智慧型機器人 e 世代

學生 : 林信安 18993105 廖泓堯 1496B039 陳弘文 1496B029 劉東明 1496B041

目錄

系統概觀2

系統流程圖3

動機與目的1

實驗結果4

結論5

動機與目的

病人發生緊急事故

遠距居家照護

機器人自動辨識

發出通知派遣救護車或醫護人員

動機與目的專人居家照護

病人發生緊急事故

照護人員發現

照護人員發出通知

派遣救護車或醫護人員遠

距居家照護

病人發生緊急事故

機器人自動辨識

自動發出通知

派遣救護車或醫護人員

即時發現即刻救援

方便

不需負擔長時間監控的成本

設備成本低

系統概觀

取出人物影像

取出人物影像

機器人擷取畫面

取得人形三點

取得人形三點

三角形法則判斷

系統流程圖

由機器人擷取人物並做影像處理

取得人物的三點重心

三角形法則判斷動作是否異常

發出通知訊號

由機器人擷取人物並做影像處理

由攝影機擷取畫面

取出人物影像

影像的二值化

將影像分割兩個區

塊

取得人物的三點重心

取出腳部區塊

取得分隔雙腳

區域

取得最長路徑並做為兩腳的

切線

取得腳部區域

重心

取得分隔雙腳區域方法

取得人物的三點重心

取出頭部區塊

取得頭部區域

重心

完整示意圖

三角形法則判斷動作是否異常取得人物標示

重心

三點重心連成一個

三角形

計算出三角形底和高的比例

判斷動作

進行運算得出底高比例

定義的判斷值T

若底高比例 > T則判斷為站立

否則判斷為非站立

計算底和高比例的方法

三點重心示意圖

人物三點重心示意圖

計算三角形底和高的比例 計算三角形的面積

A

B Ca

c b

實驗結果 (1/3)

特徵值大於T=3.09判斷為站立

實驗結果 (2/3)

特徵值小於T=3.09

判斷為非站立

實驗結果 (3/3)

為提高正確率，將三張連續影像一起判斷。

發出通知訊號

機器人偵測出異常將畫面資料傳送手機

接收機器人訊號發出警訊

派遣救護車或醫護人員

實驗設備

結論

經實驗測試證明，在實驗中以連續時間取樣的判斷準則，正確率大幅提升。

特徵所用運算複雜度低，所以執行的速度很快，非常適用於即時偵測。

2010 聯合國際研討會被大會所入選