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7/26/2019 DEFINICIN-DE-ROBOT-INDUSTRIAL.docx

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DEFINICIN DE ROBOT INDUSTRIAL

El campo de la robtica industrialpuede definirse como el estudio, diseo y

uso de robotspara la ejecucin de procesos industriales. Ms formalmente, el

estndar ISO (organiacin internacional de estndares! define un robot

industrialcomo un manipulador programable en tres o ms ejes

multipropsito, controlado automticamente y reprogramable.


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CLASIFICACIN

"as principales formas de clasificar a los robots industriales son#

$%&I

I%&

'EE&$)IO

%*)IOES

1.AFRI$SO)I$)IO %&$)ES$ +E &OO-I)$ I+*S-&I$"!

i. TI"O A

Manipulador con control manual o telemando.

ii. TI"O B

Manipulador automtico con ciclos pre ajustados regulacin

mediante fines de carrera o topes control por /")

accionamiento neumtico, el0ctrico o 1idrulico.

iii. TI"O C

&obot programable con trayectoria continua o punto a punto.)arece de conocimiento sobre su entorno.


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i#. TI"O D

&obot capa de ad2uirir datos de su entorno, readaptando su

tarea en funcin de estos.

$.IFR%E+E&$)IO I-E&$)IO$" +E &OO-I)$!

i. ROBOT SECUENCIAL

Sigue una serie de instrucciones pre3iamente programadas.

ii. ROBOT DE TRA%ECTORIA CONTROLABLE

/osibilidad de controlar la trayectoria 2ue sigue para llegar a un

punto.

iii. ROBOTS ADA"TATI&OSEstos robots cuentan con sensores e4ternos (tacto y 3isin por lo

general! 2ue dan al robot informacin (realimentacin! limitada del

mundo e4terior. /ueden 1acer elecciones limitadas o tomar

decisiones y reaccionar ante el entorno de trabajo se les conoce

por ello como robots adaptati3os.

i#. ROBOT TELE ' (ANI"ULADORo tiene la capacidad de tomar decisiones de forma autnoma y

se utilian en sitios en donde las personas no pueden acceder o

es peligroso acceder.

). *ENERACION

a! (ANI"ULADORES


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Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control,

2ue permite gobernar el mo3imiento de sus elementos, de los siguientes

modos#

(ANUAL+)uando el operario controla directamente la tarea del

manipulador.

DE SECUENCIA FI,A+cuando se repite, de forma in3ariable, el

proceso de trabajo preparado pre3iamente.

DE SECUENCIA &ARIABLE+ Se pueden alterar algunas

caracter5sticas de los ciclos de trabajo.

E4isten muc1as operaciones bsicas 2ue pueden ser realiadas ptimamente

mediante manipuladores, por lo 2ue se debe considerar seriamente el empleo

de estos dispositi3os, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y

repetiti3as.

b! ROBOT DERE"ETICIN O DE

A"RENDI-A,E


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Son manipuladores 2ue se limitan a repetir una secuencia de mo3imientos,

pre3iamente ejecutada por un operador 1umano, 1aciendo uso de un

controlador manual o un dispositi3o au4iliar. En este tipo de robots, el operario

en la fase de enseana, se 3ale de una pistola de programacin con di3ersos

pulsadores o teclas, o bien, de joystic6, o bien utilia un mani2u5, o a 3eces,

desplaa directamente la mano del robot.

"os robots de aprendiaje son los ms conocidos, 1oy d5a, en los ambientes

industriales y el tipo de programacin 2ue incorporan, recibe el nombre de

7gestual7.


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c! ROBOT CON CONTROL "OR CO("UTADOR

Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un

computador, 2ue 1abitualmente suele ser un microordenador.

En este tipo de robots, el programador no necesita mo3er realmente el

elemento de la m2uina, cuando la prepara para realiar un trabajo. El control

por computador dispone de un lenguaje espec5fico, compuesto por 3arias

instrucciones adaptadas al robot, con las 2ue se puede confeccionar un

programa de aplicacin utiliando solo el terminal del computador, no el brao.

$ esta programacin se le denomina te4tual y se crea sin la inter3encin del

manipulador.

"as grandes 3entajas 2ue ofrecen este tipo de robots, 1acen 2ue se 3ayan

imponiendo en el mercado rpidamente, lo 2ue e4ige la preparacin urgente de

personal cualificado, capa de desarrollar programas similares a los de tipo

informtico.


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d! ROBOTS INTELI*ENTES

Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de

relacionarse con el mundo 2ue les rodea a tra30s de sensores y tomar

decisiones en tiempo real (auto programable!.

+e momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase

e4perimental, en la 2ue se esfueran los grupos in3estigadores por potenciarles

y 1acerles ms efecti3os, al mismo tiempo 2ue ms ase2uibles.

"a 3isin artificial, el sonido de m2uina y la inteligencia artificial, son las

ciencias 2ue ms estn estudiando para su aplicacin en los robots

inteligentes.

4. FUNCION ( CLASE)

CLASE 1)O'E& 8 +E9$&

CLASE 2SE'*I& -&$8E)8O&I$S

CLASE3


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MO-$9E +E +E-$""ES

ESTRUCTURA

*n manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales

r5gidos, denominados enlaces o slabons, conectados entre s5 mediante

juntas oarticulacions, 2ue permiten el mo3imiento relati3o de cada dos

eslabones consecuti3os.

El/ntos structurals d un robot industrial

*na articulacin puede ser#

Linal(desliante, traslacional o prismtica!, si un eslabn deslia sobreun eje solidario al eslabn anterior.

Rotacional, en caso de 2ue un eslabn gire en torno a un eje solidarioal eslabn anterior.


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a! b!

Distintos ti0os d articulacions d un robot+a! linal b! rotacionals

El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadna cin/2tica. Sedice 2ue una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta

mediante articulaciones e4clusi3amente al anterior y al siguiente, e4ceptuando

el primero, 2ue se suele fijar a un soporte, y el :ltimo, cuyo e4tremo final 2ueda

libre. $ 0ste se puede conectar un l/nto tr/inalo actuador 3inal+ una

1erramienta especial 2ue permite al robot de uso general realiar una

aplicacin particular, 2ue debe disearse espec5ficamente para dic1a

aplicacin# una 1erramienta de sujecin, de soldadura, de pintura, etc.

El punto ms significati3o del elemento terminal se denomina 0unto

tr/inal ("T!. En el caso de una pina, el punto terminal 3endr5a a ser el

centro de sujecin de la misma.

"unto tr/inal d un /ani0ulador

"os elementos terminales pueden di3idirse en dos categor5as#

0in4as(gripper!

5rra/intas


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"as 0in4asse utilian para tomar un objeto, normalmente la piea de trabajo, y

sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. ;ay una di3ersidad de m0todos

de sujecin 2ue pueden utiliarse, adems de los m0todos mecnicos ob3ios

de agarre de la piea entre dos o ms dedos. Estos m0todos suplementarios

incluyen el empleo de cas2uillos de sujecin, imanes, ganc1os, y cuc1aras.

*na 5rra/intase utilia como actuador final en aplicaciones en donde se

e4ija al robot realiar alguna operacin sobre la piea de trabajo. Estas

aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura

por pul3eriacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la 1erramienta

particular est unida a la mueca del robot para realiar la operacin.

$ los manipuladores robticos se les suele denominar tambi0n bra4os d

robotpor la analog5a 2ue se puede establecer, en muc1os casos, con las

e4tremidades superiores del cuerpo 1umano.


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S/6an4a d un bra4o /ani0ulador con la anato/7a 5u/ana

AUTO(ATI-ACIN % ROBOTICA"a automatiacin es un sistema donde se trasfieren tareas de produccin,

realiadas 1abitualmente por operadores 1umanos a un conjunto de elementos

tecnolgicos. $utomatiacin Industrial (automatiacin del griego antiguo,

auto# guiado por uno mismo! es el uso de sistemas o elementos

computariados y electromecnicos para controlar ma2uinarias y


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LA

ROBOTICA EN EL "ERU

En este escenario el planteamiento de la insercin de la robtica en la

educacin es de suma importancia, pa5ses 2ue tienen una industria slida y

2ue generaron su propia tecnolog5a, miraron a la robtica como un instrumento

para logara su desarrollo. Este concepto no es nue3o la robtica en la

educacin , surge de las in3estigaciones y desarrollos emprendidos en los aos

=> por Seymour /apert y otros in3estigadores del "aboratorio de Medios del

Massac1usetts Institute of -ecnology (MI-!, 2uienes crearon dispositi3os

tecnolgicos 2ue permitan a los nios construir edificios y m2uinas.


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"a robtica en la educacin nos permite estimulara el aprendiaje de concepto

y m0todos cient5ficos en las reas de lgico matemtico, f5sica, mecnica e

informtica y est basado en las teor5as del desarrollo cogniti3o 9ean /iaget y

2ue fue ratificado por Seymour /apert 2ue indica 2ue el centro de todo

aprendiaje es el papel acti3o de 2uien aprende, el 2ue ampl5a su conocimiento

a tra30s de la manipulacin y la construccin de objetos. "a robtica se

con3ierte en una 1erramienta estrat0gica para inducir el conocimiento cient5fico

tecnolgico en los estudiantes y estimular su creati3idad y principios de

inno3acin.

En l "r8 , se realian esfueros para fomentar la robtica , a tra30s deconcursos y competencias .En el ?>>> algunos colegios pri3ados manejaban

la robtica en forma cerrada realiando concursos internos ,el ?>>@ se

apertura las competencias de robtica al p:blico en general con la

participacin de las uni3ersidades , en los dos :ltimos aos se increment la

acti3idad robtica denominada AMo3ida &obtica A llegando a B> concursos

anuales en todo el pa5s y su e4pansin a toda la rep:blica.


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En este conte4to nace el A)entro de Inno3acin en &obticaC &OO-I)$

/E&*, con la finalidad de contribuir a tra30s de proyectos sociales A &obtica

para los nios de menores recursosC , proyectos tecnolgicos

A Implementar 6its educati3os para la enseana de robticaC , proyectos de

inno3acin en automatiacin y robtica industrial 7 Manipuladores para la

industria metal mecnicaC, en micro empresas .En esta primera fase nos

encontramos implementando el semillero de &obtica, con3ocando a

estudiantes de todos los ni3eles ni3eles educati3os para formar los club

de &obtica para competencia 2ue participaran en todos los concursos a i3el

acional.

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