![Page 1: Bouw een intelligente robot Experimenteren met microcontrollers](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022062418/5551a0ee4979591f3c8b738a/html5/thumbnails/1.jpg)
Bouw een intelligente robot Experimenteren met microcontrollers
![Page 2: Bouw een intelligente robot Experimenteren met microcontrollers](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022062418/5551a0ee4979591f3c8b738a/html5/thumbnails/2.jpg)
![Page 3: Bouw een intelligente robot Experimenteren met microcontrollers](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022062418/5551a0ee4979591f3c8b738a/html5/thumbnails/3.jpg)
![Page 4: Bouw een intelligente robot Experimenteren met microcontrollers](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022062418/5551a0ee4979591f3c8b738a/html5/thumbnails/4.jpg)
HISTORIEK VAN HET DWENGO-BORD
• Sinds 2006 Workshop Elektronica (UGent)
• Ter bevordering van de praktische (elektronica)kennis van de studenten
• Organisatie van talrijke elektronica-projectjes zoals de FM-transmitter, de SMD-dobbelsteen en de robotcompetitie
• Noodzaak voor goedkoop, uitbreidbaar platform met microcontroller
![Page 5: Bouw een intelligente robot Experimenteren met microcontrollers](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022062418/5551a0ee4979591f3c8b738a/html5/thumbnails/5.jpg)
HET DWENGO-BORD:EEN VEELZIJDIG PLATFORM
• Grote basisfunctionaliteit en I/O beschikbaar
• Gemakkelijk te programmeren in C, in handige grafische programmeeromgeving MPLAB (van Microchip) met Dwengo Library
• In-circuit debugging mogelijk met de PICKit2
• Doelgroep: geïnteresseerde hobbyist, scholieren uit de 3e en 4e graad en studenten hoger onderwijs
• Ondersteuning: website met uitgebreide tutorials, tips&tricks en ondersteuning via mail of het forum
![Page 6: Bouw een intelligente robot Experimenteren met microcontrollers](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022062418/5551a0ee4979591f3c8b738a/html5/thumbnails/6.jpg)
WAT KAN JE ER MEE DOEN?
• Secundair en hoger onderwijs:• Vakoverschrijdend werk,
projecten
• Lessen (micro-)elektronica
• Voorbeelden aan de UGent:• 1e en 2e Bachelor: intelligente
robot, programmeren microcontrollers
• 3e Bachelor: Vakoverschrijdend Project (VOP): autonome robots, prototypes, …
![Page 7: Bouw een intelligente robot Experimenteren met microcontrollers](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022062418/5551a0ee4979591f3c8b738a/html5/thumbnails/7.jpg)
![Page 8: Bouw een intelligente robot Experimenteren met microcontrollers](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022062418/5551a0ee4979591f3c8b738a/html5/thumbnails/8.jpg)
OEF 1: KENNISMAKING• Dwengo-bord uitpakken
• Aansluiten op de computer
• Programmeren:• Opstarten MPLAB-project
• Compileren (build all)
• Programma wegschrijven naar het Dwengo-bord
• Code aanpassen:• Laat andere LED’s knipperen
![Page 9: Bouw een intelligente robot Experimenteren met microcontrollers](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022062418/5551a0ee4979591f3c8b738a/html5/thumbnails/9.jpg)
OEFENING 2:BREADBORD EN SENSOR
• Aansluiten van het breadbord
• Bouwen van de sensorschakeling
• Schrijven van het programma• DwengoADC-bibliotheek
• Lees documentatie:www.dwengo.org/library
• Programmeren en laten lopen
![Page 10: Bouw een intelligente robot Experimenteren met microcontrollers](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022062418/5551a0ee4979591f3c8b738a/html5/thumbnails/10.jpg)
OEFENING 2:BREADBORD EN SENSOR
• Aansluiten van de sensor (lichttransistor)
• 22 kOhm: rood-rood-oranje-goud
![Page 11: Bouw een intelligente robot Experimenteren met microcontrollers](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022062418/5551a0ee4979591f3c8b738a/html5/thumbnails/11.jpg)
VAN DWENGO-BORD TOT ROBOT
![Page 12: Bouw een intelligente robot Experimenteren met microcontrollers](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022062418/5551a0ee4979591f3c8b738a/html5/thumbnails/12.jpg)
MATERIAAL• Twee
fototransistoren
• Robotchassis
• Dwengo-bord en breadboard
![Page 13: Bouw een intelligente robot Experimenteren met microcontrollers](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022062418/5551a0ee4979591f3c8b738a/html5/thumbnails/13.jpg)
HOE HET PROGRAMMA WERKT
• Uitlezen van de sensoren
• Vergelijken van de gemeten waardes:(waardeLinks-waardeRechts) > of < 0?
• Beslissen hoe de motoren moeten draaien
• De beslissing uitvoeren voor een bepaalde tijd
• Geavanceerdere regelaars mogelijk door gebruik te maken van bijv. PID-regelaar
![Page 14: Bouw een intelligente robot Experimenteren met microcontrollers](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022062418/5551a0ee4979591f3c8b738a/html5/thumbnails/14.jpg)
OVEREENKOMSTIGE CODE
![Page 15: Bouw een intelligente robot Experimenteren met microcontrollers](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022062418/5551a0ee4979591f3c8b738a/html5/thumbnails/15.jpg)
HET MOETEN NIET ALTIJD ROBOTS ZIJN
Een fysica experiment:
Het meten van de valversnelling
![Page 16: Bouw een intelligente robot Experimenteren met microcontrollers](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022062418/5551a0ee4979591f3c8b738a/html5/thumbnails/16.jpg)
BESCHRIJVING EXPERIMENT• Basisformule: x = vt + gt2
• Drie meetpunten
• Beschouw x1 als startpunt
met snelheid v1
• Dan krijgt men:x2 = v1Δt12+g/2Δt12
2
x3 = v1Δt13+g/2Δt132
• Twee vergelijkingen met twee onbekenden en dus g gemakkelijk te bepalen
x1
x2
x3
Δt12
Δt13
![Page 17: Bouw een intelligente robot Experimenteren met microcontrollers](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022062418/5551a0ee4979591f3c8b738a/html5/thumbnails/17.jpg)
TIJDSMETINGEN• Korte afstandssensoren
• Dwengo-bord en breadbord
• Lange buis met knikker
• Met behulp van het Dwengo-bord kan men gemakkelijk nauwkeurige tijdsmetingen doen.
![Page 18: Bouw een intelligente robot Experimenteren met microcontrollers](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022062418/5551a0ee4979591f3c8b738a/html5/thumbnails/18.jpg)
VRAGEN?
![Page 19: Bouw een intelligente robot Experimenteren met microcontrollers](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022062418/5551a0ee4979591f3c8b738a/html5/thumbnails/19.jpg)
VERGELIJKING MET NXT-PLATFORM VAN LEGO
Lego NXT
Vier sensor-ingangen en drie motor-uitgangen
Niet modulair
Lego-bouwcompatibel
Sensoren: beperkt aanbod, duur in aanschaf of design
Visueel programmeerbaar (LabView)
Doelgroep: 8-16 jarigen, door open platform voor beginnende hobbyist
Louter gericht op robots
Dwengo-platform
Meer dan 32 in- en uitgangen
Modulair
Lego-bouwcompatibel
Sensoren: onbeperkt aanbod, goedkoop
Programmeren in C18 (MPLAB)
Doelgroep: 16+ student en leergierige hobbyist
Multi-functioneel
![Page 20: Bouw een intelligente robot Experimenteren met microcontrollers](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022062418/5551a0ee4979591f3c8b738a/html5/thumbnails/20.jpg)
VERGELIJKING MET NXT-PLATFORM VAN LEGO
Lego NXT
Brick: EUR 130
Lichtsensor: EUR 14
Afstandssensor: EUR 28
Basisset (robot): EUR 251
Brick
4 types sensoren (licht, geluid, afstand en druk)
3 servo’s
Lego-onderdelen
Software: vanaf EUR 50
Dwengo-platform
Dwengo starterskit: EUR 100
Dwengo-bord
Programmer
Sensorkit
Breadboard
Robot: EUR 100Chassis
Motoren
Software (gratis)
![Page 21: Bouw een intelligente robot Experimenteren met microcontrollers](https://reader035.vdocuments.site/reader035/viewer/2022062418/5551a0ee4979591f3c8b738a/html5/thumbnails/21.jpg)
EN WAT MET ARDUINO?Arduino
Standaard versie (Duemilanove) lijkt goedkoper maar heeft veel minder functionaliteit
Vooral Engelstalige informatie beschikbaar
Reeds lang in de running, grote community
Ontworpen in Italië
Dwengo-platformStandaard alles erop en eraan (gebufferde uitgangen, display, knoppen, LEDs, USB, RS232,…)
Kant-en-klare gemakkelijke Nederlandstalige tutorials en ondersteuning
Beginnende community
Ontworpen in België door onderzoekers van UGent