 3 Input Power Input Power 10-35 VDC Input Power 4 Ground Input Power Return Ground Ground 5 X-axis accel voltage1 Chassis Ground No Connection (Factory use only) X-axis accel voltage1 6 Y-axis accel voltage1 NC – Factory use only No Connection (Factory use only) Y-axis accel voltage1 7 Z-axis accel voltage1 RS-232 GPS TX RS-422 Transmit + A (Option) Z-axis accel voltage1 8 Roll-axis angular rate2 RS-232 GPS TX RS-422 Transmit – A (Option) Roll-axis angular rate2 9 Pitch-axis angular rate2 Signal ground Ground Pitch-axis angular rate2 10 Yaw-axis angular rate2 1PPS OUT No Connection (Factory use only) Yaw-axis angular rate2 11 NC-Factory use only 1PPS IN No Connection (Factory use only) NC-Factory use only 12 Roll angle/X-axis mag voltage3 NC-Factory use only Magnetometer Cal Input (Hard & soft

iron cal) Roll angle/X-axis acceleration3

13 Pitch angle/Y-axis mag voltage3 BIT Status Hardware BIT Status Pitch angle/Y-axis acceleration3 14 Heading angle/Z-axis mag voltage3 NC-Factory use only RS-422 Receive+A(Factory use only) not used/Z-axis acceleration3 15 NC-Factory use only NC-Factory use only RS-422 Receive-A(Factory use only) NC-Factory use only

Crossbow Technology 日本法人

クロスボー株式会社

〒660-0891 兵庫県尼崎市扶桑町 1-10 (住友精密工業構内) TEL：06-6489-5922 FAX：06-6489-5910 E-MAIL：sales@xbow.jp WEB：www.xbow.jp

ブロックダイアグラム

AHRS500

ピン構成 Notes 1 The accelerometer voltage outputs are taken directly from the accelerometers without

compensation or scaling. 2 The angular rate analog outputs are scales to represent degrees/second. Outputs

are created by a D/A converter. 3 Actual output depends on measurement mode. Specifications are for digital output.

© Copyright 2005.4 SPP

AHRS400 NAV420

VG400