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Retour plateforme ouverte aérienne
PlanIntroduction
Travail réalisé
Modélisation
Génération vers OROCOS
Génération vers MORSE
Conclusion et retour
Modélisation
Génération vers OROCOS
Génération vers MORSE
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IntroductionHélicoptère Yamaha RMax
Caméra
Calculateur avionique
OROCOS disponible
Bibliothèque TALC à utiliser
Driver caméra
Driver calculateur avionique
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Retour plateforme ouverte aérienneTravail réalisé : Modélisation
Architecture logiciel
Au moins trois composants● Driver TALC pour la caméra● Driver TALC pour l'avionique● Au moins un composant pour accueillir l'expérimentation de l'utilisateur (un en fait)
Ports et types de données TALC● Types de base spécifiques, par exemple les pointeurs● Ports de service avec une interface
Architecture matériel
Modélisation orientée par les attentes en termes de simulation → Reflète plus les capacités du simulateur que la réalité
Composants● Environnement● Robot aérien● Capteur caméra● Capacité de l'avionique à accepter du guidage par points de passage● Capacité de l'avionique à fournir la position du robot● Capacité de l'avionique à fournir l'attitude du robot
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Retour plateforme ouverte aérienneTravail réalisé : Génération vers OROCOS
Codage manuel de l'ensemble de l'architecture
Montre la faisabilité
Donne une référence pour le code OROCOS généré
Application : recherche d'un site d'atterrissage et atterrissage
OROCOS
MORSE
ROS
Procédure par version
1. Essai de compilation
2. Si pas d'erreur aller en 4
3. Analyse de l'erreur, correction manuelle, information au développeur du générateur et aller en 1
4. Essai d'exécution avec le simulateur configuré manuellement
5. Si pas d'erreur attendre la prochaine version du générateur
6. Analyse de l'erreur, correction manuelle, information au développeur du générateur et aller en 4
Information
Informelle
GitHub
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Travail réalisé : Génération vers MORSEUtilisation de l'architecture codée manuellement avec la même application
Référence pour le code généré
Exécution du code MORSE généré avec le code OROCOS codé manuellement
Procédure par version
1. Essai d'exécution en conjonction avec OROCOS codé manuellement
2. Si pas d'erreur attendre la prochaine version
3. Analyse de l'erreur, correction manuelle, information au développeur du générateur et aller en 1
Information au développeur
Au début informelle
Ensuite GitHub
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Conclusion et retour : ModélisationObjectif d'indépendance par rapport à l'implémentation
Pas tout à fait réalisé au niveau de la modélisation hardware● Avionique monolithique = 3 composants simulateur
Objectif réaliste?
Importation de bibliothèques de composants avec leurs types de données
Pas possible en l'état
Améliorations mineures au niveau de l'interface possibles
Gyroscope : palette, symbole
Robot : evelovesIn → evolvesIn
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Conclusion et retour : Génération vers OROCOSSouvent en attente de nouvelle version même si les problèmes sont résolus
Pour le moment attente de la version Kepler
Dernière version du générateur testée
15 problèmes détectés et résolus par le développeur du générateur
Obstacles à l'implémentation sur robot réel :
Manque de maturité du générateur
Problème du contrôle par la personne qui modélise de l'imbrication des espaces de nommage
Le nœud ROS ne doit pas être actif sur le robot réel
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Conclusion et retour : Génération vers MORSESouvent en attente de nouvelle version même si les problèmes sont résolus
Amélioration de la fluidité entre développement et test par accès à la version courante du RobotML-SDK
Dernière version du générateur testée
Problèmes● Génération du composant robot● Génération des capteurs et actionneurs● Références à des systèmes composites ou composants middleware qui ne
devraient pas être considérés
Améliorations possibles● Utilisation de add_stream au lieu de configure_mw qui ne sera plus maintenu
dans les prochaines versions de MORSE