![Page 1: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/1.jpg)
ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO - ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ
1
Δημιουργός: Δρ.Αθανάσιος Μπαλαφούτης
Επιβλέπων: Πετεινάτος Ηλίας
Υποψήφιος Διδάκτωρ
![Page 2: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/2.jpg)
ΣΧΕΔΙΑΣΗ ΚΑΙ ΥΛΟΠΟΙΗΣΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ
• Διαγωνισμοί Ρομποτικής
• Ακολουθία Γραμμής
Περιεχόμενα
2
![Page 3: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/3.jpg)
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ
Γιατί να συμμετέχω σε διαγωνισμούς
• Ισχυρό κίνητρο μάθησης
• Εργασία σε ομάδες
• Εκπαίδευση στην Επίλυση Προβλημάτων (Problem Solving)
• Εκπαίδευση στη Λήψη Αποφάσεων (Decision Making)
• Ανταλλαγή γνώσεων
• Παρακολούθηση τεχνολογικής προόδου
3
![Page 4: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/4.jpg)
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ
Διαγωνισμοί στην Ευρώπη
• Robotex - Ταλίν (Νοέμβριος) - www.robotex.ee
• Robotic Day - Πράγα (Ιούλιος) - www.roboticday.org
• ITURO - Κωνσταντινούπολη (Απρίλιος) - www.ituro.org
• CanSat - Διαγωνισμός Διαστημικής της ESA - www.cansat.gr
• RoboCup - Διαγωνισμοί Ποδοσφαίρου - www.robocup.org
4
![Page 5: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/5.jpg)
Ακολουθία Γραμμής (Follow Line)
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ
5
![Page 6: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/6.jpg)
Line Following Enhanced
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ
6
![Page 7: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/7.jpg)
Line Following Enhanced - Διακοπτόμενη Γραμμή
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ
7
![Page 8: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/8.jpg)
Line Following Enhanced - Αποφυγή Εμποδίων
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ
8
![Page 9: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/9.jpg)
Line Following Enhanced - Ανακλινόμενη Γέφυρα
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ
9
![Page 10: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/10.jpg)
Line Following Enhanced - Ράμπα
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ
10
![Page 11: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/11.jpg)
Line Following Enhanced - Αλλαγή πάχους γραμμής
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ
11
![Page 12: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/12.jpg)
Line Following Enhanced - Βρόγχος
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ
12
![Page 13: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/13.jpg)
Διαγωνισμός Sumo
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ
13
![Page 14: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/14.jpg)
Διαγωνισμός Folkrace
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ
14
![Page 15: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/15.jpg)
Διαγωνισμός Water Rally
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ
15
![Page 16: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/16.jpg)
Διαγωνισμός City Pass - Traffic
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ
16
![Page 17: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/17.jpg)
Διαγωνισμός Color Selecting
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ
17
![Page 18: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/18.jpg)
Διαγωνισμός Micro Mouse - Maze Solving
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ
18
![Page 19: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/19.jpg)
Διαγωνισμός Basket Ball
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ
19
![Page 20: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/20.jpg)
Διαγωνισμός Soccer
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ
20
![Page 21: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/21.jpg)
ΑΚΟΛΟΥΘΙΑ ΓΡΑΜΜΗΣ
Βασικοί Αλγόριθμοι
21
![Page 22: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/22.jpg)
Βασικοί Αλγόριθμοι
ΑΚΟΛΟΥΘΙΑ ΓΡΑΜΜΗΣ
22
![Page 23: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/23.jpg)
Proportional Line Follower
ΑΚΟΛΟΥΘΙΑ ΓΡΑΜΜΗΣ
23
![Page 24: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/24.jpg)
Proportional Line Follower
Kp = 10
offset = 50
error =LightValue – offset
Turn = Kp * error
ΑΚΟΛΟΥΘΙΑ ΓΡΑΜΜΗΣ
24
![Page 25: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/25.jpg)
FOLLOW LINE - PID ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΣ
Proportional: Πόσο μακριά βρίσκεται το ρομπότ από τη γραμμή
Integral: Συσσωρευμένο σφάλμα σε συνάρτηση με το χρόνο
Derivative: Ρυθμός Ταλάντωσης (δεξιά - αριστερά από τη γραμμή)
25
![Page 26: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/26.jpg)
Kp = 10
Ki = 10
Kd = 100
offset = 45
Tp = 50
integral = 0
lastError = 0
derivative = 0
Loop forever
LightValue = read light sensor
error = LightValue - offset
integral =integral + error
derivative = error - lastError
Turn =Kp*error + Ki*integral+ Kd*derivative
powerA= Tp + Turn
powerC= Tp - Turn
MOTOR A direction=forward power=PowerA
MOTOR C direction=forward power=PowerC
lastError= error
end loop forever
Ψευδοκώδικας
FOLLOW LINE - PID ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΣ
26
![Page 27: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/27.jpg)
Με χρήση 2 αισθητήρων
ΑΚΟΛΟΥΘΙΑ ΓΡΑΜΜΗΣ
27
![Page 28: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/28.jpg)
Με χρήση 2 αισθητήρων
leftLevel
0
rightLevel
0
Value
99
Comment
Lost the line
0 1 3 Far right
0 2 2 Right
1 0 -3 Far left
1 1 0 Center
1 2 1 Near right
2 0 -2 Left
2 1 -1 Near Left
2 2 0 Center
0: Λευκό
1: Γκρι
2: Μαύρο
ΑΚΟΛΟΥΘΙΑ ΓΡΑΜΜΗΣ
28
![Page 29: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/29.jpg)
Υπολογισμός level
ΑΚΟΛΟΥΘΙΑ ΓΡΑΜΜΗΣ
29
![Page 30: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/30.jpg)
Υπολογίζοντας την κατεύθυνση κίνησης
ΑΚΟΛΟΥΘΙΑ ΓΡΑΜΜΗΣ
30
![Page 31: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/31.jpg)
Υπολογίζοντας την παράμετρο Κp
ΑΚΟΛΟΥΘΙΑ ΓΡΑΜΜΗΣ
31
![Page 32: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/32.jpg)
Συνάρτηση main()
ΑΚΟΛΟΥΘΙΑ ΓΡΑΜΜΗΣ
32
![Page 33: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/33.jpg)
Με 3 Αισθητήρες
ΑΚΟΛΟΥΘΙΑ ΓΡΑΜΜΗΣ
33
![Page 34: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/34.jpg)
Με 8 Αισθητήρες
ΑΚΟΛΟΥΘΙΑ ΓΡΑΜΜΗΣ
34
![Page 35: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/35.jpg)
ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO
Υλικά:
1. Arduino UNO
35
![Page 36: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/36.jpg)
Υλικά:
2. Motor Shield L293D
ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO
36
![Page 37: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/37.jpg)
Υλικά:
3. QTR-8RC Reflectance Sensor
ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO
37
![Page 38: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/38.jpg)
Υλικά:
4. DC Motors και Ρόδες
ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO
38
![Page 39: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/39.jpg)
Υλικά:
5. Βοηθητικούς τροχούς
ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO
39
![Page 40: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/40.jpg)
Υλικά:
6. Σκελετός οχήματος - Πιστόλι σιλικόνης
ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO
40
![Page 41: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/41.jpg)
Υλικά:
7. Μπαταρία 9V - connectors - καλώδια - διακόπτης
ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO
41
![Page 42: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/42.jpg)
Τοποθέτηση κινητήρων
ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO
42
![Page 43: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/43.jpg)
Τοποθέτηση Arduino UNO
ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO
43
![Page 44: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/44.jpg)
Τοποθέτηση Motor Shield L293D
ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO
44
![Page 45: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/45.jpg)
Τοποθέτηση Βοηθητικού τροχού
ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO
45
![Page 46: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/46.jpg)
Τοποθέτηση Κινητήριων Τροχών
ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO
46
![Page 47: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/47.jpg)
Σύνδεση κινητήρων με το shield
ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO
47
![Page 48: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/48.jpg)
Σύνδεση κινητήρων με το shield
ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO
48
![Page 49: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/49.jpg)
Σύνδεση QTR-8RC Reflectance Sensor
ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO
49
![Page 50: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/50.jpg)
Σύνδεση QTR-8RC Reflectance Sensor
ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO
50
![Page 51: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/51.jpg)
Προσοχή στις καλωδιώσεις
ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO
51
![Page 52: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/52.jpg)
Προσθήκη Μπαταρίας και Διακόπτη
ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO
52
![Page 53: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/53.jpg)
Βιβλιοθήκες για προγραμματισμό με Arduino
Motor Shield L293D
https://github.com/adafruit/Adafruit-Motor-Shield-library
QTR-8RC Reflectance Sensor
https://github.com/pololu/qtr-sensors-arduino/releases
ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO
53
![Page 54: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/54.jpg)
Κώδικας για Arduino
ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO
54
![Page 55: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/55.jpg)
Κώδικας για Arduino
ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO
55
![Page 56: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/56.jpg)
Κώδικας για Arduino
ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO
56
![Page 57: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO€¦ · Motor Shield L293D ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ARDUINO 36 . Υλικά: 3. QTR-8RC Reflectance Sensor ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΟΧΗΜΑΤΟΣ](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022060607/605d18febdff900faf2c0461/html5/thumbnails/57.jpg)
ΕΥΧΑΡΙΣΤΟΥΜΕ ΠΟΛΥ!!!
57