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Réalité virtuelleet interaction avec des wiimotes
Projet tuteuré 2012-2013
De Decker ClaudineFaure JulieGouit BenjaminHelbling Allan
4ème année Informatique et Réseaux, INSA Toulouse
Tuteur : Thierry Monteil
jeudi 30 mai 2013
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Plan I. Présentation du projet
› 1. Définition du sujet› 2. Conduite de projet› 3. Scénarii
II .Morse/Blender› 1. Présentation de Blender› 2. Présentation de Morse› 3. Capteurs/Actionneurs › 4. Scénario mis en œuvre› 5. Bilan sur les outils
III. Interface› 1. Communication Morse-Frameself› 2. Fonctionnement de Morse› 3. Interface côté Morse› 4. Problèmes rencontrés› 5. Sensor› 6. Collector/Dispatcher
IV. FRAMESELF› 1. Présentation› 2. Fonctionnement› 3. Règles Drools› 4. Testeur Framself› 5. Bilan
V. Wiimotes
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I. Présentation du projet
« Réalité virtuelle et interaction avec des Wiimotes »
Objectifs :› Contruire, représenter et interagir avec un
monde virtuel Sujet « Création de capteurs et
actionneurs dans l'appartement virtuel du laas afin de mettre en oeuvre divers scenarii »
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I. Présentation du projet
ADREAM
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I. Présentation du projet
Diagramme de Gantt
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I. Présentation du projet
Objectif : Sécuriser un appartement Scenarii envisagés :
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I. Présentation du projet
OU
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I. Présentation du projet
Capteur de pression au sol
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I. Présentation du projet
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I. Présentation du projet
Scenario retenu
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II. Morse / Blender
Blender :› Logiciel open source, performant, léger et
multiplateforme
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II. Morse / Blender
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II. Morse / Blender
Morse : Modular OpenRobots Simulation Engine
Environnement : Blender
Intelligence : Scripts python
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II. Morse / Blender
Robots :
Capteurs : › Thermomètre, caméra, position
Actionneurs :› Son, lumière, mouvement
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II. Morse / Blender
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II. Morse / Blender
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II. Morse / Blender
Un actionneur : Son (On/Off)
Script morse appelle la fonction Sound de Blender
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II. Morse / Blender
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II. Morse / Blender
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II. Morse / Blender
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II. Morse / Blender
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II. Morse / Blender
Script du scenario
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II. Morse / Blender
Simulation
du scenario(carte de l’apparte-ment du LAAS)
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II. Morse / Blender
Données envoyées par le thermomètre
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II. Morse / Blender
Données envoyées à l’alarme
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II. Morse / Blender
Bilan sur les outils utilisés :
› Blender : très puissant mais difficile à prendre en main
› Morse : très bon outil pour simuler la robotique mais encore en développement
› Python : Découverte du langage
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III. Interface
1. Communication Morse - FRAMESELF
Pourquoi faire communiquer Morse et FRAMESELF ?
Quel intérêt ? Comment le faire ?
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IV. Interface1. Communication Morse - FRAMESELF
FRAMESELF
Morse
FRAMESELF
Morse
Interface Java
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III. InterfaceComment fonctionne Morse
Envoi de message : port 4000 - Tout ce qui est relatif à la simulation
60000, 60001, ... - Tout ce qui est relatif aux capteurs et aux actionneurs
Possibilité d'utiliser telnet
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III. Interface
Interface côté Morse
Utilisation de sockets Java en entrée et sortie
Découpage du String reçu en paramètre stockage de l’id et de sa valeur dans une Hashmap
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III. Interface
Problèmes rencontrés
Fermeture des sockets, mais non bloquant à l'instar de telnet
Format des messages :{"x": 0.3566, "pitch": -0.0001023715} Utilisation d'expressions régulières
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III. Interface
Sensor Création d'une classe Sensor Renvoie un Event interprété par
Collector Permet la traduction entre Morse et
Frameself Informations contenues :
› Nom du capteur› Catégorie
› Valeur› Emplacement
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III. Interface
Collector Transmet les Events reçus de la partie
morse à FRAMESELF sur 127.0.0.1:5000
Dispatcher Recoit les Actions de FRAMESELF sur
127.0.0.1:6000 et les transmet à la partie morse sous forme textuelle
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IV. FRAMESELF
Présentation Logiciel d'autonomic
computing Génère une IA pour un
système Compatible universellement :
OS et software, grâce au Java
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IV. FRAMESELF Fonctionnement
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IV. FRAMESELF
Règles Drools Règles claires, i.e. non ambigües et
compréhensibles par tous Utilise le chainage avant (méthode de
déduction) Règles partant de prémisses pour en
déduire de nouvelles conclusions Pars de données disponibles pour
extraire davantage de données
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IV. FRAMESELFRègles Droolsrule "add TemperatureHigh"
when Event($id: id, category == "Temperature", $value: value, Integer.parseInt(value) >= 40, $location: location) then Symptom symptom = new Symptom(); symptom.setCategory("TemperatureHigh"); symptom.setValue($value); symptom.setLocation($location); symptom.setTimestamp(new Date()); symptom.setExpiry(new Date (System.currentTimeMillis()+4000)); insert(symptom);end
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IV. FRAMESELFRègles Droolsrule "add RingAlarm rfc"when Symptom(category == "TemperatureHigh",$locationPres: location) Symptom(category =="AlarmStateOff",location==$locationPres)
then Rfc rfc = new Rfc(); rfc.setCategory("RingAlarm"); rfc.setValue("0"); rfc.setLocation($locationPres); rfc.setTimestamp(new Date()); rfc.setExpiry(new Date(System.currentTimeMillis()+4000)); insert(rfc);end
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IV. FRAMESELF
Testeur FRAMESELF
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IV. FRAMESELF
Bilan Outil très puissant et très simple
d'utilisation Permet en quelques règles de créer
une IA complète Bonne découverte de l'autonomic
computing
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V. Wiimotes
Utilisation de wiimotes API wminput (utilisation la bibliothèque
cwiid) Possibilité d'utiliser wmgui (interface
graphique, plus précis)
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V. Wiimotes
wminput :› mappage par défaut insuffisant› fichier de configuration› contrôle du robot avec la wiimote et le
nunch Exemple de mappage
Plugin.nunchuk_stick2btn.Up = KEY_UPPlugin.nunchuk_stick2btn.Down = KEY_DOWNPlugin.nunchuk_stick2btn.Left = KEY_LEFTPlugin.nunchuk_stick2btn.Right = KEY_RIGHT
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Conclusion
Cadre : cahier des charges, partage des tâches
Aspects moins scolaires : Blender, Wiimotes, ...
Découverte de nouveaux langages - nouveaux logiciels
Contact avec les chercheurs
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Conclusion
Axes de réflexion› Approfondissement des notions› Ecriture de jmorse (Java Morse)› Création de capteurs/ actionneurs› Réécriture du script wiimote
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Conclusion
Remerciements› Thierry Monteil, pour nous avoir guidé et
proposé un sujet réellement intéressant› Pierrick Koch, pour sa disponibilité› Mamoun Gharbi, pour ses conseils› Madhi Ben Alaya, pour sa réactivité› Sami Hamadouche, pour son ouverture