Transcript
Page 1: The Mechatronics laboratory experience

��� ���������� ������� ���������

����� �� � �� ���� ������� ��� ���

���������� ��� ������ ������������ ������� ����������� �������� ������ ��� �� � !���"�

��������

���� ����� ��������� � ������� ���� � ������������ ��������� � ����������� �

�� ���� ! ��� ��������� �� "���� #��� � ��������� ���� �$ $�� ��� "����������

��� ! � %���� ���&�� �� � ��� ��������� ������ ! � � �� !� '���� !�" � �()

����� �� ��� ���� ! � $������ ���� '� #���� ��� ���&�� �� �$������) �� � � ������

���� �� ��� �� ! ��� ���� '� "������ ��� ������ ! ��� �� )� ��� ��������� #�� !�� � ��

� �$� ��� � ���� �"�� � ��� ����� ������ � ��� � ����"� �� � ������� �� � ��� �����

! "���������� �����""�� �� ����!����� ����� ���� ��� �������� � !���� � ��&

������ *������� �������� ������ ��������� #��� ���� ��������� �� ���$� � � "��� "��

������$� �"����� ��������� "��!������� '(+�) ����"� � �� �$�� �� � � ����� �����

�� ��������� +� �� ������ ���� ��� ���&�� �� ��������� ������ �"����� ��� ���� ���

������ �� ! "�������� �����" ������ �� ���$� � ��� !�"� (+� ����"� � �� � � ,--,

* ��$��� ������ .��� � ������ �����$���

� ���� ������

���� ��� �������� �� � � ����$� � /001� ��� ��������� �����"� 2����'�*(3 45,) ����� 6���� ������ ��� 2�����"�� ! �������� *������� ��7���8� 9�$������ ��� ���"� $��� ��� ��� ���� �� ��%����� � �����$� ������!������� �� #��� � � ��� ��:� ������ ��� ��� �$����� !� � � ����$� ����� ��������� *������� �� 7���8�� ��� ����� �� ��� ��� ����� ��� � �� ���������� ��� ! # � ��#�� �������� ���� �#���� �� ���� ;;"���������88���� ������ � �������� �������� *������� ������� �"� </=� 3#�$��� ��&����� "������ �����>� � ;;"���������88 ������ �� ������ � ��� � ��� ��� �������� � ��� � ����� ! ��$� �"���

���������� /, ',--,) ,-1?,/5

�(�������� ������ �� �@ A/&B/C&5CC&,/51D !��@ A/&B/C&5CC&B4E0�

�#���� �""����$ #� �F"�� �������� '�� �� �)�

-051&4/5EG-,GH & ��� !�� "����� � ,--, * ��$��� ������ .��� � ������ �����$���

�++@ �-051&4/5E '-/ )---B/&1

Page 2: The Mechatronics laboratory experience

� ����� ����� ��� #��� � ��6���� ������������ ! ��� "���� ! ��� #��;;"���������88� � �"" !������ ! ������ ���� �� ;;����������88 �� ��� ��� !����#��� ������ ��������� �$ $�� ��������� #��� ��������� "������������� � I� ���"� �� !��� �� �� �� J�� ����� 9�$������ ��$� ��� ���� �;;"��������� �������� �������88 ���� /005 <,=� ����� ������� �� ���� ���/, ������"���� +���� � ������� ��� �� ����� � ��� � �� #�� ��� �� ���� ! ��"� � � ����&"������� �����"�� K��� ��� �� ! ��� �� ����� ���������$� ��������� � "�� �"� �� "���������� ��� �� "�������� �����"������� ��� ������"��� ���� !�" � ���� ��� �� �#���� ����"� �� !�" ������ ������ �"���� � � "���������� ��� �� ����� ����� #��� "� ��� ������ �� ������� ��� ���� �$ $�� � ������� "�� ���$� �$��� �� � ������#��� � ��� � �� � ������ ��� � �"����� #��� ����"������ !� ���� ��������������� ��� �� ����� � ����!��� �� �����" ��� "���������� � ��� ��������#�� ����

� � ���� � ��6���� ������� #�� ���� �� (� � � #���� ��� !��� ��� !� ��&����� ������"��� �� ��!����� � �� ��� ;;���������� 2���� �����88 <C=� ��� ��&����"��� ��� "�� ���� ��L��� ������� ��� "�� �"" ��L��� �$ $�� ��������� �������� �� �����""�� ! � ��� � �� "�� � '#��� ��) ���� �&���� ��L��� �� ��"� �� � �� J��8� ����� ����� � ���� ������� ��� �� ����� ������" � ��� � "$� �"� ����� ����� 3#�$��� �� (� � � ��� ����� ����� �$���� �� � ! ��� "�� � ���� !�" ��� ���� ��L�����

�� � ����� ���"� �� �������� �� ��+ ��$� ��� � �� ���� ���� �� �� ��$��� #� ��� ������� � �� ���� � �"� ��� "��������� ������ ����� ���������<4=� ��� ������"��� �� ���� �� ��"� �� � �� � �8� � ���� ��� ������� ���� #�����"� � �� � ��"�������� ��� �� >��� #��� "���������� ��� ! �"�� � ���� (��� �� ���� � �"�����:� ��� "� ��&������ ���� ����� ! "����&����� #���� �� ����� � �������� �� ���� !���"��� � ��6���� !�" �������� "������� ���������� *��� ������"�� �� ������ � ��$� ��� ! #�� ����$�&����@� 9��������� ��� ��� �"� �����>���� ! �L����$�� �� $����� �� � �� �&�� ���

� 9��������� ��� ������� ������ �� ! ��� ����� �� ��� ������ � �� �&�� ���

� �� ���� ! ��� ���������� ��� � �����" �� ����� ! ��� ����!����� ����� �� �� ������� ��� �����"�� 2�$� ��� �� �"� �"���� ��� �"����� �����"�

+� �� !��� � ��� ���� ��� ��$� ��� ! �� ����$����� �� �"" � ��� "�L���� !"�������� ���������� �# ����� ��6�������� ����� ���� ! ������"��� !�"�$���� "������� ���������@ '/) ����$����� ��� "��� "�� ����& ������ '��������� "��� �� ����"� �� �� �������� #���� ��) �� ',) ��������� ���"�� �����" ������ '������� "��� ��� #��� ��� ����� �� ��� 2G� M 2G� �&���!����)�

�� 7���8� � �� ���� ! ��� ��������� �� ����@/� ������ �� ���� � �������$� ��������� ��� ! "� ��"����� �� ��� ������,� +������� � �����""�� ! ��� ����� ���"� "�����������

,-E %& '��" �� ��& ( ��� ������� )* +*,,*- *,�.*)/

Page 3: The Mechatronics laboratory experience

C� 2G� �$����� NG( ��"� ������� �� � ��� ! � 2( "���4� O�&�"� ����� �� � ���� �� ������ �� ��������5� ����� ���"� ����� ��� ! � 2( "�� #��� 2�� ��� ����������B� ����� ���"� �+2 ��� ! ��� ���&�� ����������

��� ��� ��� � ���� ����� � ������ �������� �� � �������� �� � ���� ���&������ "������������ #��� "�� ��� �� ��� ��� ������ ��� ����� ������ ������� ����� � ���� �� ��� ����� � ��������� #��� ����� �� ��������� ����� �� ��� "���������� �� ��� � ������� ! ��� ����!��� ���� ������ ��� ����������P�� ��� � ����� ��� ���&�� ��������� �� � "�� ����� ������"�� ��� �����$ $�� ��� � "�� � ���� �� ����� � ��� � �"��� ! � "�������� �����"�'������ ��������� ����!����� "����������) �� ������ ��� ������� � ������� ��� �������� �� ��������� �������

� ����������� �� ��� ���������

��� ���&�� �� ��������� �� � �������� � I��� /� ��� ��������� ������ ! �� �� !� '���� !�" � �() ����� �� ��� ���� ! � $������ ���� '� #���� ������&�� �� �$������) �� � � ������ ���� �� ��� �� ! ��� ���� '� "������

I��� /� + ������� ! ��� ���&�� ����������

%& '��" �� ��& ( ��� ������� )* +*,,*- *,�.*)/ ,-0

Page 4: The Mechatronics laboratory experience

��� ������ ! ��� �� )� ��� ���� �� C !� � #��� � ������ ���"���� ! , �� �������� ! ��� !� �� ��� �� �� ��� "���������� ���� � !�" ! ������ �� ��&�����&��� ��� '���)� ��� � ������ ���� �� � �� � ��$��� �� �� ���� ��&�&2 �$����� �� ���� � !��� ��� �� ������ ���� � ��� "���������� ����$��� !�"� � ��� � ��� � ��� ��� � �����" "�"��� � !� ����� "���+2 ��� ��� #��� ������� � ������ �� ����$���$� ����� ��� ����� ! ������������ �� ����� �� ���� ����� � ������ �� (���� <5=� ��� ����"���� ���! ���� ��������� '��� ���� ��� � ������ ����) �� ��� ���� ! H/-- 9�� �#������ ! ��������� ��$� ��� ��������� � ���� #��� � �� � ��� � ��� �"����

��� "���������� �� � ����� ���"� , ���� ��� �����"� #����� � ����+(,����� �� � �����""�� ������ ��$� ��� �� ���� �� �� �� � ������ ! ���+(���� ���"� ��� /B !� � �����""�� � +GO ��� ���� �� �� ������ � ����!���� #�����.& �$� ��$���� ���� �� .*2�� ������ �����"����� �� ���!� ���������� ��&���""�� �� ���!�"�� 6& �� � �( ������ � ��� ���"� �� � ����� ��� ��

��� ����� ���"� �� � �� ���$� � �������$� ��$��� #��� � #��� ���� ! ��� ���&��� �������� I� ���"� �� ��� ���"� �� ���� � � ;;+������� � *�������88����� �� ��� 9�$������ ! ������ #��� � �� "�� ! L��� ���� ,-- �������<B=� #��� ���$���� ������� ������ #��� ��������� � ���"� ��� �� "�� ����� ����� ��� � � # �$�� �� � ���� ��$� ��� ����� ����� � !� ��� ���"� <1=� ��7���8�� ��� ���"� #�� � ���� � �������� ���� ���� �� ���� � 0 Q�( �#������ � L��� �� ���� ������� �������� +GO ������� I��� , ��#� ��� ������������ #��� ��� ���"� "���������� ����� � ��� �!� ! ��� ���������

2�����"� !� ��� ���� �� ��� ����� �������� ��� ��# � I���� C �� 4� ��&������$� �� �� ��� ��� � ��� ����� #���� ���� �� ������ ��� ������� ��� ����� �

I��� ,� ����� ���"� �� �������� �����

,/- %& '��" �� ��& ( ��� ������� )* +*,,*- *,�.*)/

Page 5: The Mechatronics laboratory experience

!�"� ��� #��� ����� �������� �� �"����� I� ���"� �� ��� "�� ���$�� ������������ ��# � I��� C �� ����@ � # ���� N( > ��� � �$��� ��� �� �� #����"�� ���� ���� !�" ��� ���"� � � 2( �$� D � ��6�� �"� �>�� � "��"�:� ��� �� ��� ���"� ��D � � ��� � ��� ! "�� $ ���� #��� ��� �&�"� ��2�� ��� ����� � ! ����� ��������� �� #� �� ��� ����� ! ��� .�(/,0E �G2�$����� ���� ������� � I��� 4� ��� �$���� � ���$��� ��� �� ������� ���������������

� ����������� �� ��� ����������

+ ��� �������� ��� ������� ��� �� ����� �@ '/) ����"� � ��� ����������',) �����" ��� "���������� #��� � �+2 � �����"� �� 'C) ��� ����+2 ��� ��� ����� !�" ������ ��� ��������� � !����� ��� �L����$� �� �

I��� C� (������ ������" !� "�� ���$�� ������

I��� 4� (������ ������" !� ���� �G2 �����

%& '��" �� ��& ( ��� ������� )* +*,,*- *,�.*)/ ,//

Page 6: The Mechatronics laboratory experience

"���"�:� ��� ��� ��� ! ��� ��$��� � ����� >$� ��6���� ���� ! ������ ��!��&��� ���� �@ �������� '���� ���� ���)� ���� ����� �� ��#��� �� � ����#�$��� � .��Q+*��� ����� ���� �� ������ �� ��� �����" ��� �����$� ��� � ��� ������� ��� ��!����� ���� �� � �����"�� � ���!�"�������� � ���!�"��� ���� �� �� �� ���� �� �� �� ���� ��� +�������� ��� ���*����

��� � / ��$�� ��"� � ���!�"��� ����� !� ��� ��6���� ������ ��!����� #�$������� ��� ������� ��� ��$���� #��� ���� ��� � � ���� ���� �� ��$� � "������ !��� ������� ! ����� # ��� � �����"� ���� ��!�� ��� ������� �� ��� �� �"���"�:� ����� ���!�"���� ���� ��$� � ��� #��� ��� �"������ ! ��� "���&������� �� ���� �� ��� � ��"� �� ��"�� ��� ! %���� ��� �� ��� ! �����$��"����� O�� ���� ��$� ��� � #��� ����� ������� ���� ��$� � ��$� � � �"������ ���� �������� !� ��� �+2 ��� ���

I���� 5 �� B � ������� �"� ��"� � ���� ���� ��� ����� ������ ��� ��#@ �����!����� ���� '#���� � ������� ���#�� � � ���� #�$� �� � ������ �� #�$�)� ���"������� ������ �� ��� ��� ���� � ��� !� "��� ����� ������� �� ���� ��#��� !� � �� � ����� ��� � �����" #���� �� ����� � !� ����� ������� � �����:� ! ��� ����� �����

I��� 5 ��#� � �� ���� � #���� ���� � �# ����� '���� � # ��� �$�� 6)� �����"� ��� # ����� #�� ��P���� � � # ��� �� � !� � ��� ���" ! �������� ���� ���� � �� ��� � ������ � ���� � ��� ���� '��� "����� � ���� �) ��&�����

�� ������ � �� � ����� � �����" #��� /, ������ ��� ������ �� "��� �"��$���� � ��"� � ���� � �� ��# � I��� B� ��� /, ����� � �����" �� � !�" ! ��&����� ��� ������ �� ��� �� �� ��� �# ����� � �����" �� � ����� ?6��� ��� ��� �������� ! � �+2 � �����" #��� ��� ���� �� � � "��� "���"� ������ ���� �������� !� ��� �������� O� ��� ���� ����� �� � ������ �$� !��� � I��� 5 �� ���$� � I��� B�

��� � /

��"� � ���!�"��� ����� !� ��6���� ������ ��!����� #�$� �����

��$� ���� ������ ���� 'R) 3������ � ���� 'R)

B0�C- 0B�/0

1B�E4 0C�-C

1,�C4 0,�1B

B-�5C EE�E5

B/�4B EC�4,

����@ BE 0/

,/, %& '��" �� ��& ( ��� ������� )* +*,,*- *,�.*)/

Page 7: The Mechatronics laboratory experience

� ����������

��� ��������� #�� !�� � �� � �$� ��� � ���� �"�� � ��� ����� ������ ���� � ����"� �� � ������� �� � ��� ����� ! "���������� �����""�� ������!����� ����� ���� ��� �������� � !���� � �������� *������� ���������!��� �"� ���� ��� �������� ������� #� ��$� ��� ������ � ��� ! #��������� ! � "�������� �����"@� 2����� $� �� � ���� ��� ��� ��� ! � � ������ "���� O6& �� �����""�� ! � "�����������

I��� B� ��"� � ������ #��� ������ ��� '��!����� �� ��� ������ ��)�

I��� 5� ��"� � ������ #��� �� ��� '��!����� �� ��� ������ ��)�

%& '��" �� ��& ( ��� ������� )* +*,,*- *,�.*)/ ,/C

Page 8: The Mechatronics laboratory experience

� �����""�� �"������ ! � "������������ 2����� �"� �"����� ! � �+2 ��� � �����"�� ��������� ��������� #��� ��� �� �����

I������� !�" ������� � ��� /00E 6���� ! ���� ����� #�� $��� �����$�� ������ ��%����� � ��� !��� ���� �� "�� ��� �������� !�" ,- ������� � /00E � $��4- ������� � ,---� �$� ����� ��� ����� ��� � � ��$� ��� � ;;���$� ��88�������� ��� � ������� ! ��� ���������� ��� ����� ������ � �� � ! ����� ����� � ����$� ������ � ��� ������"��� �� "������� �� ��� !�"� ������$� ����� ������� �� ��� ��$������ !� � ������� ��� ��� ����� ! "����&����� �"� ��� ������������� ���� #� !� ��� � ��� ��$� �"�� ! ������� ! � ����$� ������ !� ������� #����� � ������ �:� � "���������� ��������� ���������� �����" 2���� ����� #� �� � �"����� ���� ! �����������

+ � ��������� ������ ������� � � ��$� ��� �������� � #�� #��� ����"����� ��������� "��!������� '(+�) ������� � �������� � I��� 1� ��� (+� �� ��� �# "��!������� �� � #��� � �"� �"�� ! ����� ������� ���� ! ������� ���� ������� � I��� 1� *��� ��� �� ������ � � ��� ��� #���� � ��� ��

I��� 1� (+� �� �

,/4 %& '��" �� ��& ( ��� ������� )* +*,,*- *,�.*)/

Page 9: The Mechatronics laboratory experience

������ � � �����$���� �"������ � �$��� �� � ��� �� �� � �.( ����!�������� ���#�� ��� ���� �� � $���&����� ������� ������

����� �� ����� ���� ��� (+� �� �� � ����� � !� �������� ������� ���� ����� ! "��������� � "��!�������� 3#�$��� �� �� �� ������ ���� ��� ���&�� ��������� ��� "�� ������ ��� ��� (+� ��������� � ��� ����� ! ����� ���� ����� � "�������� �����"� ������ +� �� � ���� ��� (+� ������������ � �"��� "�� ! ��� ���� ��� ������ �� ! � "�������� �����"�� �� ����"� � ���� ��� ���&�� ��������� !���� ������� � #�� �� # �$� ���������� ��� ���� ��� � ����� �� ��� � ��� ��� ������� !�" �������� #���� ������ �� ���� � #�� #��� ����� �������� �� ��� ����� �������G��� � "��� ��������" #��� ��� ������� � ��� (+� �� ��� � ������� ��� �� �� "�� ! �;;� ��� ��88 ������"�� ������ ��� � ����� ��� �"�

�������� �������

��� ��"� � ���� ���� �� ��� ��"� ���� ����� �� ��� ������"��� ���� �� ��$�� � .������� N���� #����� �� �� .������ K� I��������� J� ���2� � ���� ������� (""��� ��$� � � ��� ��������� !�" J� ������ � ���������� �������� � �*(3 45, !� ��� ����� ,--- ������

����������

</= �� � ��� ������ ��� � �$���$� "��������� ����� !� � �������� "������� ��������

������� �"� +@ ��** ��� (!����� ���������� ����� ,5BB� (��� ���� K(� J�� ,-?,C�

/000�

<,= ��� J(� I��"� �J� 3�� �N� 3�� �� N����� �� ����: I� ���������� *������� .�������

2�$� �"�� �� �� J�� ����� 9�$������� +@ ��** ��� (!����� ���������� ����� CBBB�

/001�

<C= � ����� �*� 2�$� �"�� ! � "��������� ����� ������ +@ ��** ��� (!�����

���������� ����� CBBB� /001�

<4= �������� J� � ������� !� "��������� ������� +@ ��** ��� (!����� ����������

����� CBBB� /001�

<5= (���� �� �+2&�� ��� ���� (������ (� �� +KS@ ("��� ��� J /004D4,�

<B= 2��!�� �S� � ����& �������� � �������� ����� !� ���� �"���� ! �������� +@ ��**

��� (!����� ���������� ����� C,BB� (��� ���� K(� J�� ,-?,C� /000�

<1= *�#���� �� �����""�� �� ����"�:�� ��� ����� ���"� �"������ K�# T��@ �����#&3� � /00E�

%& '��" �� ��& ( ��� ������� )* +*,,*- *,�.*)/ ,/5


Top Related