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I
摘要
本專題研究的目的希望設計一個六軸機械手臂,此機械手臂具有 6
自由度(DOFs),以單晶片為控制器來驅動伺服馬達的機械手臂,結合
搖桿為輸入,帶動整體機械手臂動作,對機械手臂進行控制,手指端
之夾爪夾起物體後,經由機械手臂伸縮及旋轉,可將物體放置於另一
位置,達到搬運物體之功能。本專題研究已完成設計及 protype的模型
製作,經實際測試後,並可夾持輕物體,並做六軸旋轉運動,未來的
用途,適合教育單位作機械手臂模擬平台或夾持晶圓之使用。
關鍵詞: 六軸機械手臂、自由度、單晶片、伺服馬達、DOF
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II
誌謝
這次的專題,首先要先感謝康振雄老師,提供非常多靈感的意見與
建議,雖然當中碰到的挫折很多,老師還是非常耐心的一步步指導著
我們,包含寫報告的格式、作品的故障排除,一步步的帶領我們做出
成品;再者,要謝謝組長與組員們之間互相幫忙,各自發揮自己的所
長,團隊的精神,大家都辛苦了!
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III
目錄
摘要...........................................................................................................I
誌謝..........................................................................................................II
目錄.........................................................................................................III
表目錄....................................................................................................VI
圖目錄...................................................................................................VII
第一章、前言
1.1研究動機.......................................................................................1
1.2研究目的與方法...........................................................................2
1.3專利搜尋與文獻回顧...................................................................2
1.4專題架構.......................................................................................6
第二章、設計方法
2.1設計程序.......................................................................................8
2.2需求確認.......................................................................................9
2.3問題定義.......................................................................................9
2.4設計概念產生...............................................................................9
2.5模型準備.....................................................................................10
2.6模型評估.....................................................................................10
2.7設計表達.....................................................................................10
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IV
2.8小結..............................................................................................11
第三章、基本元件介紹
3.1伺服馬達......................................................................................12
3.2單晶片控制..................................................................................12
3.3機械手臂......................................................................................12
3.4小結..............................................................................................13
第四章、設計流程
4.1需求確認......................................................................................14
4.2問題定義......................................................................................14
4.3設計限制......................................................................................14
4.4構想設計......................................................................................15
4.5選擇設計構想..............................................................................17
4.6設計..............................................................................................18
4.7控制系統、電路..........................................................................20
4.8模型製作與測試..........................................................................21
4.9小結..............................................................................................22
第五章、設計成品
5.1完成品..........................................................................................23
5.2討論..............................................................................................28
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V
第六章、結論與建議
6.1結論..............................................................................................30
6.2建議..............................................................................................31
參考文獻…………………………………………………………...…..32
附錄
附錄(一) C語言程式……………..………………………………….33
附錄(二) 工程圖….……………..……………………………...…….36
附錄(三) 電路圖….……………..……………………………...…….44
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VI
表目錄
表 5.1 遊戲機抓物機械手臂結構與本專題優劣比較………………...29
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VII
圖目錄
圖 1.1 夾持裝置以及機械手臂 [1] …………………….........................4
圖 1.2 動力傳遞機械手臂機構 [2] …………………………….............4
圖 1.3 超高真空基材輸送機械手臂 [3]…..............................................5
圖 1.4 複合式夾持裝置 [4]......................................................................5
圖 1.5 機械手臂禁區設定裝置 [5]..........................................................5
圖 1.6 複合式夾持裝置 [6]......................................................................6
圖 1.7 專題架構.........................................................................................7
圖 2.1 流程圖.............................................................................................8
圖 3.1 壓克力板機械手臂零件圖...........................................................13
圖 4.1 遊戲機抓物機械手臂結構改良 [7]............................................16
圖 4.2 機械手臂構造 [8]........................................................................16
圖 4.3 壓克力齒輪..….............................................................................17
圖 4.4 機械手臂…...................................................................................18
圖 4.5 馬達…………...............................................................................19
圖 4.6 8051單晶片微控制器…………………..……............................20
圖 4.7 機械手臂雛形………………………..……………...…………..21
圖 4.8 機械手臂夾持手指雛形………………..………………….……21
圖 5.1 壓克力板基座…………...............................................................23
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VIII
圖 5.2 加工修正…….………………………………………………......24
圖 5.3 測試過程……….……………………………………..……........26
圖 5.4 手指圖………………………………………………..………….26
圖 5.5 基座…………...…………….…………….………..………...….27
圖 5.6 正視圖………………………………………………..………….27
圖 5.7 前視圖……..…….……………………………………..……......28
附錄(二) 工程圖…..…………………………………………………..36
附錄(三) 電路圖…………..…………………………………………..44
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1
第一章 前言
機械手臂在產業自動化的應用已經相當廣泛,因為各個國家產業
分佈的不同,以及各產業對於機械手臂的需求量也有差異。主要是使
用於人工無法進行或者會耗費較多時間來做的工作,機械手臂在精度
與耐用性上可以減少許人為的不可預知問題。自從第一台產業用機器
人發明以來,機械手臂的應用也從原本的汽車工業、模具製造、電子
製程等相關產業,更拓展到農業、醫療、服務業…等等。
1.1研究動機
近年來,各先進國家為了提昇台機器人的技術水準,都會推廣機
器人產業與創立相關聯盟,並且特別針對工業以外的領域進行推廣,
例如:醫療、服務、生活方面…等。以醫療為例,有許多大型醫學中
心使用以手動操控方式之機械手臂,結合顯微鏡影像顯示系統所結合
的手術型機器人。 機械手臂的研發也朝向節省人力、減少人類暴露
在危險的工作環境、甚至進行更加精密的工作或是輔助操作。機械手
臂的技術發展都是為了讓人類在工作與生活中更加便利。
再者,台灣生產機械手臂工廠,少之又少,多仰賴其他國家進口,
價錢又較昂貴,不勝枚舉。要在日常生活中也能巧妙應用到機械手臂
的應用,如同我們所研發的,應用 89S51(單晶片)來做控制。
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2
1.2研究目的與方法
本研究的目的希望以在校學習到的技術及創意設計方法,在設計
上的改良及創新,使國產機械手臂在市場上能多占一點優勢。研究方
法乃以工程設計程序結合創意方法,由創意構想產生創意概念設計,
並依設計程序中之步驟修正設計結果,機械手臂之機構設計,使用
89S51(單晶片),能節省非常多的電路,此設計可應用在工業或生活
上,以滿足設計功能需求,最後以設計藍圖及成品來表達設計結果。
1.3專利搜尋與文獻回顧
2008年,辜氏與戴氏做過夾持裝置以及機械手臂[1],如圖 1.1所
示,機械手臂用來夾持半導體晶圓,進氣管連接汽壓缸,其中氣體係
由進氣管注入汽壓缸驅使可動件位移並抵接半導體晶圓,再以洩壓閥
連接進氣管,其中以部分氣體由洩壓閥排出,以調節汽壓缸內氣體壓
力進入,有效防止機械手臂在夾持晶圓的過程中造成晶圓剝落或損
壞。在 2009年,潘氏等製作一種動力傳遞機構及應用此動力傳遞機
構之機械手臂[2],如圖 1.2所示,其透過制動組件傳遞兩個動力源至
關節組件,使鋼索作為動力傳遞媒介之機械手臂獲得兩個運動自由
度,並且制動組件可以配合支臂組件之長度有效傳遞動力,無頇調整
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3
鋼索張力也無虞動力損失,延長機械手臂使用壽命,為機械手臂動力
傳遞機構之最佳設計。在 2009年,黃氏與陳氏發明一種超高真空基
材輸送機械手臂[3],如圖 1.3所示,伸展及升降三種維度的作動,由
於磁力聯軸器係以同心設計內軸及外軸,馬達可安裝於非旋轉構件
上,滾珠線性滑軌根據馬達動力帶動磁力聯軸器,達成機械手臂執行
伸展與無角度限制的旋轉兩個動作。在 2013年,張氏創作出機械手
臂[4],如圖 1.4所示,以平行四邊形之四連桿組機構使機械手臂進給
移動中無不當動作損耗,以提高機械手臂作業效率及產能,在接臂側
邊組設之支撐單元,以供輔助支撐工作部之作動,使工作部作動更具
平穩性者。
在 2011年,許氏製作出機械手臂禁區設定裝置[5],如圖 1.5所示,
其禁區設定裝置之主軸或工作平台分別具有一個可移動的工作單
元,且該可移動的工作單元並於其周圍設有一個隔離單元,可以阻絕
機械手臂進入工作單元內,而組構成安全性高、且加工順暢的機械手
臂禁區設定裝置者。
在 2013年,沈氏等創作係一種複合式夾持裝置[6],如圖 1.6所示,
利用吸盤透過微細孔形成真空狀態,增強吸盤之吸力,夾持腳為軟性
材料,腳上有關節,關節內有磁鐵,藉由複數夾持腳之吸力,可執行
任意角度吸附夾持物品之功能。
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4
圖 1.1 夾持裝置以及機械手臂 [1]
圖 1.2 動力傳遞機械手臂機構 [2]
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5
圖 1.3 超高真空基材輸送機械手臂 [3]
圖 1.4 複合式夾持裝置 [4]
圖 1.5 機械手臂禁區設定裝置 [5]
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6
圖 1.6 複合式夾持裝置 [6]
1.4專題架構
本專題架構如圖 1.7所示,全文共分為六章。第一章為前言,包
括研究動機、研究目的與方法、專利與文獻回顧、以及專題架構;第
二章為設計方法,包括設計程序、需求確認、問題定義、設計概念產
生、模型準備、模型評估、設計表達、小結;第三章為基本元件介紹,
包括鋁、皮帶、齒輪、真空吸盤、工作台、小結;第四章為設計原理,
包括需求確認、問題定義、設計限制、構想設計、設計、分析、雛型
製作與測詴、製造藍圖、小結;第五章為設計成品,包含完成品、討
論;第六章為結論與建議,作為未來研究之契機。
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7
圖 1.7 專題架構
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8
第二章 設計方法
本章乃介紹設計方法的邏輯程序,修正設計構想並產出設計成
果。
2.1設計程序
工程設計中,必頇有一套可供遵循的邏輯程序,以保證可以成功
地創造出有用的裝置、產品、系統、或程序,此邏輯順序過程稱為設
計程序。依照工程設計程序,包含需求確認、問題定義、設計概念產
生、模型準備、模型評估、設計表達,如下圖 2.1。
需求確認
問題定義
設計概念產生
模型準備
模型評估
設計表達
圖 2.1 流程圖 [7]
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9
2.2需求確認
設計的第一步就是先從站在使用者的角度去觀察生活周遭事
物,我們發現機械手臂不管在現在、未來都佔有一席之地,如果能讓
在生活中能夠更加方便使用,對生活方面更是便利。
設計有無不良之處,加以改進,讓使用者能使用的更便利、更安
全,以滿足需求。
機械手臂採用電能電子的優點,可以調整機構的動作、方向、速
度、以及控制方便簡易。
2.3問題定義
有關機械手臂設計中的第二步發掘問題所在,訂定題目,之後遵
循邏輯順序,列出問題定義,分析可行與不可行的因素,找出有關機
械手臂不能運作可解決不可行的方案,以及在可行及條件允許的情況
下的設計方案。
2.4設計概念產生
當設計概念構想產生時,必頇做熟慮的思考之後,做出適當的判
斷,再以圖畫產出設計草稿,將可行的概念構想,轉畫成工程設計圖,
作為模型準備步驟的基本設計構形。
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10
2.5模型準備
設計概念產生出來的構想,畫出 3D立體圖,將該部位標上尺寸,
在觀察是否作動,如果有誤,加以改善。如果無誤,再設計所需材料
以及預算成本、空間限制、重量的考量……等。
2.6模型評估
機械手臂模型作出後,除了評估成本之外,最重要的是要去分析
是否有干涉或者是配合度不佳,所造成的誤差,使模型在運轉中,發
生某些原因,讓模型無法順利完成後續的動作。
若在機械手臂運轉中,發生些微故障或誤差,可以用微調或其他
方法來使故障排除。
2.7設計表達
機械手臂模型評估完成後,設計表達是最困難的部份,除了設計
圖要讓人一目了然之外,零件與零件的配合與合理度是表達中,也是
不可忽略的一環。一般工程設計表達,可以用 3D建模方式呈現,配
合爆炸圖及平面工程圖,除可讓人明瞭外,亦有利於加工製作及組裝
進行。
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11
2.8小結
本章乃介紹設計方法的邏輯程序,從設計程序、需求確認、問題
定義、設計概念產生、模型準備、模型評估、設計表達,遵循此規則
做腦力激盪,而本專題之設計部份在第四章會做詳細的介紹。
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12
第三章 基本元件介紹
本章乃介紹機械手臂驅動機構中,所使用之基本零件。此基本零
件組成傳動機構,包括:伺服馬達、單晶片控制基本零件介紹。
3.1伺服馬達
我們選用伺服馬達來作動我們的機械手臂,其特點是具有轉速控
制精確穩定、加速和減速反應快、動作迅速(快速反轉、迅速加速)、
小型質輕、輸出功率大(即功率密度高)效率高等特點,其廣泛應用
於位置和速度控制上。
3.2單晶片控制
89S51單晶片是同步式的順序邏輯系統,整個系統的工作完全是
依賴系統內部的時脈信號,用以來產生各種動作周期及同步信號,能
夠達到以一般工業配線盤更小的體積,來達成自動控制作業,如感測
訊號的擷取、循序控制等,它皆能輕易的完成。近年來單晶片的功能
不斷加強,價格也更加便宜,傳統的 8051已經成為學校的教材。
3.3 機械手臂
我們使用壓克力板使機械手臂更輕量化,不會因為機械手臂過重
而導致手臂無法做動,以搖桿控制單晶片驅動伺服馬達驅使機械手
臂,單晶片控制技術設計與實現一機械手臂控制器以控制機械手臂夾
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13
取空間中物體至定點,控制器控制之裝置包括機械手臂以執行夾物動
作。如圖 3.1所示
圖 3.1 壓克力板機械手臂零件圖
3.4小結
本章乃介紹伺服馬達、單晶片、機械手臂控制基本元件的種類介
紹,以及公式應用的範圍。
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14
第四章 設計流程
本章主要以第二章之設計方法為基礎,結合創意設計,構思出可
行性之設計方案。
4.1需求確認
以電力驅動單晶片,再驅動伺服馬達做全方位角度移動之功用,
藉此了解伺服馬達與單晶片之配合,故此構想設計可深入研究。
4.2問題定義
以機械手臂等長的距離,而不造成作動方向的死角,不與固定台
產生碰撞,以達到全方位角度移動之功用。
4.3設計限制
根據展場的所在位置,以及成本的問題......等限制,以下是歸納
整理:
一、空間的大小有限:
整體模型規格必頇在 100cm之內。
二、材料選用的方面
我們考慮有壓克力板、鋁這兩種材料,在價格方面:鋁成本高;
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壓克力板成本低。
三、攜帶的方面
做的模型適中,內部重量輕,在搬動的時候,可輕鬆搬運,搬動
的時候要小心碰撞,以免造成外部損毀及內部晶片受損。
經由組員們集體腦力激盪討論,我們集資所有問題項目:
1.模型的大小限制。
2.材料的選用。
3.模型是否產生干涉。
4.部分自行加工或者請別系同學幫忙。
5.失敗風險與成本考量。
6.內部齒輪嚙合問題。
7.傳動機構的慣性是否會影響整體運轉。
4.4構想設計
此機械手臂為單晶片控制伺服馬達的機構原理與人類的手臂,做
一個聯結,以仿人類手臂之運動設計並創新。
一、遊戲機抓物機械手臂結構改良 [8]
遊戲場所或夜市裡常見有擺設抓取物件的遊戲機,利用操作搖桿
控制抓取裝置向前、後及下位移,如抓取裝置抓到物件時,於容室內
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之一開口落出物件,以達到物件抓取之樂趣。機械手臂以滑軌上透過
馬達驅動位移,且利用繩索垂放以抓取物件,而本創作即在此種夾爪
型之抓取裝置外,另提供一種不同型態之抓取裝置,以相同達到物件
抓取之功效。如圖 4.1所示。
圖 4.1 夾娃娃遊戲機
二、機械手臂構造 [9],利用四連桿組之樣態,使夾取重物時恆保持
水平方向之移動,藉以避免重物傾斜。如圖 4.2所示。
圖 4.2 機械手臂
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三、壓克力齒輪替代鐵齒輪
壓克力作的齒輪有以下優點:質量輕、變形量小、低價格,易於
機械加工;如圖 4.3所示。
圖 4.3 壓克力齒輪
4.5選擇設計構想
根據構想設計中提出的條件,從中選擇可行的機構,當成設計構
想,而後產出設計與設計圖。
一、結合機構
初始的設計,操作搖桿控制機械手臂抓取裝置,並沒有考慮太多
的問題,靈感浮現在眼前,加裝單晶片驅使伺服馬達能大幅增加活動
角度。
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二、利用機械手臂構造
藉由四連桿組之樣態,使夾取重物時恆保持水平方向之移動,藉
以避免重物傾斜。
三、利用壓克力齒輪
一般使用鐵齒輪,容易造成頭重腳輕,手臂不穩,比起一般鐵齒
輪更輕巧的壓克力齒輪,可改善此問題。使機械手臂能使伺服馬達達
到最大效益,延長伺服馬達之壽命。
4.6設計
從選擇設計構想步驟中,選出一個作為設計;在此設計中有提出
兩個設計方案,礙於設計一有許多限制以及考量,所以將以設計二作
為本專題的研究,如圖 4.4所示。
圖 4.4 機械手臂
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作動原理
此設計是由兩種主要結構所組成的,分別為 1.動力源 2.齒輪組,
這兩種為主要的組成之功能分別為:
1.動力源:以電力來驅動伺服馬達帶動機械手臂。
2.齒輪組:齒輪組的主要功能為了使手指達到平衡,能穩定的抓住目
標物。
此設計是以搖桿控制單晶片驅動伺服馬達使機械手臂,單晶片控
制技術設計與實現一機械手臂控制器以控制機械手臂夾取空間中物
體至定點,控制器控制之裝置包括機械手臂以執行夾物動作。
主要結構介紹
1.動力源為伺服馬達,如圖 4.5。
圖 4.5 伺服馬達
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2.齒輪組
此齒輪組主要用途為平衡作用,其組成為 2個 4齒的配合,以達
到手指能平行、相對稱,配合來夾持目標物。
4.7控制系統、電路
8051是一種 8位元的單晶片微控制器,40 腳 4組 IO PORT(1
組 8隻腳),屬於MCS-51單晶片的一種,由英特爾公司於 1981年製
造。到現在,有更多的 IC設計商,如 Atmel、飛利浦、華邦等公司,
相繼開發了功能更多、更強大的兼容產品,8051單晶片是同步式的
順序邏輯系統,整個系統的工作完全是依賴系統內部的時脈信號,用
以來產生各種動作周期及同步信號。在 8051單片機中已內建時鐘產
生器,在使用時只需接上石英晶體諧振器(或其它振蕩子)及電容,
就可以讓系統產生正確的時鐘信號。單晶片具備了便宜、電路簡單、
體積小與耗電低等優點,所以目前在業界使用的極為廣泛。比如要控
制一個馬達就不需要使用一台 PC來控制,只要一顆單晶片加上驅動
電路就可以加以控制這顆馬達的運轉了,如圖 4.6所示。
圖 4.6 8051單晶片微控制器
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4.8模型製作與測詴
圖 4.7 機械手臂雛形
圖 4.8 機械手臂夾持手指雛形
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4.9小結
本章乃結合第二章基礎,結合創意設計,構思出可行性之設計方
案,間接去分析、製作。
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23
第五章 設計成品
本章集結由第四章之構想設計,結合創意設計,構思出可行性之
設計方案產出成品。
5.1完成品
從收集資料到運用現有設計,經由分析、實際測詴,所產出之成
品。
一、製作過程如下:
1.利用壓克力板作為主要基座,如圖 5.1所示。
圖 5.1 壓克力板基座
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24
2.組裝外殼。
圖 5.2(a) 加工修正
圖 5.2(b) 加工修正
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25
圖 5.2(c) 加工修正
圖 5.2(d) 加工修正
圖 5.2加工過程
![Page 34: DOF - ir.hust.edu.twir.hust.edu.tw/bitstream/310993100/4296/1/本... · 包括鋁、皮帶、齒輪、真空吸盤、工作台、小結;第四章為設計原理, 包括需求確認、問題定義、設計限制、構想設計、設計、分析、雛型](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022052017/603052ef897d5e6ea477930d/html5/thumbnails/34.jpg)
26
3.雛形成品圖,已測詴機械手臂轉動效果。
圖 5.3 測詴過程
4.完成品
圖 5.4 手指圖
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圖 5.5 基座
圖 5.6 正視圖
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28
圖 5.7 前視圖
5.2討論
在第四章設計過程中,論述的問題項目是否解決,若有故障,如
何進行故障簡易排除?
一、模型的大小限制?
二、材料的選用,金屬、塑膠,還是其他?
三、模型是否產生干涉,如是,有沒有應變措施?
四、部分自行加工或者請別系同學幫忙?
五、失敗風險與成本考量?
六、內部齒輪嚙合問題 ?
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七、傳動機構的慣性是否會影響整體運轉?
比較
對於本專題機械手臂與遊戲機抓物機械手臂結構之優劣比較,如
表 5.1。
表 5.1遊戲機抓物機械手臂結構與本專題優劣比較
項目 遊戲機抓物機械手臂
結構
機械手臂
體型 大又佔空間 小而輕巧靈活
位移角度 小 大
靈活性 差 優
費用 昂貴 便宜
夾持角度 固定 可變
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30
第六章 結論與建議
以單晶片控制伺服器馬達帶動齒輪達到夾持目標之目的,可模擬
自動化工廠中的大型且昂貴的機械手臂運動情形,可充分模擬高難度
機械手臂的動作要求。適合教育單位作機械手臂模擬平台,展示機
台,遊戲機,百家樂開發用。
6.1結論
本專題經由設計構想,分析可行性條件,進而產出設計作品,結
合娃娃機與機械手臂。其所獲得成果為:
一、產出可由搖桿控制機械手臂之作動,使操作更簡單化。
二、在有效空間尺寸內,可依需求夾持所需之物體。
三、以單晶片搭配電力驅動伺服馬達,配合機構設計之傳動效果,達
到夾持之功能。
四、本設計構想在未來可考慮搭配專利申請,達到智慧產能及研究創
新之效果。
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31
6.2建議
在設計成品之後,本專題仍有不足以及礙於限制的原因,無法做
出完美至極的成品,以下是可供改良之設計方針,懇請不吝批評指
教,讓機械手臂能更加完美,讓未來的設計更加美好。對於未來專題
製作提出下面 3點建議,供參考如下:
一、空間的限制
原本的方案是能在任何地方都能使用,因電路板體型偏大,而導
致無法使之成功,在未來會與電子或電機科討論如何改善如何將
電路板縮小這方面問題。
二、材料以及成本問題
我們考慮有鋁、壓克力這兩種材料,在價格方面:鋁成本高;壓
克力成本低。
三、耗損方面
每樣零件都有使用期與壽命期,因台灣氣候很多電子產品容易因
受潮而導致電路無法正常運作,未來會以防潮這方向改進。
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參考文獻
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33
附錄(一)
C語言程式:
#include <AT89X51.h>
unsigned int dutytime=45536;
unsigned int ton=10000;
unsigned int toff=10000;
unsigned int temp;
unsigned int presscount;
void delay(unsigned int b)
{
unsigned int x;
for(x=0;x<b;x++);
}
void timer0_initialize(void)
{
EA=0;
IE|=0x02;
TMOD|=0x01;
temp=65536-dutytime;
TH0=temp/256;
TL0=temp%256;
TR0=1;
EA=1;
}
void timer0_isr(void) interrupt TF0_VECTOR using 1
{
toff=20000-ton;
if(P2_0==1)
{
TR0=0;
temp=65536-toff;
TH0=temp/256;
TL0=temp%256;
TR0=1;
P2_0=0;
}
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34
else
{
TR0=0;
temp=65536-ton;
TH0=temp/256;
TL0=temp%256;
TR0=1;
P2_0=1;
}
}
void main(void)
{
timer0_initialize();
while(1)
{
if(P1_0==0)
{
while(P1_0==0)
{
if(ton<2500)
{
ton=ton+100;
delay(20000);
}
}
if(ton<2500)ton=ton+100;
presscount=0;
}
if(P1_3==0)ton=1500;
if(P1_1==0)
{
while(P1_1==0)
{
if(ton>500)
{
ton=ton-100;
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35
delay(20000);
}
}
if(ton>500)ton=ton-100;
presscount=0;
}
}
}
![Page 44: DOF - ir.hust.edu.twir.hust.edu.tw/bitstream/310993100/4296/1/本... · 包括鋁、皮帶、齒輪、真空吸盤、工作台、小結;第四章為設計原理, 包括需求確認、問題定義、設計限制、構想設計、設計、分析、雛型](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022052017/603052ef897d5e6ea477930d/html5/thumbnails/44.jpg)
36
附錄(二)
工程圖:
下底盤
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37
上底盤
手指支架
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38
手指支撐架
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39
手指齒輪
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40
手掌
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41
手腕
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前臂
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後臂
指尖
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附錄(三)
電路圖: