![Page 1: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/1.jpg)
CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT
![Page 2: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/2.jpg)
Actuators
![Page 3: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/3.jpg)
Electric Motor
Các Nguyên Tắc Chọn Lựa Động Cơ Thích Hợp:
Power required: năng lương tiêu tốn.
Available voltage: điện áp thích hợp
Output speed required: tốc độ yêu cầu.
Operating temperature : nhiệt độ làm việc.
![Page 4: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/4.jpg)
Electric-motor
Stepper Motor : động cơ bước.
DC Motor:động cơ điện 1 chiều.
DC servo Motor:động cơ servo.
RC servo motor: động cơ RC servo
Brusless Motor: động cơ không chổi than.
AC motor: động cơ xoay chiều.
AC sevo motor: động cơ xoay chiềuservo.
![Page 5: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/5.jpg)
Stepper Motor
Động cơ bước: là động cơ điện đồng bộ có thể cungcấp chuyển động quay thông qua một số lớnbước(xung) .
Vị trí chính xác của động cơ có thể được điều khiểnchính xác mà không cần tín hiệu phản hồi.
![Page 6: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/6.jpg)
Stepper Motor
Classification :Cấu trúc :
Permanent Stepper.
Hybrid Synchronous Stepper.
Variable Reluctance Stepper.
Cách đấu dây :
Đơn cực.
Song cưc
Pha : số cuộn dây của stator.
2-phase: 6 dây, 4 dây tín hiệu ra: uniolar, bipolar.
3-phase.
5-phase.
![Page 7: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/7.jpg)
Stepper Motor
Momen :
![Page 8: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/8.jpg)
Stepper Motor
![Page 9: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/9.jpg)
Stepper Motor
![Page 10: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/10.jpg)
Stepper Motor
![Page 11: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/11.jpg)
Stepper Motor
![Page 12: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/12.jpg)
Stepper Motor
Kết nối :Đơn cực :
![Page 13: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/13.jpg)
Stepper Motor
Kết nối :Lưỡng cưc :
![Page 14: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/14.jpg)
Stepper Motor
Phương pháp điều khiển :
Điều khiển đủ bước.(Full Step).
Điều khiển nửa bước (semi-step.)
![Page 15: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/15.jpg)
Điều Khiển Đủ Bước- Full Step
Trong một thời điểm chỉ có một phase được kích dựa trên nguyên tắc từ trường quay.
Kích một pha
![Page 16: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/16.jpg)
Kích 2 phase:
Công suất tăng gấp đôi, ngẫu lực tăng theo.
Điều Khiển Đủ Bước- Full Step
![Page 17: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/17.jpg)
Điều Khiển Đủ Bước- Full Step
![Page 18: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/18.jpg)
Haft-Step control.
![Page 19: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/19.jpg)
Haft Step Control
![Page 20: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/20.jpg)
Mạch Công Suất
Công suất nhỏ : (<5W) : dùng IC ULN-2003, ULN-2004
![Page 21: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/21.jpg)
Công suất lớn : Dùng FET IRF840 + opto coupler
![Page 22: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/22.jpg)
DC Motor
Động cơ điện 1 chiều : hoạt động trên nguồn điện một chiều .
Nguyên lý : dựa trên nguyên lý từ trường quay.
![Page 23: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/23.jpg)
DC Motor
Phân Loại :Từ trường vĩnh cửu.
Nối tiếp (cách mắc cuộn
cảm ứng )
song song
Kết hợp .
Không có chổi than.
![Page 24: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/24.jpg)
Series
motor
Shunt
motor
Compound
motor
DC Motor
![Page 25: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/25.jpg)
DC Motor
![Page 26: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/26.jpg)
DC Motor
![Page 27: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/27.jpg)
DC servo
![Page 28: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/28.jpg)
DC servo
![Page 29: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/29.jpg)
DC BRUSH-LESS
![Page 30: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/30.jpg)
DC BRUSH-LESS
![Page 31: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/31.jpg)
DC BRUSH-LESS
![Page 32: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/32.jpg)
DC BRUSH-LESS
![Page 33: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/33.jpg)
RC servo
motor
![Page 34: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/34.jpg)
![Page 35: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/35.jpg)
![Page 36: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/36.jpg)
DC Motor
Đặc tính làm việc động cơ điện một chiều
![Page 37: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/37.jpg)
DC Motor
Điều Khiển tốc độ :
Biến trở : thay đổi điện trở phần cảm.
Thay đổi điện áp phần ứng.
Điều chế độ rộng xung: Pulse Width Modulation .
![Page 38: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/38.jpg)
AC Motor
Động cơ xoay chiều : hoạt động dựa trên nguồn điện xoay
chiều.
![Page 39: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/39.jpg)
AC Motor
Phân loại :
Đồng Bộ.
Không đồng bộ.
1-phase.
3-phase.
![Page 40: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/40.jpg)
AC Motor
3-phase asynchronous
AC motor :
![Page 41: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/41.jpg)
AC Motor
![Page 42: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/42.jpg)
AC servo
![Page 43: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/43.jpg)
AC Motor
Connection :
![Page 44: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/44.jpg)
AC Motor
Điều khiển vận tốcBiến tần (inverter - Variable frequency drive – VFD).
![Page 45: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/45.jpg)
Linear motor – Piezoelectric actuator
Động cơ tuyến tính : nguyên lý từ trường , tạo chuyển độngthẳng.
Ứng dụng : tàu điện siêu tốc…
Cơ cấu tinh thể thạch anh : chuyển tín hiệu điện thành dịchchuyển dạng cơ dựa trên sự biên dạng vật liệu thạch anh.
![Page 46: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/46.jpg)
Linear motor – Piezoelectric actuator
![Page 47: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/47.jpg)
Linear motor – Piezoelectric actuator
Piezoelectric motor:
![Page 48: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/48.jpg)
Linear motor – Piezoelectric actuator
![Page 49: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/49.jpg)
Linear motor – Piezoelectric actuator
![Page 50: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/50.jpg)
Linear motor – Piezoelectric actuator
![Page 51: CONTROL ACTUATORS and SENSOR IN ROBOT · Electric-motor Stepper Motor : động cơ bước. DC Motor:động cơ điện 1 chiều. DC servo Motor:động cơ servo. RC servo motor:](https://reader030.vdocuments.site/reader030/viewer/2022040421/5e0c86783ebb5303c11e8328/html5/thumbnails/51.jpg)
The end of motor actuator.