Download - Îndrumător, ă MihaelaRĂDĂUCEANU
![Page 1: Îndrumător, ă MihaelaRĂDĂUCEANU](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022012420/6174e4e7dcc0234a901cea21/html5/thumbnails/1.jpg)
Absolventă,Mihaela RĂDĂUCEANU
Îndrumător, asist. ing. Silviu EPURE
![Page 2: Îndrumător, ă MihaelaRĂDĂUCEANU](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022012420/6174e4e7dcc0234a901cea21/html5/thumbnails/2.jpg)
Plan de prezentare
1. Obiectivele proiectului
2. Proiectare hardware
3. Proiectare software
4. Rezultate practice
5. Concluzii
![Page 3: Îndrumător, ă MihaelaRĂDĂUCEANU](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022012420/6174e4e7dcc0234a901cea21/html5/thumbnails/3.jpg)
1. Obiectivele proiectului
Proiectarea unui sistem comandă prin Ethernet a unui sistem mecanic de poziţionare pe 3 axe, realizat cu motoare pas-cu-pas:
1. Realizarea unei interfeţe hardware ce asigură legătura între PC şi circuitul de comandă al motoarelor folosite la poziţionare;
2. Implementarea algoritmilor software pentru comanda motoarelor (server);
3. Realizarea unei aplicaţii software ce trimite linie cu linie un fişier text serverului (client).
![Page 4: Îndrumător, ă MihaelaRĂDĂUCEANU](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022012420/6174e4e7dcc0234a901cea21/html5/thumbnails/4.jpg)
2. Proiectare hardware
- Circuitul de interfaţă :
n Leagă fizic calculatorul de sistemul de poziţionare;
n Trebuie să comunice prin Ethernet;n Trebuie să genereze semnale de step şi dir pentru 3 motoare (semnale
digitale cu 5V pentru 1 logic);
n Element de afişare pentru diferite variabile din algoritm.
Fig. 1 Realizarea fizică a circuitului de interfaţă Fig. 2 Display-ul conectat în circuit
![Page 5: Îndrumător, ă MihaelaRĂDĂUCEANU](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022012420/6174e4e7dcc0234a901cea21/html5/thumbnails/5.jpg)
Schema electrică detaliată
![Page 6: Îndrumător, ă MihaelaRĂDĂUCEANU](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022012420/6174e4e7dcc0234a901cea21/html5/thumbnails/6.jpg)
3. Proiectare software
3.1. Aplicaţia server- Rulează în microcontroller (mikroPascal);- Reprezintă un server http ce procesează comenzile TCP primite pe
portul 80 de la clientul PC;- Cuprinde implementarea funcţiilor low-level şi de interpolare;- Afişează pe ecran poziţia curentă.
3.2. Aplicaţia client - Rulează pe computer (Java Eclipse);- JAVA = “platform independent”;- Este realizată ca applet şi rulează în interiorul unei pagini html;- Preia fişierul cu comenzi g-code şi îl trimite linie cu linie prin TCP
microcontrollerului.
![Page 7: Îndrumător, ă MihaelaRĂDĂUCEANU](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022012420/6174e4e7dcc0234a901cea21/html5/thumbnails/7.jpg)
3.1. Aplicaţia server
Fig. 3 Organigramaprogramului principal
Fig. 4 Prelucrare TCP
![Page 8: Îndrumător, ă MihaelaRĂDĂUCEANU](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022012420/6174e4e7dcc0234a901cea21/html5/thumbnails/8.jpg)
3.1.1 Funcţiile low-level
n Funcţii pentru comanda motoarelor;n Incrementare (inc_x, inc_y, inc_z)/decrementare (dec_x, dec_y, dec_z)
cu un pas poziţia curentă.
Fig. 5 Semnalele laincrementare
Fig. 6 Semnalele la decrementare
![Page 9: Îndrumător, ă MihaelaRĂDĂUCEANU](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022012420/6174e4e7dcc0234a901cea21/html5/thumbnails/9.jpg)
3.1.2 Funcţia G00
- Se testează coordonatelor finale cu cele curente;
- Dacă nu sunt egale atunci se incrementează/decrementează coordonatele curente cu câte 1 pas până la coordonatele finale;
- Algoritmul rulează până când toate coordonatele actuale corespund cu cele finale.
![Page 10: Îndrumător, ă MihaelaRĂDĂUCEANU](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022012420/6174e4e7dcc0234a901cea21/html5/thumbnails/10.jpg)
3.1.3 Funcţia G01
- Poziţionare prin interpolare liniară a axelor (traiectoria este o linie dreaptă);
- Algoritmul este inspirat din afişarea unei linii drepte pe un afişor grafic;
- Algoritmul calculează distanţa (dx, dy) de la coordonatele curente până la cele finale;
- Se compară distanţele între ele - număr mai mare de paşi pe axa cu distanţa mai mare.
![Page 11: Îndrumător, ă MihaelaRĂDĂUCEANU](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022012420/6174e4e7dcc0234a901cea21/html5/thumbnails/11.jpg)
3.2. Aplicaţia client [1]
Fig. 7 Aspectul interfeţei Java
Fig. 8 Organigrama aplicaţiei client
![Page 12: Îndrumător, ă MihaelaRĂDĂUCEANU](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022012420/6174e4e7dcc0234a901cea21/html5/thumbnails/12.jpg)
3.2. Aplicaţia client [2]
n Applet JAVA;
n Fişier HTML gazdă, rulat într-un browser web;
n Semnătura „electronică” :
- Permite appletului să acceseze un fişier de pe hard;
- Fişierul JAR trebuie semnat digital (certificat) – applet “trusted”;
- Se generează o cheie cu care appletul se semnează;
- Pentru semnare şi verificare arhive JAR – utilitarul Jarsigner.
![Page 13: Îndrumător, ă MihaelaRĂDĂUCEANU](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022012420/6174e4e7dcc0234a901cea21/html5/thumbnails/13.jpg)
4. Rezultate practice [1]
- Tipuri de cereri: GET – browser web; POST – aplicaţia java.
n 1. Metoda GET - clientul trimite serverului direct comanda (un pas) :- Client : GET /G00X0400Y0150Z0200 HTTP/1.1..Accept: ...- Server : OK
n 2. Metoda POST - serverul trebuie să trimită un răspuns de acceptare a comenzii, iar apoi clientul trimite comanda utilă serverului (2 paşi) :
- Client : POST / HTTP/1.1 User-Agent: Java(tm)...- Server : OK- Client : G00X0400Y0150Z0200- Server: OK
![Page 14: Îndrumător, ă MihaelaRĂDĂUCEANU](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022012420/6174e4e7dcc0234a901cea21/html5/thumbnails/14.jpg)
4. Rezultate practice [2]
Fig. 9 Recepţia comenzii G00X0004Y0002Z0003 prin TCP Fig. 10 Răspunsul microcontrollerului
Fig. 11 Coordonatele iniţiale
Fig. 13 Recepţia prin TCP a comenzii
G00X0004Y0002Z0003
Fig. 12 Recepţia primului şir de
caractere prin TCP
Fig. 14 Coordonatele finale
n 1. Utilizare Internet Explorer
n 2. Utilizare aplicaţia Java
![Page 15: Îndrumător, ă MihaelaRĂDĂUCEANU](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022012420/6174e4e7dcc0234a901cea21/html5/thumbnails/15.jpg)
5. Concluzii
n Am realizat fizic un circuit de interfaţă – ce conectează prin Ethernet un PC de sistemul de poziţionare pe 3 axe;
n Am dezvoltat o aplicaţie în limbajul Java – care încarcă fişierul g-code şi îl trimite linie cu linie;
n Am realizat un program în mikroPascal pentru microcontroller – ce recunoaşte şi implementează funcţiile G-code;
n Aplicaţia server se poate dezvolta – implementare întreg set de funcţii g-code, comenzi auxiliare, viteza de executare a comenzii să fie reglată din client, funcţii de securizare a serverului (user+parolă);
n Aplicaţia java poate fi extinsă – crearea unei zone de desen 3D ce permite vizualizarea obiectului ce trebuie realizat.
![Page 16: Îndrumător, ă MihaelaRĂDĂUCEANU](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022012420/6174e4e7dcc0234a901cea21/html5/thumbnails/16.jpg)
Vă mulţumesc pentru atenţie!
Fig. 16 Sistemul compus din controller, drivere şi motoare pas-cu-pas